Atividade 01 - Teoria

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UNIVERSIDADE PRESBITERIANA MACKENZIE 
ATIVIDADE 01 
São Paulo 
2021
YASMIN VITORINO FREITAS 
31764411 
 
ATIVIDADE 01 
Atividade 01 de teoria apresentado à 
disciplina de Controle e Automação do 
curso de Engenharia Mecânica da 
Universidade Presbiteriana Mackenzie. 
PROF. ALEXANDRE LASTHAUS 
São Paulo 
2021
1. Explique o funcionamento de Encoder incremental e absoluto, 
indicando sua aplicabilidade em sensoriamento de diferentes 
grandezas, como velocidade e deslocamento. 
• Incremental: Possui um par de sensores, um emite luz e o outro 
recebe, possui um disco com janelas de intervalos regulares que 
quando o motor gira, o sensor recebe a luz gerando um pulso, o 
encoder incremental começa a contagem a partir do momento em que 
é ligado, não há definição de posicionamento, ele é utilizado para 
informar o deslocamento angular; 
• Absoluto: Possui o mesmo funcionamento que o encoder incremental, 
mas seu disco possui outras sequências de janelas, assim utilizando 
mais pares de sensores, assim podendo permitir a determinação da 
posição mesmo se houver desligamento pois possuem um código 
binário específico para cada posição, logo quanto mais sensores tiver 
o encoder, mais janelas diferentes ele terá e maior será a posição 
angular. 
2. O que define a resolução de encoder incremental e absoluto? Explicite 
matematicamente. 
A resolução de um encoder incremental é dada pela divisão do número de 
pulsos por 360°, já que possui uma sequência de janelas, é possível determinar 
o deslocamento angular a partir da divisão. A resolução do encoder absoluto é 
dada pela quantidade de sensores utilizados, que quando ligado, faz a indicação 
digital através bits dados pelos sensores. 
 
 
 
3. Um motor de passo deve ser utilizado para acionar uma articulação de 
um braço de robô numa aplicação de pegar e colocar. O ângulo de 
passo do motor é 10º. Para cada pulso recebido da fonte de trem de 
pulsos, o motor gira numa distância de um ângulo de passo. 
Determinar: 
A. O número de passos por revolução? 
360°
10°
= 36 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑜𝑠 𝑑𝑒 10° 
B. Quantos pulsos são necessários para girar o motor num total de três 
revoluções completas? 
1 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 → 10° 
3 𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢çõ𝑒𝑠 → 3 × 360° = 1080° 
∴
1080°
10°
= 108 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 
C. A taxa de pulsos que deve ser fornecida pelo controlador do robô para 
girar o motor a uma velocidade de 25 rpm. 
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢çã𝑜
∗ 60 = 𝑅𝑃𝑀 
25 = 60 ∗
𝑋
36
 
𝑋 =
25
60
∗ 36 
∴ 𝑋 = 15 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠/𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