Robotica Atividade 2

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Nilson Francisco dos santos
Robótica – Atividade 2
1- Um dos tipos de sistema de coordenadas de orientação cartesiana é a coordenada base, em que a origem se encontra num elemento posicionado, externamente, ao robô. Uma possibilidade para auxiliar na programação é gerar uma coordenada base independente para cada dispositivo, em que os pontos salvos no programa são referenciados em relação à coordenada base utilizada. Este tipo de programação permite que, a partir de pontos externos ao robô, possam ser descritas trajetórias para conduzir o robô a um destino, como armazenar frascos de um medicamento na caixa de embalagens, por meio de um braço robótico, denominado função Pick and Place.
 
Considerando o que está descrito no texto acima, podemos afirmar que neste modelo de sistema de coordenadas:
2- Robôs descrevem movimentos e trajetórias relativos aos tipos de robôs, suas características, suas restrições de movimento, workspace (espaço de trabalho). As juntas robóticas são responsáveis pelos movimentos dos robôs, e, desta maneira, é correto afirmar que o movimento das juntas prismáticas corresponde:
3- As variáveis de usuário são tanto utilizadas para demonstrar a posição dos robôs, quanto para realizar operações que permitam que os robôs executem funções em relação à movimentação para as posições identificadas, dentre outras.
 
Quanto às variáveis de usuário, analise as afirmativas a seguir.
 
I. Existem, basicamente, dois tipos de operações que se podem realizar com variáveis: matemáticas e comparativas.
II. Pode-se realizar operações com variáveis, desde que seus valores sejam constantes.
III. As variáveis de posição, relativas às coordenadas dos componentes dos robôs, são passíveis de alterações.
IV. As operações comparativas são utilizadas para monitoramento e controle dos sistemas robóticos.
 
É correto o que se afirma em:
4- Com a definição do espaço de trabalho dos robôs, é possível descrever as suas características, bem como classificá-los, pontuar as trajetórias de passagens e também descrever o movimento entre os pontos da trajetória. De modo que os robôs desenvolvam rotas passantes por diversos pontos, interligando-os, baseado no que fora, previamente, programado.
 
Com base no que foi apresentado em relação aos movimentos robotizados, avalie as afirmações a seguir.
 
I. Os robôs executam três tipos de movimentos: ponto a ponto, linear e circular.
II. O movimento de junta robótica (prismática ou rotativa) refere-se à orientação baseada na ferramenta.
III. Quando executado o movimento ponto a ponto com trajetórias em curva, é fácil prever quais serão as rotas executadas.
IV. O movimento circular consiste em conduzir a orientação da ferramenta em forma de um arco por meio de três pontos.
 
É correto o que se afirma em:
5- Quando são analisadas as variáveis criadas pelos usuários para a confecção e criação de programas para robôs, devem ser verificadas os tipos disponíveis para que se possam reservar espaço tanto em memória como para:
6- O sistema de coordenadas é responsável por promover as trajetórias que o robô vai descrever, sendo comum tanto nos modos de programação off-line e online. É um dos principais elementos no que tange a cinemática de robôs.
 Com base no que foi apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 I. Por meio dos sistemas de coordenadas, define-se como será a cinemática do robô.
 PORQUE:
 II. No sistema de coordenadas são descritas rotas para movimentação de todo o conjunto robótico. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
7- A programação off-line corresponde a um método de desenvolvimento para robôs, esse método pode ser até 10 vezes mais rápido do que no método de aprendizagem realizado, geralmente, em ambiente de software de programação e simulação, seja 3D ou não. Comumente, esses simuladores possuem as mesmas configurações que o robô localizado na planta industrial, inclusive com informações de suas dimensões e de suas restrições.
Considerando o que está apontado acima, na programação off-line, o robô:
8- As variáveis de usuário consistem num espaço de memória no controlador do robô definido pelo programador que pode ser identificado por um nome. O conteúdo de uma variável, por sua vez, pode ser alterado por um comando de atribuição durante a execução do programa. A ideia da utilização de variáveis na programação de robôs industriais é semelhante à programação de microcontroladores, nos quais as variáveis permitem, dentre outras alternativas, a realização de operações aritméticas e monitoramento de ciclos de trabalho. Nos fabricantes de robôs industriais, as variáveis de usuário, no que diz respeito à organização da programação, podem ser classificadas em dois grupos distintos: variáveis globais ou locais.
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir.
 
I. As variáveis globais são declaradas e podem ser utilizadas em todos os programas do robô, independentemente de em qual programa foram declaradas.
PORQUE:
II. São reservados espaços em memória e poderão ser utilizadas ao longo dos demais programas de robôs, por meio da chamada das variáveis ou na utilização de ponteiros.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
9- Leia o excerto a seguir.
“A maioria dos robôs industriais modernos utilizam de controle de programação (teach pendant), que permitem que até não engenheiros operem o robô e o programem para executar um conjunto de funções conforme desejado”.
 
Adaptado de THE 3 basic robot programming methods. BallerStatus, [2021]. Disponível em: https://www.ballerstatus.com/2021/01/28/the-3-basic-robot-programming-methods. Acesso em: 16 abr. 2022.
Considerando as informações do texto, bem como o fato de que o Teach Method é o mais utilizado, atualmente, na indústria, assinale a alternativa que apresenta a correta funcionalidade do método.
10- Considerando que a robótica permite uma maior flexibilidade e agilidade nos processos produtivos, podemos afirmar que os pontos fundamentais para a funcionalidade eficiente das células robotizadas são: