ATIVIDADE A2 ROBÓTICA UAM 2022 70

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1. A programação off-line corresponde a um método de desenvolvimento para robôs, esse método pode ser até 10 vezes mais rápido do que no método de aprendizagem realizado, geralmente, em ambiente de software de programação e simulação, seja 3D ou não. Comumente, esses simuladores possuem as mesmas configurações que o robô localizado na planta industrial, inclusive com informações de suas dimensões e de suas restrições.
Considerando o que está apontado acima, na programação off-line, o robô:
2. As variáveis de usuário consistem num espaço de memória no controlador do robô definido pelo programador que pode ser identificado por um nome. O conteúdo de uma variável, por sua vez, pode ser alterado por um comando de atribuição durante a execução do programa. A ideia da utilização de variáveis na programação de robôs industriais é semelhante à programação de microcontroladores, nos quais as variáveis permitem, dentre outras alternativas, a realização de operações aritméticas e monitoramento de ciclos de trabalho. Nos fabricantes de robôs industriais, as variáveis de usuário, no que diz respeito à organização da programação, podem ser classificadas em dois grupos distintos: variáveis globais ou locais.
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir.
 
I. As variáveis globais são declaradas e podem ser utilizadas em todos os programas do robô, independentemente de em qual programa foram declaradas.
PORQUE:
II. São reservados espaços em memória e poderão ser utilizadas ao longo dos demais programas de robôs, por meio da chamada das variáveis ou na utilização de ponteiros.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
3. Considerando que a robótica permite uma maior flexibilidade e agilidade nos processos produtivos, podemos afirmar que os pontos fundamentais para a funcionalidade eficiente das células robotizadas são:
4. Leia o trecho a seguir.
 
“O Hand-guiding é uma funcionalidade de robôs colaborativos, permite-se interagir e programar um robô de forma rápida e intuitiva. Muitas aplicações exigem o posicionamento preciso do efetuador durante o processo de aprendizagem”.
 
SAFEEA, M.; BEAREE, R.; NETO, P. End-Effector Precise Hand-Guiding for Collaborative Robots. In: IBERIAN ROBOTICS CONFERENCE, 3. 2017, Sevilla. Anais eletrônicos [...]. Suíça: Springer, 2017. p. 595.
Considerando as informações do texto, pode-se afirmar que o hand-guiding é um método de programação:
5. Leia o excerto a seguir.
“Para a execução de um ciclo de trabalho é requerido do manipulador que ele descreva uma determinada trajetória para se deslocar de um ponto a outro dentro do volume de trabalho. Esta trajetória pode ser um percurso qualquer que computacionalmente é representado por uma série de pontos. Porém, devido à questão da resolução nos movimentos das juntas, o punho do manipulador não possui a capacidade de atingir qualquer ponto no espaço, mas sim pontos discretos”.
 
COSTA, E. R. F. Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores. 2003. Dissertação (Pós-Graduação em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2003. p. 33. Disponível em: https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/5427/1/arquivo7338_1.pdf. Acesso em: 21 abr. 2022.
 
Considerando as informações do texto, bem como o fato de que a trajetória dos robôs depende de pontos de referências, é correto afirmar que as trajetórias dos robôs são:
6. Uma característica dos robôs industriais é a aceleração aplicada aos elementos para atingir um determinado objetivo. Tal recurso de aproximação de um ponto, define o grau de otimização de quais rotas o robô irá efetuar. Essa otimização impacta, diretamente, na velocidade e desempenho do robô em sua mobilização. Em contraponto a isso, um movimento mais suave e mais rápido pode também impactar na precisão e exatidão dos robôs.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I. No desenvolvimento da programação de um robô industrial é necessário otimizar o máximo possível as instruções de movimentação.
PORQUE:
II. Para que o processo obtenha a maior velocidade, mantendo a eficiência, um ponto indesejado, como a ocorrência de uma colisão ou o travamento de algum eixo manipulador, deverá ser evitado.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
7. Leia o excerto a seguir.
“A maioria dos robôs industriais modernos utilizam de controle de programação (teach pendant), que permitem que até não engenheiros operem o robô e o programem para executar um conjunto de funções conforme desejado”.
 
Adaptado de THE 3 basic robot programming methods. BallerStatus, [2021]. Disponível em: https://www.ballerstatus.com/2021/01/28/the-3-basic-robot-programming-methods. Acesso em: 16 abr. 2022.
Considerando as informações do texto, bem como o fato de que o Teach Method é o mais utilizado, atualmente, na indústria, assinale a alternativa que apresenta a correta funcionalidade do método.
8. Com a definição do espaço de trabalho dos robôs, é possível descrever as suas características, bem como classificá-los, pontuar as trajetórias de passagens e também descrever o movimento entre os pontos da trajetória. De modo que os robôs desenvolvam rotas passantes por diversos pontos, interligando-os, baseado no que fora, previamente, programado.
 
Com base no que foi apresentado em relação aos movimentos robotizados, avalie as afirmações a seguir.
 
I. Os robôs executam três tipos de movimentos: ponto a ponto, linear e circular.
II. O movimento de junta robótica (prismática ou rotativa) refere-se à orientação baseada na ferramenta.
III. Quando executado o movimento ponto a ponto com trajetórias em curva, é fácil prever quais serão as rotas executadas.
IV. O movimento circular consiste em conduzir a orientação da ferramenta em forma de um arco por meio de três pontos.
 
É correto o que se afirma em:
9. Leia o excerto a seguir.
“Podemos pensar neste problema como um mapeamento de “localizações” no espaço cartesiano 3D para “localizações” no espaço interno da articulação do robô. Essa necessidade surge naturalmente sempre que um objetivo é especificado como coordenadas externas do espaço 3D. Alguns dos primeiros robôs não tinham esse algoritmo, eles eram simplesmente movidos para locais desejados”. Vale ressaltar que este referido algoritmo, permite direcionar as coordenadas de atuação do manipulador robótico. 
 
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: mechanics and control. 3. ed. Upper Saddle River: Pearson, 2005. p. 6.
Considerando as informações do texto, bem como o fato do sistema de coordenada específica do eixo (axis system) ser a referência para o movimento de robôs, é correto afirmar que a orientação dos movimentos ocorre:
10. As variáveis de usuário são tanto utilizadas para demonstrar a posição dos robôs, quanto para realizar operações que permitam que os robôs executem funções em relação à movimentação para as posições identificadas, dentre outras.
 
Quanto às variáveis de usuário, analise as afirmativas a seguir.
 
I. Existem, basicamente, dois tipos de operações que se podem realizar com variáveis: matemáticas e comparativas.
II. Pode-se realizar operações com variáveis, desde que seus valores sejam constantes.
III. As variáveis de posição, relativas às coordenadas dos componentes dos robôs, são passíveis de alterações.
IV. As operações comparativas são utilizadas para monitoramento e controle dos sistemas robóticos.
 
É correto o que se afirma em: