prog_robodk_v2

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Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de 
Santa Catarina 
 Engenharia Mecatrônica 
 
 
 
 
RELATÓRIO DA PROGRAMAÇÃO ABB RAPID – FANUC KAREL 
COM SOFTWARE ROBODK 
 
 
 
 
Marcos Rodrigues Butignol 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Florianópolis, 15 de maio de 2017 
 
2 
 
1. Descrever todos os dados da instrução de movimentação MoveL 
 
 
Figura 1: Movimentação linear de aresta de um cubo; 
 
1 MoveL P50,v100,fine,MyTool\WObj:=Work1; 
2 CONST robtarget P50:=[[300,300,0], [0,-
0.70710678,0.707106782,0], [0,0,-
2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 
3 TASK PERS wobjdata Work1:=[FALSE,TRUE,"",[[885,-125,600], 
[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; 
4 PERS tooldata MyTool:=[TRUE,[[31.792631019,0,229.638935148], 
[0.945518576,0,0.325568154,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]]; 
 
Instrução 1: MoveL 
 
 A instrução MoveL indica uma movimentação linear da ponta da ferramenta. P50 
indica qual o ponto final da instrução (o ponto inicial é a posição atual), v100 indica a 
3 
 
velocidade (em mm/s), fine indica a precisão da movimentação (sem tolerância) e MyTool 
indica qual ferramenta vai ser utilizada. Utiliza-se, para isso, a referência Work1. 
 
Instrução 2: CONST robtarget P50 
 
Esta instrução define o ponto P50. Ele está nas coordenadas cartesianas (em 
milímetros) 300 x, 300 y e 0 z, seu quatérnio é dado por (0,-0.70710678, 0.70710678,0), 
sua configuração, isto é, a posição em que cada eixo do braço está posicionada, é (0,0,-2,0) 
e, por último, não há componentes externos. 
 
 Instrução 3: TASK PERS wobjdata Work1 
 
 Aqui é definido a referência do Work1. A posição dele está em (milímetros) 885 x, 
-125 y e 600 z. A referência é dada pelo zero peça do cubo. 
 
Instrução 4: PERS tooldata MyTool 
 
 Define-se aqui as propriedades da ferramenta, como qual o tipo utilizado e onde 
está seu ponto de trabalho. 
 
 
 
2. Programação no ROBODK 
 
 Utilizando o software ROBODK, fez-se as instruções descritas acima 
primeiramente num manipulador ABB e, em seguida, em um manipulador Fanuc Karel. 
Em seguida fez-se a simulação dos movimentos e escreveu-se o programa de ambos os 
robôs. 
 
2.1 Programação no ROBODK – ABB 
 
4 
 
 
Figura 2: Robô ABB e sua movimentação; 
 
 O robô utilizado da ABB foi o IRB1600-6/1.45, com uma ferramenta de Spindle. 
A movimentação seguiu-se da maneira que foi indicado, adicionando um Home para a 
execução do ciclo. 
 
 
Figura 3: Robô ABB e sua sequência; 
5 
 
Inicialmente define-se o Workobject e os pontos de movimentação. Como já dito, 
criou-se um ponto Home e dois pontos extras, chamados p50 e p60, responsáveis pelo início 
e fim de movimentação, respectivamente. 
 Em seguida, criou-se uma rotina “Prog1”, onde definiu-se os parâmetros de 
velocidade, referências e tipos de movimentação, lineares e de juntas. Ao fim, gerou-se a 
simulação e o programa da rotina. 
 
2.2 Programação no ROBODK – Fanuc Karel 
 
 Apesar de serem manipuladores de diferentes empresas, o método de programação 
é o mesmo. O robô utilizado foi o Fanuc M-710iC/70. As imagens demonstram o mesmo 
ciclo. 
 
 
Figura 4: Robô Fanuc e sua sequência; 
 
 
6 
 
 
Figura 5: Robô ABB e sua sequência; 
 
 
 
3. Detalhes da programação gerada 
 
 Com a sequência e as configurações definidas anteriormente, gerou-se o programa 
para a execução de ciclo na central de processamento. As programações completas do 
manipulador da ABB e no manipulador da Fanuc geradas pelo software são dadas no final 
do trabalho. 
 A seguir, irá ser mostrado os pontos principais da programação. 
 
