Manual de Treinamento-Robótica (FANUC)

Prévia do material em texto

FANUC Robotics do Brasil Ltda 
Controlador Fanuc 
Guia do Estudante 
J3MN1BR 
 
 
 
 
Este manual contém informações restritas à Fanuc Robotics, 
fornecidas apenas para seus clientes. Nenhum outro usuário é 
autorizado sem a expressa permissão da Fanuc Robotics. 
 
FANUC Robotics do Brasil Ltda. 
Av. Santa Marina, 1691 
Água Branca – São Paulo – SP 
Tel 11 3619 0599 
Fax 11 3619 0577 
e-mail: fanucrobotics@fanucrobotics.com.br 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CUSTOMER RESOURCE CENTER 
11 – 3619 - 0599 
WWW.FANUCROBOTICS.COM.BR 
 
SUPORTE TÉCNICO 
SERVIÇOS EM CAMPO 
REPAROS DE 
ROBÔS 
 
PEÇAS DE REPOSIÇÃO 
REPARO DE PEÇAS 
 
TREINAMENTO 
VENDAS DE ROBÔS 
MARKETING 
ENGENHARIA 
• Suporte Técnico 
“Hot – Line” 
• Solicitação de Visitas 
Técnicas 
• Ordens de Serviços 
para Reparos de 
Peças 
• Serviços de 
Manutenção 
Preventiva e 
Preditiva 
• Peças para Robôs 
em manutenção 
• Trocas de Peças 
em Garantia 
• Softwares e 
Opcionais 
• Treinamentos em 
Programação, 
Manutenção 
Elétrica e 
Mecânica 
• Treinamentos 
realizados em 
áreas para 
treinamento em 
nossa Empresa ou 
em clientes 
• Manuais 
• Vendas de 
Robôs 
• Projetos de 
Aplicações em 
Robótica 
• Visitações 
técnicas em 
clientes 
• Estudos de 
novas 
aplicações 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da Empresa 
• Telefone, Número 
de FAX e e-mail 
• Tipo de Robô e 
Controlador 
• F Number do Robô 
• Mensagens de Falha 
e erro (se aplicável) 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da 
Empresa 
• Telefone , 
Número de FAX 
e e-mail 
• Código e 
Descrição da 
Peça 
• Tipo de Robô e 
Controlador 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da 
Empresa 
• Telefone, 
Número de FAX 
e e-mail 
• Tipo de 
Aplicação (tipo 
de Software 
Instalado) 
• Tipo de Robô e 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em 
mãos: 
• Nome da 
Empresa 
• Telefone, 
Número de 
FAX e e-mail 
• Ramo da 
Empresa 
• Tipo de 
Aplicação 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ÍNDICE 
 
SEGURANÇA ........................................................................................................................10 
CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ....................................................... 11 
MANTENDO AS MÁQUINAS OPERATRIZES E OS DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANÇA ..................... 18 
MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA................................................................................................. 19 
SISTEMA ROBÓTICO GERAL .......................................................................................................22 
ROBÔ 22 
PAINEL DO CONTROLADOR............................................................................................................... 23 
PAINEL DO OPERADOR..................................................................................................................... 26 
TEACH PENDANT ............................................................................................................................. 31 
CHAVE DEADMAN ............................................................................................................................ 32 
OPERANDO O EQUIPAMENTO............................................................................................34 
LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ ..................................................................................................... 34 
RECUPERAÇÃO DE FALHAS .............................................................................................................. 35 
MOVIMENTANDO O ROBÔ.................................................................................................................. 35 
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS .....................................................................................46 
INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO......................................................................................................48 
INSTRUÇÕES DE LOGICA ............................................................................................................54 
ENTRADAS E SAÍDAS .................................................................................................................79 
TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS.......................................................................................................... 79 
VISUALIZANDO OS SINAIS..................................................................................................80 
FORÇANDO OS SINAIS........................................................................................................81 
CONFIGURANDO AS ENTRADAS E SAIDAS......................................................................83 
SINAL 88 
FUNÇÕES DOS COMPONENTES...........................................................................................90 
CLASSIFICAÇÃO DAS FALHAS ....................................................................................................97 
 
 
 
 
FALHAS DE CLASSE 1 ...................................................................................................................... 97 
FALHAS DE CLASSE 2 ...................................................................................................................... 97 
FALHAS DE CLASSE 3 ...................................................................................................................... 98 
FALHAS DE CLASSE 4 ...................................................................................................................... 98 
DETECÇÃO DE FALHAS BASEADA EM FUSÍVEIS................................................................................. 99 
FALHA CLASSE 1 ....................................................................................................................106 
TRANSFORMADOR MULTI-TAP ........................................................................................................ 107 
FONTE DE ALIMENTAÇÃO DC ......................................................................................................... 111 
CONECTORES DA FONTE................................................................................................................ 111 
VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE ............................................................................................... 111 
DIAGRAMA LIGA/DESLIGA .............................................................................................................. 114 
PLACA DO PAINEL DE OPERADOR................................................................................................... 118 
CONEXÕES DA PLACA DO PAINEL DE OPERAÇÕES .......................................................................... 118 
BACK-PLANE (RACK) ..................................................................................................................... 124 
DIAGNÓSTICO DE FALHAS........................................................................................................126 
DIAGNÓSTICO DE FALHAS PELO LED DA FONTE ..............................................................................126 
CONTROLADOR NÃO LIGA .............................................................................................................. 128 
FALHAS DE CLASSE 2...........................................................................................................133 
SINTOMAS ..................................................................................................................................... 133 
CAUSAS POSSÍVEIS ........................................................................................................................ 133 
PLACA MÃE ................................................................................................................................... 133 
CONECTORES DA MAIN BOARD ...................................................................................................... 136 
VARIÁVEIS ..................................................................................................................................... 137 
VERIFICAÇÃO DE FALHAS DE CLASSE 2 ........................................................................140 
VERIFICANDO FALHAS ATRAVÉS DOS LEDS DA CPU ....................................................................... 140 
ANÁLISE DE FALHAS PELO DISPLAY DE 07 SEGMENTOS: .................................................................. 142 
MANIPULAÇÃO DE ARQUIVOS E PROGRAMAS .................................................................................. 143 
STORAGE DEVICES ........................................................................................................................ 143 
CONFIGURANDO A PORTA DE COMUNICAÇÃO .................................................................................. 146 
MANIPULANDO PROGRAMAS .......................................................................................................... 159 
DELETANDO PROGRAMAS DO MENU SELECT .................................................................................. 164 
MANIPULANDO ARQUIVOS .............................................................................................................. 166 
 
 
 
 
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM..................................................................170 
MASTERIZANDO ................................................................................................................172 
ENCODER ...................................................................................................................................... 172 
MASTERIZAÇÃO ............................................................................................................................. 173 
PROCEDIMENTO PARA MASTERIZAÇÃO............................................................................................ 175 
FALHAS DE CLASSE 3..............................................................................................................181 
SINTOMAS ..................................................................................................................................... 181 
CAUSAS POTENCIAIS ..................................................................................................................... 181 
SERVO AMPLIFICADOR ................................................................................................................... 181 
DENTRO DO SERVO AMPLIFICADOR ................................................................................................ 186 
AMPLIFICADOR DE POTÊNCIA ......................................................................................................... 186 
LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR .................................................................................................... 188 
CIRCUITO DE EMERGÊNCIA............................................................................................................. 194 
UNIDADE DE EMERGÊNCIA REDUNDANTE ........................................................................................ 197 
PLACA DE EMERGÊNCIA ................................................................................................................. 198 
SINAIS DE EMERGÊNCIA ................................................................................................................. 202 
TELA DE OCORRENCIA DE ALARMES................................................................................................ 204 
LISTA DE CÓDIGO DE ERROS ...................................................................................................208 
TIPOS DE ALARMES ..........................................................................................................227 
ABREVIATURA ............................................................................................................................... 227 
DESIGNAÇÃO ................................................................................................................................. 227 
FINALIDADE DE CADA ALARME .................................................................................................227 
FALHAS DE CLASSE 4..............................................................................................................270 
MANUTENÇÃO PREVENTIVA ............................................................................................................ 272 
SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES)................................................................................274 
CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS.............................................................................................. 274 
TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) ............................................................................................ 275 
CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA .......................................................................... 276 
CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) ................................................. 288 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
10
Segurança 
 
 
 
 
 
1 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de 
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o 
seu pessoal no local de trabalho. 
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos 
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
 
 A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por 
profissionais na área de segurança conforme sua aplicação ou 
instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente 
consulte estes profissionais para prover uma área de trabalho 
que permita aplicação, uso e operação com segurança dos 
sistemas FANUC 
 De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou 
usuário deve ser advertido a consultar as normas para segurança 
que requerem o Design do Sistema Robótico, forma de uso, 
operação, manutenção e serviços. Adicionalmente,como o 
proprietário, empregado ou usuário do sistema robótico é sua 
responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador 
de um sistema robótico para reconhecimento e consciência dos 
riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos 
procedimentos necessários de operação para sua aplicação 
particulare instalação do robô. 
 A FANUC Robotics ,portanto, recomenda que o pessoal que 
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o 
sistema robótico deve ser treinado em um curso aprovado pelo 
FANUC Robotics e se torne familiarizado com a operação 
apropriada do sistema. Pessoas responsáveis pela programação 
do sistema – incuindo projeto, implementação e testes de 
programas de aplicação – devem estar familiarizados com os 
procedimentos recomendados para sua aplicação e instalação do 
robô. 
 As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a 
importância de segurança no local de trabalho. 
Segurança 
 
 
 
11 
Considerando 
segurança para a 
instalação de seu robô 
A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter 
em mente os seguintes fatores com relação à segurança: 
• A segurança de pessoas e equipamentos. 
• Uso de dispositivos otimizados de segurança. 
• Técnicas para programação segura e manual de operação 
dos robôs. 
• Técnicas para operação automática segura dos robôs. 
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho. 
• Manutenção adequada do robô. 
 
Mantendo pessoas e 
equipamentos em 
segurança 
 
A segurança das pessoas é sempre de fundamental importância 
em qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser 
mantido seguro também. Ao priorizar como aplicar segurança ao 
seu sistema robotizado, considerar o seguinte: 
• Pessoas. 
• Dispositivos externos. 
• Robôs. 
• Ferramental. 
• Peça de trabalho. 
Usando dispositivos 
otimizados de 
segurança 
 
Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que circunda 
o robô. A segurança da área de trabalho pode ser otimizada pela 
instalação de alguns ou de todos os seguintes dispositivos: 
• Cercas, barreiras ou correntes de segurança. 
• Cortinas de luz. 
• Bloqueios. 
• Capachos de pressão. 
• Marcações no chão. 
• Luzes de advertência. 
• Batentes mecânicos. 
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA. 
• Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática). 
 
Montando uma célula 
de trabalho segura 
 
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as 
pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para 
assegurar-se de que a célula de trabalho esteja montada de 
forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não 
substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais, 
estaduais e locais existentes que dizem respeito à segurança. 
• Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos 
Segurança 
 
 
 
12 
aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação. 
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs. 
• Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas 
não autorizadas operem o robô. 
• Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie 
das medidas de segurança. 
• Planejar a célula de trabalho de modo que o operador fique 
em frente da célula de trabalho e possa ver o que está 
acontecendo dentro da célula. 
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no 
sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais. 
O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação do 
movimento máximo do robô, incluindo qualquer ferramental 
preso à flange do punho que se estende neste raio de ação. 
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de 
trabalho. 
• Nunca confiar no software como elemento principal de 
segurança. 
• Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertência 
audíveis que são ativados sempre que o robô estiver 
operando, isto é, sempre que a energia for aplicada ao 
sistema de acionamento servo. 
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para 
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no 
envelope de trabalho. 
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue 
nas áreas restritas do envelope de trabalho. 
• Usar bloqueios. 
• Usar dispositivos detectores de presença ou de proximidade 
tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de 
capacitância e visão para otimizar a segurança. 
• Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de 
segurança que possam ter sido opcionalmente instalados 
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o 
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se 
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a 
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô. 
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam 
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados 
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da 
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio 
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD). 
• Tomar providências para travar/identificar a energia no 
controlador. 
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são 
áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um 
robô que se move e outro equipamento. 
• Proporcionar bastante espaço no interior da célula de 
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e 
Segurança 
 
 
 
13 
executarem a manutenção com segurança. 
• Programar o robô para carregar e descarregar o material com 
segurança. 
• Se estiver presente alta tensãoeletrostática, certificar-se de 
proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos 
apropriados. 
• Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão 
perigosamente alta, providenciar intercomunicações elétricas 
para bloqueio do fluxo de material e da pressão. 
Segurança 
 
 
 
14 
Permanecendo em 
segurança durante a 
programação ou 
operando 
manualmente o robô 
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou por 
outro lado operar manualmente o robô, observar as seguintes 
regras: 
• Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de 
pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo 
maquinário em movimento. 
• Saber se você está usando ou não um terminal de 
programação intrinsecamente seguro se você estiver 
trabalhando em um ambiente perigoso. 
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o 
envelope de trabalho para se certificar de que não existam 
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é 
a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui o 
ferramental preso à flange do punho que se estende por este 
raio de ação. 
• A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo, água ou 
fragmentos. Relatar imediatamente condições de trabalho 
inseguras ao supervisor ou ao departamento de segurança. 
• A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope de 
trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se você 
precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se de 
que todas as proteções de segurança sejam adequadas e 
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção 
automática) do terminal de programação quanto à operação 
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO. 
Somente a pessoa com o terminal de programação deve 
permanecer no envelope de trabalho. 
• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um 
robô em movimento; certificar-se de que o caminho de escape 
nunca esteja bloqueado. 
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que 
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo 
programados. 
• Testar qualquer programa que esteja sendo executado pela 
primeira vez da seguinte maneira: 
 PERIGO 
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o 
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode 
resultar em lesão. 
?? Usando uma velocidade baixa executar o programa 
passo a passo por pelo menos um ciclo completo. 
?? Usando uma velocidade baixa, testar a execução do 
programa continuamente por pelo menosum ciclo 
completo. 
?? Usando a velocidade programada, testar a execução 
do programa continuamente por pelo menos um ciclo 
completo. 
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de 
trabalho antes de executar a produção. 
Segurança 
 
 
 
15 
Permanecendo em 
segurança durante a 
operação automática 
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a 
produção para observar as seguintes regras: 
• Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de 
trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área 
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros 
equipamentos com os quais o robô interage. 
• Compreender a tarefa completa que o robô está programado 
para executar, antes de iniciar a operação de produção. 
• Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope 
de trabalho antes de operar o robô. 
• Nunca ingressar nem permitir que outras pessoas ingressem 
no envelope de trabalho durante a operação de produção do 
robô. 
• Conhecer a localização e a condição de todas as chaves, 
sensores e sinais de controle que possam causar movimento 
ao robô. 
• Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE 
EMERGÊNCIA tanto no controle do robô quanto nos 
dispositivos externos de controle. Estar preparado para 
pressionar estes botões numa emergência. 
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô 
não estiver se movendo. O robô poderia estar aguardando um 
sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade. 
• Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir que 
ele continuará a funcionar no mesmo padrão. 
• Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com o seu 
corpo. A única maneira de parar imediatamente o movimento 
do robô é pressionar um botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA localizado no painel de controle, no terminal de 
programação ou nas estações de parada de emergência em 
torno da célula de trabalho. 
 
Permanecendo em 
segurança durante a 
manutenção 
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, observar as 
seguintes regras: 
• Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô ou 
um programa estiver em operação. 
• Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar 
visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não 
existam condições potencialmente perigosas. 
• Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de 
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo 
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer 
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se 
encontrar em um envelope de trabalho. 
• Testar o terminal de programação quanto à operação 
apropriada antes de ingressar no envelope de trabalho. 
• Se for necessário para você ingressar no envelope de trabalho 
enquanto a energia estiver ligada, você deve ter certeza de 
estar no controle do robô. Certificar-se de ter o terminal de 
programação com você, pressionar a chave de HOMEM 
Segurança 
 
 
 
16 
MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de 
programação. Ficar preparado para liberar a chave de 
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo 
do robô. 
• Sempre que possível, executar a manutenção com a energia 
desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou 
ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de 
energia trifásica no controlador. 
 
 PERIGO 
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE 
FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Ser extremamente 
cauteloso para evitar choque elétrico. 
ALTA tensãoESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o 
controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando 
o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a 
energia do lado da saída do dispositivo. 
 
• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de 
trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do 
sistema e purgar as linhas de ar. 
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a 
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada, 
certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope 
de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O terminal de 
programação deve ser retido por esta pessoa. 
• Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado entre o 
robô que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho 
que possa ser usado para escapar de um robô em movimento. 
Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada. 
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar 
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais 
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia 
apanhar as pessoas. 
 
 PERIGO 
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes 
de ler e compreender completamente os procedimentos no 
manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria 
lesão pessoal e em destruição do componente. 
 
• Estar ciente de que quando você remover um servo-motor ou 
um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou 
apoiado em um batente rígido. 
• Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que 
sujeira e fragmentos não entrem no sistema. 
• Usar somente peças especificadas para substituição. Para 
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca usar 
Segurança 
 
 
 
17 
fusíveis não especificados. 
• Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de que 
ninguém esteja dentro do envelope de trabalho; ter certeza de 
que o robô e todos os dispositivos externos estejam operando 
normalmente. 
• Usar iluminação apropriada para o trabalho de manutenção. 
Tomar cuidado para que a iluminação não crie novas 
situações perigosas. 
• Se for necessário operar o robô durante a inspeção, prestar 
cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar certo de 
pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
imediatamente quando for necessário. 
• Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada durante a 
manutenção. 
• Não escalar o robô. 
• Alguns componentes podem estar quentes. Tomar cuidado 
quando trabalhar em servo-motores ou no interior do 
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor, 
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes. 
• Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar 
parafusos e fechos que foram desapertados. 
• O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao substituí-los. 
Se o robô colidir com um batente mecânico rígido, substituir o 
batente mecânico mesmo que ele não pareça ter sido 
avariado. 
• Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes, certificar-se 
de testar o funcionamento do robô de acordo com o seguinte 
procedimento: 
� Usando movimento de baixa velocidade, executar o 
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo. 
� Usando movimento de baixa velocidade, testar o 
funcionamento do programa continuamente por pelo menos 
um ciclo completo. 
� Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode 
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 
5 a 10% até 100%. 
� Usando a velocidade programada, testar o funcionamento 
do programa continuamente por pelo menos um ciclo 
completo. 
 
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes de 
testar o funcionamento. 
• Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno do 
robô do óleo, água e fragmentos. 
 
Segurança 
 
 
 
18 
 
Permanecendo seguro 
durante a inspeção 
� Quando for inspecionar o robô, certifique-se de: 
� Desligar o controlador do Robô. 
� Travar e identificar a alimentação de seu 
controlador de acordo com a normas de segurança 
de sua planta. 
� Desligue compressores de ar e alivie pressões de 
linhas pneumáticas. 
� Se não for necessário movimentaro robô para 
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão 
de emergência. 
� Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, 
lenços de pescoço ou roupas largas que podem se 
prender no equipamento em movimento. 
� Se a alimentação é necessária para checar a 
movimentação do robô ou circuitos elétricos, 
esteja preparado para pressionar o botão de 
parada de emergência, no caso de uma 
emergência. 
� Tenha ciência que quando você retirar um 
servomotor ou freio, o braço do robô associado irá 
cair se não houver um suporte ou apoio. Apoie o 
braço em um suporte sólido antes de liberar o 
freio. 
Mantendo as 
máquinas operatrizes 
e os dispositivos 
externos em 
segurança 
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para 
manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos externos em 
segurança. Estas medidas estão descritas abaixo. 
 
Precauções de 
segurança na 
programação 
Implementar as seguintes medidas de segurança na programação 
para evitar avaria às máquinas operatrizes e a outros dispositivos 
externos. 
• Verificar de volta as chaves limite na célula de trabalho para 
se certificar de que elas não falham. 
• Implementar “rotinas de falha” em programas que 
proporcionarão ações apropriadas do robô se um dispositivo 
externo ou outro robô na célula de trabalho falhar. 
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar o 
robô e as operações de dispositivo externo. 
� Programar o robô para verificar a condição de 
todos os dispositivos externos durante um ciclo de 
operação. 
 
 
Segurança 
 
 
 
19 
Precauções de 
segurança mecânicas 
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica para 
evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros dispositivos 
externos. 
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de 
óleo, água e fragmentos. 
• Usar limites em software, chaves limite e batentes mecânicos 
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de 
trabalho das máquinas operatrizes e de dispositivos externos. 
Mantendo o robô em 
segurança 
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para 
evitar avaria no robô. 
 
 
Precauções de 
segurança na operação 
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar 
avaria ao robô durante a programação: 
• Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando 
dois ou mais robôs compartilham a área de trabalho. 
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo 
ou na posição inicial. 
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que poderiam 
precipitar a operação do ferramental resultando em lesão 
pessoal ou em avaria do equipamento. 
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as 
diretrizes de segurança com respeito ao material de 
distribuição. 
 
 
NOTA 
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança 
descritas neste manual deve estar em conformidade com as 
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas, 
procurar o seu supervisor. 
 
Segurança 
 
 
 
20 
 
 
Precauções de 
segurança na operação 
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô 
durante a operação: 
• Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o seu 
controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente. 
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de pressionar a 
tecla de movimento manual no terminal de programação. 
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre 
de óleo, água ou fragmentos. 
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Segurança 
 
 
 
21 
 
 
 
ANOTAÇÕES: 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
 
 
 
 
22 
Sistema Robótico 
SISTEMA 
ROBÓTICO 
GERAL 
O sistema robótico é composto de: 
� Braço mecânico (Robô) 
� Controlador 
� Painel de Operador 
� Teach Pendant 
Robô O braço mecânico é composto de variar barras unidas por articulações motorizadas. Os motores possuem acionamento 
servocontrolado com controle de posicionamento por 
encoders. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Braço mecânico (robô) 
Sistema Robótico 
 
 
 
23 
Painel do 
Controlador 
O painel de Controlador possui componentes para: 
� Armazenamento e execução dos programas 
de lógica 
� Cálculo de interpolação de movimento 
� Reconhecimento de entradas e saídas 
(interface com equipamentos periféricos) 
� Cálculo de aceleração/desaceleração de 
movimento. 
Os componentes do controlador serão detalhados 
posteriormente. 
Sistema Robótico 
 
 
 
24 
 
 
 
(a) 
 
 
(b) 
Controlador tipo B (a) e tipo i(b) 
 
Sistema Robótico 
 
 
 
25 
 
Painel RJ3iB 
Sistema Robótico 
 
 
 
26 
Painel do Operador 
Sinalizadores luminosos e botões no painel de controlador são 
utilizados para a indicação de falhas / status , para ligar o 
equipamento , pausar a movimentação do robô, resetar o 
equipamento, selecionar forma de trabalho do equipamento e 
Iniciar a execução de um programa. 
Sistema Robótico 
 
 
 
27 
 
 
Painel de Operador RJ3 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
E-stop 
Removes 
power from the 
servo motors
Fault LED 
Indicates a 
fault condition 
exists
Fault 
Reset 
Initiates 
fault reset
User Push 
Buttons 
User defined 
Push Buttons
Cycle Start 
Initiates start 
of a program ON/OFF 
Used to power the 
controller up and 
down
Remote/Local
Switches motion 
control from 
panel to remote 
device
Hold 
Initiates a 
software hold
Battery Alarm 
Indicates the 
voltage on the 
battery backup is 
low
Remote
Indicates that 
the operator 
panel does 
not have 
motion 
control
 
 
Painel de OperadorRJ3iB 
 
 
• Disjuntor geral (Power Disconnect Circuit 
Breaker): Serve como chave geral para acionamento 
Sistema Robótico 
 
 
 
28 
e proteção do sistema. Trata-se de uma chave 
Disjuntora rotativa com capacidade até 30 A. 
• Botão de Emergência (Emergency Stop): Serve 
como botão para parada imediata do robô. Ao ser 
acionada, abre o elo de emergência existente no 
circuito do robô, fazendo com que todos os freios 
mecânicos de todos os motores sejam acionados. 
• Chave Liga/Desliga (ON 1/OFF 0): Serve para 
acionar/desacionar o circuito do robô. Ao acionarmos 
o botão ON, estaremos habilitando a fonte de tensões a 
alimentar a CPU e placa de emergência. Caso não haja 
nenhum sinal de falha em nenhuma das placas do 
robô, a fonte irá liberar a alimentação de potência ao 
servo amplificador através do contator principal MCC. 
• LED de Falha (Fault): Indica que o sistema está em 
falha e os servo amplificadores não estão alimentados. 
• LED de aviso de Falha em Bateria (Battery 
Alarm): A CPU localizada no controlador possui 
uma bateria de 3V para a alimentação da memória 
RAM. Quando esta bateria estiver com valor de tensão 
baixo, este LED é aceso. 
• LED modo de comando remoto (Remote) : Indica 
que o sistema robótico está selecionado para receber 
instruções de um equipamento externo (PLC, 
botoeira, ou outro periférico). Esta seleção é 
realizada diretamente através da chave de seleção 
REMOTE/LOCAL existente no painel ou (se for 
RJ3iB) na tela menus� system� F1 [Type] � config 
� selecionar a opção REMOTE/LOCAL SETUP e 
selecionar o modo através da função CHOICE. 
• Botão START (CYCLE START) : Este botão serve 
para iniciar ou reiniciar a execução de um programa 
pré-selecionado. 
• Botão RESET ( FAULT RESET): Este botão serve 
para recuperar o sistema em falha . 
• Botão HOLD (HOLD): Este botão serve para parar a 
execução de um programa e a movimentação do 
robô. A diferença entre a parada por HOLD e a 
parada de emergência é que na parada de 
emergência são acionados imediatamente todos os 
freios, enquanto este tipo de parada, o robô 
desacelera e para por reversão de campo 
eletromagnético nos motores. 
• Chave Remote/Local (Remote/Local): Esta chave 
seletora habilita o robô a trabalhar com um comando 
remoto (chamada de programas) ou Local ( o 
programa é iniciado a partir do botão Start do robô ou 
Sistema Robótico 
 
 
 
29 
a partir das teclas de usuário). Painéis de robôs 
RJ3iB não possuem este tipo de seletora: para se 
fazer a seleção, deve-se entrar em Menus � 
SYSTEM � Config � Selecionar a opção 
REMOTE/LOCAL Setup � Utilizando as teclas de 
função (F4 e F5) selecione remoto ou local.. 
• Botões de Usuário (User1 e User 2): Estes botões 
são botões auxiliares que podem ser usados em 
programas (são endereçados como SI[4] – User1 e 
SI[5] – User2), ou configurados para executar 
programas tipo MACRO. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistema Robótico 
 
 
 
30 
Switch de Seleção de 
modo 
 
A chave de seleção de modo é instalada em controladores 
que possuem a opção “control reliable”. Você irá utilizara 
chave de seleção de modo para selecionar a forma mais 
apropriada para operar o robô. As operações são AUTO 
(quando em Automático, Teach Pendant desligado); T1 
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a 
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentação linear) ou 
10% (movimentação rotacional) para movimentação manual 
e 250mm/seg (movimentação linear) ou 10% (movimentação 
rotacional) para execução de programas através do TP); T2 
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a 
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentação linear) ou 
10% (movimentação rotacional) para movimentação manual 
e sem limitação de velocidade (100%) para execução de 
programas através do TP ). 
 
 
Chave de Seleção de Modo 
 
 NOTA : Se você mudar a posição da chave de T1 ou T2 
para AUTO e estiver com o Teach Pendant acionado, haverá 
uma falha que deverá sair apenas quando você soltar o 
Deadman , reapertá-lo novamente e apertar o botão (ou tecla 
do TP) Reset. 
 
Sistema Robótico 
 
 
 
31 
Teach Pendant 
O Teach Pendant é o dispositivo que permite: 
� Movimentar o robô 
� Executar programas 
� Selecionar Programas 
� Configurar o Sistema 
� Acessar as opções de Backup de sistema 
� Monitorar memórias 
� Monitorar e configurar entradas e saídas 
� Monitorar sinais de falha 
 
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTNSHIFT SHIFT
HOLD
FWD
BWD
COORD
+%
-%
ENTERITEMBACKSPACERESET
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . ,
STEP
-
-X
(J1)
+X
(J1)
-Y
(J2)
+Y
(J2)
-Z
(J3)
+Z
(J3)
-X
(J4)
+X
(J4)
-Y
(J5)
+Y
(J5)
-Z
(J6)
+Z
(J6)
 
 
 
Sistema Robótico 
 
 
 
32 
 
O Teach Pendant possui LED’s de indicação de Status do 
robô. Alguns destes são configurados conforme o tipo de 
software instalado no equipamento. 
 
Indicadores que são comuns a todos os tipos de software: 
FAULT – Sistema robótico em falha 
HOLD – O sinal de Pausa foi enviado ao robô 
STEP – O Robô irá executar os programas passo-a-passo 
BUSY – O sistema está ocupado (processando) 
RUNNING – Algum programa de usuário está sendo 
executado 
JOINT – A movimentação do robô só pode ser executada 
eixo-a-eixo 
XYZ – A movimentação do robô só pode ser executada de 
forma linear conforme o plano de trabalho selecionado 
TOOL – A movimentação do robô só pode ser executada de 
forma linear conforme a ferramenta instalada na flange do 
robô 
 
 
 
 
 
 
Chave Deadman A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta 
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada. 
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente.Veja figura 6-
9 
 
 
 
 
Figura 6-9 a chave DEADMAN 
 
Uma vez acionado o Teach Pendant, o sistema passa a 
enxergá-lo como único meio de realizar movimentos ou 
acionar programas. Para que isso seja possível, é necessário 
que a tecla Deadman esteja acionada. 
Sistema Robótico 
 
 
 
33 
Nas séries de controladores que possuem a opcional ‘Control 
Reliable’ou ‘CE Mark’ e controladores RJ3iB, o Teach 
Pendant possui três fases: OFF/ON/OFF (o deadman deve ser 
mantido apertado , mas não completamente). 
Portanto, por segurança, recomendamos que sempre que 
houver algum tipo de manutenção que seja necessário se 
permanecer dentro da área de envelope do robô, sempre 
mantenha junto a si o Teach Pendant com a chave ON/OFF em 
ON . Desta forma, ninguém conseguirá enviar sinais para Start 
de programas ao robô. 
Se, quando habilitar o Teach Pendant , o DEADMAN for 
liberado, a seguinte falha irá ocorrer: 
SRVO 003 – SERVO Deadman Switch Released 
Para retirar esta falha, aperte a tecla deadman e a tecla reset. 
 
 
 
 
 
34 
Operando o Equipamento 
 
OPERANDO O EQUIPAMENTO 
Ligando e 
Desligando o Robô 
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Ligando e Desligando o Robô
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do 
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou 
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
 
Procedimento 7-1: Ligando o robô 
Condições Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de alcance 
do robô 
Passo 1 
 
�Visualmente inspecionar o robô, controlador, 
célula de trabalho e áreas ao redor do 
equipamento. Verificar se não existem pessoas na 
área de alcance do robô. 
� Acionar o disjuntor geral no painel de operador 
(girar a chave para ON) 
 � Pressionar o botão ON no painel de operador. 
� No Teach Pendant, a seguinte tela será 
apresentada: 
 
 
UTILITIES Hints Joint 10% 
 
Application Tool (N.A.) 
VX.XX-X 
 
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc. 
All Rights Reserved 
Procedimento 7-2 : Desligando o Robô 
Passo � Se houver algum programa sendo executado no 
Teach pendant ou se o robô estiver se movimentando, 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
35 
 pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant. 
� Executar a sequencia para desligamento do robô 
conforme o tipo de equipamentos periféricos e tipo de 
instalação do robô. 
� Pressionar o botão OFF no painel de operador. 
� Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição 
OFF). 
 
 PERIGO: 
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER 
CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente 
cauteloso para evitar choques elétricos. 
Desligar o disjuntor geral , mantendo-o na posição OFF remove 
a alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre 
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento 
 
 CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral 
sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de 
dados ou danos no hardware do controlador. 
 
Recuperação de 
Falhas 
Use as próximas páginas para recuperação de falhas 
Procedimento 7-3: Recomendações para recuperação de falhas 
Condição Um erro ocorreu. 
Passo � Determine a causa do erro. 
� Corrija o problema que causou o erro. 
� Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault 
Reset no Painel de operador. 
� Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou 
trabalhar com o robô manualmente. 
 
 
 
 
Movimentando o 
robô 
A movimentação manual dos eixos do robô é realizada 
pressionando-se as teclas de movimentação do Teach Pendant. Ao 
gravar (ou ensinar) uma nova posição em programa no robô, deve-
se movimentá-lo até a posição desejada. 
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos eixos do 
robô em comando manual: 
 
• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O velocidade o 
robô irá se deslocar enquanto em movimentação manual. 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
36 
• Sistema de coordenadas (coordinate system)– A forma 
como o robô se deslocará em manual. 
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor axis 
wrist jogging ) – Como será o movimento nos eixos 
menores 
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) – 
Coordenada de deslocamento corresponde `a trajetória 
atual de programa. 
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o grupo 
de movimentação que está selecionado. 
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos (Extended 
axes and motion sub-groups) – Qual eixo estendido ou 
sub grupo de movimentação está selecionado. 
�NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser 
suportados pelo software instalado no robô. 
Velocidade de 
Trajetória (Jog Speed) 
A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima velocidade 
de trajetória do robô. A velocidade de trajetória corrente está 
mostrada no canto direito superior na tela do Teach Pendant. 
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a 
máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima de 
trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima do robô é 
definida a partir do TCP (ponto central da ferramenta) movendo-se 
até 250 milímetros por segundo. Uma velocidade de 
movimentação a FINE ou VFINE indica que o robô irá se mover 
por passos incrementais. A tabela 2-1 indica todas as velocidades 
de trajetória possíveis. 
 
�NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô irá 
se movimentar por passos. A tecla de movimentação deve ser 
apertada a cada passo de movimentação para que o robô se 
movimente novamente. 
 Tabela 0-1 Valores de velocidade de movimentação 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
37 
 As teclas de velocidade de trajetória são usadas para incrementar e 
decrementar os valores de velocidade. A tecla SHIFT pode ser 
usada em conjunto com as teclas , para um incremento em VFINE, 
FINE, 5,50,100 (sem passar pelos valores intermediários de 
velocidade). A figura 4-1 mostra as teclas de velocidade de 
trajetória. 
 
 Figura 0-1 Teclas de velocidade de trajetória 
 
 Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições na 
célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô está 
fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use uma 
velocidade baixa até que se familiarize com o robô. Quanto menor 
a velocidade selecionada maior o controle que você terá sobre a 
movimentação e o posicionamento do robô. 
�NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas quando 
a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach Pendant. 
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela 
COORD/JOG SPEED. 
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os valores 
de velocidade. 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
38 
Sistemas de 
Coordenadas 
(Coordinate Systems) 
Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o robô 
irá se mover. Existem 4 tipos de sistemas de coordenadas: 
 
1. JOINT 
2. XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER 
3. TOOL 
4. PATH – (apenas em software Arc Tool) 
 
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a 
tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. A 
coordenada que você escolher se apresentará no canto superior 
direito na tela do Teach Pendant e nos leds indicadores no Teach 
Pendant. A tabela 4-2 indica o LED ou LCD que corresponde à 
coordenada que você escolheu. 
 Figura 0-2 Tecla COORD e LED 
 
 Table 0-2 Tabela de Indicadores LCD 
 
 Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, XYZ e 
TOOL. 
 
 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
39 
 
Tabela 0-3 Sistemas de Coordenadas 
Sistema de Coordenadas Descrição Ilustração 
JOINT 
 
 
Move individualmente 
cada eixo do robô 
 
XYZ 
 
 
Move o ponto central da 
ferramenta (TCP) e 
segundo uma direção 
x,y e z e rotaciona em x 
(w), y (p) ou z (r), 
conforme um conjunto 
de coordenadas 
cartesianas. 
 
 
TOOL 
 
 
Move o ponto central da 
ferramenta em 
direções x, y e z e 
rotaciona em x(w), y(p) 
e z (r) conforme um 
conjunto de 
coordenadas 
cartesianas na 
ferramenta 
 
 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
40 
Trajetória segundo 
posição de punho 
(wrist jog) - opcional 
É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho em 
movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é vantajoso 
quando você necessita trabalhar com os eixos através de posições 
de singularidade. 
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção wrist 
jog , os outros eixos irão manter-se estacionários enquanto o resto 
do robô irá se movimentar para manter fixo o ponto central de 
ferramenta. 
�NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura, a 
orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará somente 
o padrão de ar de leque. 
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu FCTN. 
Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W/”irá aparecer ao 
lado do nome do sistema de coordenadas mostrado na tela do 
Teach Pendant. 
 
Movimentação 
conforme trajetória 
(PATH Jogging – 
disponível apenas no 
software ArcTool) 
Se um programa executado for pausado durante uma execução de 
movimento linear ou circular, você poderá mover o robô através 
de um sistema de coordenadas correspondente à atual trajetória do 
robô, a partirda opção PATH. 
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path, o 
robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela atual 
instrução de movimentação.. 
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo 
sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP através 
da coordenada Tool e +y perpendicularmente à trajetória de 
programa. 
 
 Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
41 
 
 Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o 
programa estiver executando uma trajetória Linear ou circular. 
Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra situação. 
 
 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
42 
ANOTAÇÕES : 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
 
 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
43 
LAB 1 
 Movimentando o robô 
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) . 
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o painel 
de operador possuir a chave de seleção de modo (AUTO/T1/T2), 
selecionar a opção T1 antes de habilitar o Teach Pendant. 
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se o 
robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada de 
forma suave). 
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant apresenta 
alguma falha na primeira linha da tela. Se apresentar, apertar 
novamente o reset. 
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada 
 Coordenada __________________________ 
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada 
 Velocidade____________________________% 
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das velocidades 
apresentadas. Movimentar o robô usando as teclas SHIFT + 
(teclas de movimentação) 
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT. 
Movimentar o robô. 
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5 e 6. 
Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou USER) e 
tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o tipo de falha 
que ocorre no robô (qual a falha que aparece no Teach 
Pendant)? 
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
________________________________________ 
 
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos 4,5 
e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de 
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla Reset. 
 
 
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
44 
(anotar abaixo as direções de x,y ,z , para movimentações 
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT). 
 
 
 
 
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
____________________. 
 
 
 
Operando o Equipamento 
 
 
 
 
45 
ANOTAÇÕES : 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
 
 
 
 
 
46 
Programação de Robô 
 
4 Criando e 
Modificando 
Programas 
 
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
• Antes de gravar um ponto, levar o robô 
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir 
antes, linhas de programação, para não correr o 
risco de gravar pontos sobre posições existentes 
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô, 
não esquecer de gravar pontos adicionais para 
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do 
robô (singularidade)
 
4.1.1 Acessando 
programas 
existentes 
Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT no 
Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os programas 
existentesno Robô. A figura 5.1 mostra a tela SELECT. 
Programação de Robô 
 
 
 
 
47 
 
 
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas 
 
 
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o 
programa desejado e apertar a tecla ENTER. 
 
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de funções 
(F1~F5) a opção CREATE (obs: se a opção não aparecer na tela, 
apertar a tecla NEXT). 
 
Para executar um programa, é necessário selecionar o 
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o cursor 
sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a execução. Se 
desejar executar a partir do Teach Pendant: Habilitar o Teach 
Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas as falhas, apertar a 
tecla SHIFT constantemente e a pulsar a tecla FWD (para avanço 
do programa) ou BWD (para recuo do programa). 
Se desejar executar a partir do painel de operador: Desabilitar 
o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se houver) para 
Auto. Passar a chave Local/Remote para Local (nos 
controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela Menus� 
System� F1� config� Local/Remote) 
 
OBS: Existem três status de programa no robô: 
• Running (executando) – O robô está executando um 
programa 
• Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi 
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc) 
• Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de 
programa e está pronto para iniciar a execução de outro. 
Na situação de programa pausado não é possível se executar 
outros programas além do próprio programa pausado. Para 
possibilitar a execução de outros programas, é necessário 
abortar o programa antes de iniciar a execução de outro. Para 
Programação de Robô 
 
 
 
 
48 
abortar , pressionar a tecla FCTN� Selecionar a opção Abort 
ALL + Enter. 
Se houver algum programa pausado, o robô pode não executar 
um segundo programa, que venha a ser solicitado. A falha 
PROG-040 PAUSE Already Locked by other Task irá aparecer na 
parte superior da tela do Teach Pendant. 
Para que isto não ocorra, sempre que pausar um programa (por 
emergência ou Hold), aborte o programa utilizando a tecla FCTN. 
4.2 Instruções de 
movimento 
Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo por 
um caminho especificado. Uma instrução de movimento inclui : 
Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se 
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição 
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá 
movimentar-se 
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas para o 
robô executar durante o movimento. 
Um exemplo é apresentado na figura 6-1. 
 Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento 
 
Programação de Robô 
 
 
 
 
49 
 
Algumas falhas podem ocorrer, relacionadas à movimentação do 
robô na execução de um programa: 
 
 
 
 
 
 
 
ALTERANDO PROGRAMAS 
 
 
Inserindo Pontos em 
um programa (cuidado 
para não sobrescrever 
linhas!!!) 
Para inserir pontos dentro de um programa, deve-se: 
No programa em que vai se inserir o ponto, posicionar o robô na 
posição que vai ser gravada, apertar F1 [POINT] , selecionar o 
tipo de ponto desejado e apertar a tecla ENTER. 
Copiando Programas 
no Menu SELECT 
Os programas podem ser copiados na tela SELECT. 
Os dois programas (original e a cópia) irão aparecer listados na 
tela SELECT. 
Deletando Programas 
no Menu SELECT 
Se você não quer manter o programa na memória do controlador, 
você pode deletá-lo a partir do menu SELECT. 
�NOTA: Deletar o programa da memória do controlador não irá 
deletar cópias que possam haver em equipamentos de gravação 
de dados 
Regravando uma 
instrução de 
movimento 
Quando você utilizar a opção Touch Up, apenas os dados de 
posição na memória irão ser alterados. Outros componentes do 
movimento não se alterarão. 
 
Modificando 
instruções de Solda a 
Arco 
Quando você modificar instruções em robôs de solda a arco, 
você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de 
Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague. 
 
Modificando Outras 
Instruções 
Quando você modificar outras instruções, você irá mudar cada 
elemento da instrução. 
Modificando 
Instruções de 
Movimento 
Cada um dos cinco componentes da instrução de movimento 
podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e 
pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados 
numéricos. 
Inserindo Instruções Você irá inserir instruções entre duas linhas a partir de inserção 
de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o cursor sobre uma 
Programação de Robô 
 
 
 
 
50 
instrução qualquer e inserir a instrução, você estará sobre-
escrevendo e a instrução anterior será perdida. 
 