 
 
 
7 
 
3.1 Configurações – Workobject 
 
5: PR[9,1]=32.000 ; 
6: PR[9,2]=0.000 ; 
7: PR[9,3]=260.000 ; 
8: PR[9,4]=0.000 ; 
9: PR[9,5]=39.000 ; 
10: PR[9,6]=0.000 ; 
 
 
Os três primeiros dados são a descrição da origem do workobject, eixos X, Y e Z 
respectivamente em relação à origem, em milímetros, e os três últimos o ângulo em que o 
workobject está, dados pela configuração RPY (Roll, pitch e yaw, respectivamente). 
 
 
3.2 Configurações – Ferramenta 
 
 
11: UTOOL[9]=PR[9] ; 
12: UTOOL_NUM=9 ; 
13: PR[9,1]=885.000 ; 
14: PR[9,2]=-125.000 ; 
15: PR[9,3]=600.000 ; 
16: PR[9,4]=0.000 ; 
17: PR[9,5]=0.000 ; 
18: PR[9,6]=0.000 ; 
 
 
Em seguida o programa descreve qual tipo de ferramenta é utilizado, bem como, a 
partir da linha 13 até a 15, suas três coordenadas e, a partir da linha 16, angulação em 
relação ao eixo de manipulação, com eixos XYZ e angulação RPY. 
 
3.3 Configurações – Velocidade e precisão 
 
19: UFRAME[9]=PR[9] ; 
20: UFRAME_NUM=9 ; 
21:J P[1] 2% CNT0 ; 
22:J P[2] 2% FINE ; 
23:L P[3] 100mm/sec FINE ; 
24:J P[4] 2% CNT0 ; 
 
O programa configura quais serão a velocidade a serem utilizadas na 
movimentação, 100mm/s, e a precisão, variando de zoneamento zero (z0) ou totalmente 
preciso (fine). 
 
3.3 Configurações – Pontos e movimentação 
 
 
8 
 
P[1]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= 10.859 deg, J2= 16.451 deg, J3= -1.874 deg, 
 J4= 10.356 deg, J5= -54.530 deg, J6= -12.937 deg 
}; 
P[2]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= -0.225 deg, J2= 40.363 deg, J3= -26.165 deg, 
 J4= 39.849 deg, J5= 79.152 deg, J6= -99.217 deg 
}; 
P[3]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0', 
 X = 300.000 mm, Y = 400.000 mm, Z = 0.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = -90.000 deg 
}; 
P[4]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= 10.859 deg, J2= 16.451 deg, J3= -1.874 deg, 
 J4= 10.356 deg, J5= -54.530 deg, J6= -12.937 deg 
}; 
 
 Por fim, tendo tudo configurado, o programa finaliza com a localização dos pontos 
a serem trabalhados bem como a sua movimentação em cada um deles, descrevendo a 
posição de cada junta. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
9 
 
ANEXO 
 
Programação gerada no ABB IRB1600-6/1.45: 
 