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-lo do programa 
permanentemente. 
Renumerando 
Posições 
Você pode renumerar os índices das posições de um programa, 
para que ele fique em ordem crescente. 
Copiando e Colando 
Instruções 
Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de 
instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no 
programa. Você também pode copiar de um programa e copiar em 
outro. 
Encontrando e 
Substituindo 
instruções 
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de 
instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada quando 
informações de configurações gerais do sistema afetam ao 
programa. 
Operações “Desfazer” 
(Undo) 
Você pode desfazer uma operação para retornar ao último estado 
antes de alguma alteração. Você pode desfazer a última 
operação de edição de programa e refazer novamente a 
operação. 
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma das 
condições abaixo: 
� O controlador tenha sido desligado e religado 
� Outro programa foi selecionado 
� Você não está usando o Teach Pendant para editar 
programas 
� O Teach Pendant está desabilitado 
� O programa está protegido contra escrita 
� Não existe memória livre o suficiente 
� Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver 
as seguintes instruções: 
� Instruções de Line Tracking 
� On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem) 
� On-line touch up (edição On-Line de Posições em 
programas) 
�NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de 
desfazer programas (undo), resultados inesperados podem 
ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando 
houver re-estabilização da alimentação. 
 �NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de 
sistema. Estes programas são identificados com uma letra “s”no 
Programação de Robô 
 
 
 
 
51 
lado direito na tela de macros. 
Procedimento 5-1 Copiando programas usando o menu Select 
Passo 1 Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo 
 
 
Mova o cursor para o programa que você quer copiar 
 
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a tela a seguir: 
 
 
Escreva o nome do programa para onde você irá copiar 
programa original. Aperte ENTER. 
Copiando o programa selecionado: 
 
� Se você não quiser copiar, pressione F5, NO. 
� Se você quiser copiar, pressione F4, YES. 
 
O programa selecionado será copiado. O menu SELECT 
será mostrado novamente, contendo o programa cópia. 
 
 
Mostrando 
comentários na tela do 
Teach Pendant 
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e 
Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar 
Programação de Robô 
 
 
 
 
52 
 
dados enquanto você edita programas, sem necessariamente sair 
da tela de programação. 
 
Quando mostrados, os comentários ficarão como abaixo: 
 Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], DO[i:COMENTÁRIO], 
RI[i:COMENTÁRIO], 
RO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO], GO[i:COMENTÁRIO],AI[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO], UI[i:COMENTÁRIO], 
UO[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO], SO[i:COMENTÁRIO]) 
Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO]) 
Instruções de Registradores de Posição (PR[i:COMENTÁRIO]) 
Instruções de Elementos de Registradores de Posição 
(PR[i.j:COMENTÁRIO]) 
Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD] � 
selecione a opção [ comment ]. 
�NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto não 
serão mostrados em comentários, como as seguintes: 
R[R[i]], DO[R[i]], ... 
Programação de Robô 
 
 
 
 
53 
 
NOTES: 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
____________________________________________________________________________ 
Programação de Robô 
 
 
 
 
54 
 
 
 
 
 
 
4.3 Instruções de 
lógica 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
Para inserir uma instrução lógica no programa, 
pressionar a função [inst] e selecione a 
instrução desejada.
Siga as intruções na tela do Teach Pendant.
Se a instrução desejada não aparecer na tela do 
Teach Pendant, aperte a opção next page até 
encontrá-la ou verifique se ela não é uma 
opção dentro das opções de instruções.
Instruções de Programa
 
4.3.1 LBL[x] / JMP 
LBL[x] 
A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x no 
programa. O endereço destino será indicado por LBL [x]. 
 
 
JMP LBL[x] JMP LBL[x] 
4.3.2 CALL Program 
A instrução CALL irá chamar um programa secundário para ser 
executado, a partir de um programa principal. Quando o programa 
secundário terminar sua execução, ele retornará a primeira ação do 
programa principal após a instrução CALL. Veja a figura abaixo. 
 
Figura 9-1 CALL programa 
 
Programação de Robô 
 
 
 
 
55 
4.3.3 Instrução 
Remark 
 
A instrução REMARK habilita a inserir comentários no programa. 
Estes comentários serão inseridos em qualquer linha de 
programação (obs: o comentário sempre aparecerá sozinho em 
uma linha de programação: qualquer outra instrução virá na linha 
posterior ou anterior). O comentário pode ter até 32 caracteres 
alfabéticos, numéricos , pontuações ou espaços. A instrução de 
comentário sempre aparecerá precedida de um ponto de 
exclamação “!”. Para inserir um comentário. Você deve: 
• Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir o 
comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia – se 
não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se você 
desejar inserir o comentário na última linha de edição , vá 
com o cursor sobre o [END]. 
• Aperte a função F2 [INST] 
• Selecione a opção Miscellaneous 
• Selecione a opção Remark 
• Escreva o comentário desejado. 
• Aperte Enter 
4.3.4 Instrução Timer 
A instrução Timer habilita a iniciar , parar e resetar dez diferentes 
temporizadores dentro de um programa. Estes temporizadores 
podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execução de 
uma determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um 
programa e parar em outro. O Status do temporizador pode ser 
visto no variável $TIMER [n] onde n é o indicador de qual 
temporizador está sendo usado. 
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser observadas: 
� Listagem de Temporizadores em Programas 
� Detalhamento de Temporizadores de Programas 
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de 
Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada item 
na tela de detalhamento de temporizadores de programa . 
 
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas 
ITEM DESCRIÇÃO 
Timer[ ] Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar este 
numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponíveis para usuários. 
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do 
programa está usando para a execução. 
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador. 
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores 
ITEM DESCRIÇÃO 
Timer[ ] Este item indica o numero do temporizador. Você irá usar este número na 
instrução TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponíveis para 
usuário. 
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do 
programa está usando para a execução. 
Programação de Robô 
 
 
 
 
56 
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador. 
Start Program Este item indica o nome do programa onde o início de contagem deste 
temporizador está sendo utilizado. 
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está 
sendo iniciada. 
Stop Program Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste 
temporizador está sendo utilizado. 
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está 
sendo parada. 
 
Procedimento 4-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER) 
Passo 1) Pressionar MENUS. 
2) Pressionar STATUS. 
3) Pressionar F1, [TYPE]. 
4) Selecione Prg Timer. Você verá a tela similar à tela abaixo. 
Se você não ver esta tela, pressione F2, LISTING. 
 
PRG TIMER LISTING 
 1/10 
 count comment 
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ] 
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ] 
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ] 
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ] 
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ] 
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ] 
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ] 
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ] 
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ] 
10 Timer[10] 0.00(s) [ ] 
 
 
 
 5) Para adicionar ou alterar um comentário, 
a) Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER. 
b) Selecione o método que você irá utilizar para escrever o 
comentário. 
c) Pressione a função apropriada para adicionar o comentário. 
d) Ao terminar, pressione ENTER. 
 6) Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador 
selecionado, 
a) Pressione F2, DETAIL.Você verá a tela a seguir. 
Programação de Robô 
 
 
 
 
57 
 
 
 b) Para retornar à listagem de temporizadores, pressione 
LISTING , F2. 
 Você