/PROG Prog1 
/ATTR 
OWNER = MNEDITOR; 
COMMENT = "RoboDK sequence"; 
PROG_SIZE = 0; 
CREATE = DATE 31-12-14 TIME 12:00:00; 
MODIFIED = DATE 31-12-14 TIME 12:00:00; 
FILE_NAME = ; 
VERSION = 0; 
LINE_COUNT = 24; 
MEMORY_SIZE = 0; 
PROTECT = READ_WRITE; 
TCD: STACK_SIZE = 0, 
 TASK_PRIORITY = 50, 
 TIME_SLICE = 0, 
 BUSY_LAMP_OFF = 0, 
 ABORT_REQUEST = 0, 
 PAUSE_REQUEST = 0; 
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; 
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; 
/MN 
 1: ! Program generated by RoboDK 3.1.3 f ; 
 2: ! or ABB IRB 1600-6/1.45 on 15/05/201 ; 
 3: ! 7 21:39:05 ; 
 4: ! Using nominal kinematics. ; 
 5: PR[9,1]=32.000 ; 
 6: PR[9,2]=0.000 ; 
 7: PR[9,3]=260.000 ; 
 8: PR[9,4]=0.000 ; 
 9: PR[9,5]=39.000 ; 
 10: PR[9,6]=0.000 ; 
 11: UTOOL[9]=PR[9] ; 
 12: UTOOL_NUM=9 ; 
 13: PR[9,1]=885.000 ; 
 14: PR[9,2]=-125.000 ; 
 15: PR[9,3]=600.000 ; 
 16: PR[9,4]=0.000 ; 
 17: PR[9,5]=0.000 ; 
 18: PR[9,6]=0.000 ; 
 19: UFRAME[9]=PR[9] ; 
 20: UFRAME_NUM=9 ; 
 21:J P[1] 2% CNT0 ; 
 22:J P[2] 2% FINE ; 
 23:L P[3] 100mm/sec FINE ; 
 24:J P[4] 2% CNT0 ; 
/POS 
P[1]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= 10.859 deg, J2= 16.451 deg, J3= -1.874 deg, 
 J4= 10.356 deg, J5= -54.530 deg, J6= -12.937 deg 
}; 
P[2]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= -0.225 deg, J2= 40.363 deg, J3= -26.165 deg, 
 J4= 39.849 deg, J5= 79.152 deg, J6= -99.217 deg 
}; 
P[3]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0', 
 X = 300.000 mm, Y = 400.000 mm, Z = 0.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = -90.000 deg 
}; 
P[4]{ 
 GP1: 
 UF : 9, UT : 9, 
 J1= 10.859 deg, J2= 16.451 deg, J3= -1.874 deg, 
 J4= 10.356 deg, J5= -54.530 deg, J6= -12.937 deg 
}; 
/END 
 
 
10 
 
ANEXO 
 
Programação gerada no Fanuc M-710iC/70: 
 
/PROG PROG1 
/ATTR 
OWNER = MNEDITOR;COMMENT = "RoboDK sequence"; 
PROG_SIZE = 0; 
CREATE = DATE 15-05-17 TIME 22:00:37; 
MODIFIED = DATE 15-05-17 TIME 22:00:37; 
FILE_NAME = ; 
VERSION = 0; 
LINE_COUNT = 21; 
MEMORY_SIZE = 0; 
PROTECT = READ_WRITE; 
TCD: STACK_SIZE = 0, 
 TASK_PRIORITY = 50, 
TIME_SLICE = 0, 
BUSY_LAMP_OFF = 0, 
ABORT_REQUEST = 0, 
PAUSE_REQUEST = 0; 
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*,*,*; 
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; 
/MN 
 1: UTOOL_NUM=1; 
 2: UFRAME_NUM=1; 
 3: PR[10,1]=500.000 ; 
 4: PR[10,2]=0.000 ; 
 5: PR[10,3]=400.000 ; 
 6: PR[10,4]=0.000 ; 
 7: PR[10,5]=0.000 ; 
 8: PR[10,6]=0.000 ; 
 9: UFRAME[1]=PR[10] ; 
 10: PR[10,1]=-32.000 ; 
 11: PR[10,2]=0.000 ; 
 12: PR[10,3]=260.000 ; 
 13: PR[10,4]=0.000 ; 
 14: PR[10,5]=39.000 ; 
 15: PR[10,6]=180.000 ; 
 16: UTOOL[1]=PR[10] ; 
 17: R[10]=100 ; 
 18:J P[1] 50% CNT0 ; 
 19:L P[2] R[10]mm/sec FINE ; 
 20:L P[3] R[10]mm/sec FINE ; 
 21:J P[4] 50% CNT0 ; 
/POS 
P[1]{ 
 GP1: 
 UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, -1, -1', 
 X = 200.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 400.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = -180.000 deg 
}; 
P[2]{ 
 GP1: 
 UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0', 
 X = 300.000 mm, Y = 300.000 mm, Z = 0.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = 90.000 deg 
}; 
P[3]{ 
 GP1: 
 UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'N D B, 0, 0, 0', 
 X = 300.000 mm, Y = 400.000 mm, Z = 0.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = 90.000 deg 
}; 
P[4]{ 
 GP1: 
 UF : 1, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, -1, -1', 
 X = 200.000 mm, Y = 0.000 mm, Z = 400.000 mm, 
 W = 180.000 deg, P = 0.000 deg, R = -180.000 deg 
}; 
/END