N2 sub - Robotica

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Questão 1
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Texto da questão
Um robô industrial tem a capacidade de ser aplicado em diferentes aplicações industrial. As aplicações envolvem diferentes características de um robô, sendo que uma delas e que é importante é a realização de tarefas repetitivas. A figura a seguir mostra um robô industrial realizando uma tarefa que envolve repetição de operações. 
Fonte: PHUNITIPHAT / 123RF. 
A tarefa apresentada na imagem pode ser classificada de qual tipo e qual a tarefa realizada?
a.
Descarregamento, sendo uma tarefa de manipulação
b.
Transferência, sendo uma tarefa de empilhamento
c.
Deslocamento, sendo uma tarefa de organização
d.
Carregamento, sendo uma tarefa de montagem
e.
movimentação, sendo uma tarefa de paletização
Questão 2
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Texto da questão
A programação de robôs pode ser entendida como um procedimento em que se indica uma sequência de ações para que o robô possa executá-la da melhor maneira possível.
Em relação à programação de robôs, assinale a alternativa correta.
a.
A linguagem de programação facilita a execução de inúmeras tarefas a serem realizadas pelos robôs. Essas linguagens podem ser tanto de propósitos específicos quanto de propósito geral.
b.
A programação aumenta o tempo de parada na produção, pois são utilizados softwares em substituição dos manipuladores robóticos, visando o desenvolvimento do programa.
c.
A programação substitui grande parte dos manipuladores nas linhas de montagem e produção, visto que o desempenho de um programa estabelece uma série de tarefas com apenas um comando de execução.
d.
A programação só pode ser executada a partir de uma linguagem específica, visto que o grande número de manipuladores robóticos que surgem a cada dia impossibilita a utilização de uma linguagem mais geral.
e.
Parte das tarefas a serem executadas pelo robô só podem ser definidas a partir da construção de uma linguagem que combine tanto aspectos específicos quanto aspectos da linguagem de programação geral.
Questão 3
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Texto da questão
Um robô prismático realiza movimentos de avanço e recuo no plano cartesiano, de modo independente. As matrizes a seguir mostram que essa operação pode ser realizada pelo produto das matrizes. Com base na análise das matrizes apresentadas, qual é o deslocamento obtido e quais eixos foram transladados, considerando unidades em mm? Assinale a alternativa correta.
a.
150 mm no eixo X e 150 mm no eixo Z.
b.
300 mm no eixo Y e 150 mm no eixo Z.
c.
300 mm no eixo X e 150 mm no eixo Z.
d.
300 mm no eixo X e 150 mm no eixo Y.
e.
150 mm no eixo X e 150 mm no eixo Y.
Questão 4
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Texto da questão
Atualmente os robôs industriais permitem a execução de inúmeras tarefas e trabalhos, visando a redução de custos, a segurança dos trabalhadores e, principalmente, o aumento da produção industrial.
Em relação à programação de robôs industriais, assinale a alternativa correta.
a.
Para os robôs industriais, uma das desvantagens geradas dos métodos de programação off-line é a retirada dos programadores das áreas de risco.
b.
A programação dos manipuladores industriais não pode ser realizada por meio da aprendizagem direta, pois a mesma, além de reduzir a área de trabalho dos robôs, aumenta o risco para os operadores.
c.
A programação por aprendizagem ponto a ponto não pode ser aplicada aos manipuladores robóticos, pois esse tipo de programação não impede que as posições centrais sejam introduzidas na trajetória de programação.
d.
A programação de robôs industriais só é realizada por meio de uma linguagem específica da programação de computadores, visto que cada manipulador necessita de uma linguagem própria.
e.
Os métodos de programação mais frequentemente utilizados em robôs industriais são: aprendizagem ponto a ponto, programação off-line e programação on-line.
Questão 5
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Texto da questão
Sabemos que os robôs industriais são responsáveis pela segurança dos trabalhadores, pela automatização de tarefas e pelo aumento produtivo, visando a redução de custos e o desperdício.
Assinale a alternativa que somente apresenta componentes construtivos de um robô industrial.
a.
Unidades de controle, efetuadores, atuadores e sensores.
b.
Matrizes, unidades de controle, atuadores e sistemas de coordenadas.
c.
Sistemas de referência, sistemas de coordenadas, unidades de potência e efetuadores.
d.
Efetuadores, sensores, unidades de potência e sistemas de coordenadas.
e.
Sistema de coordenadas, cinemática, unidades de controle e sensores.
Questão 6
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Texto da questão
Os manipuladores robóticos possuem inúmeras estruturas que vão lhe garantir suas posições, orientações e movimentos. Todos esses aspectos, articulados entre si, caracterizam diversos tipos de robôs.
Esses robôs são caracterizados por uma restrita área de trabalho, por seu grau elevado de rigidez mecânica e pela grande precisão na localização do atuador. Em consequência do movimento sequencial (linear) dos vínculos e do movimento inerte da carga ser sólido em toda a sua extensão de atuação, o controle desse manipulador robótico é simples. 
De acordo com o fragmento acima, assinale a alternativa que corresponde ao tipo de robô apresentado.
a.
Coordenadas cartesianas.
b.
Coordenadas cilíndricas.
c.
SCARA.
d.
Coordenadas de revolução.
e.
Coordenadas polares.
Questão 7
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Texto da questão
A cinemática é uma área da física que estuda o movimento sem levar em consideração as causas que o condicionaram a determinada posição. Nesse sentido, a cinemática é essencial para o estudo da Robótica.
No que tange a esse tema, julgue os itens subsecutivos.
I. O estudo da cinemática de movimento constitui-se na análise do espaço percorrido e do deslocamento de um corpo e/ou objeto, com sua velocidade e aceleração. 
II. A tese central do estudo da cinemática de um corpo é baseada na ideia de um sistema. Esse sistema é um ponto de localização no espaço onde será determinado o ponto (um) no estudo do movimento. 
III. O ponto referencial no estudo do movimento cinemático é determinado num sistemas de coordenadas do corpo e/ou objeto se deslocando, ou da distância entre esses corpos ou objetos. 
IV. A cinemática do movimento é a combinação de forças aplicadas sobre um determinado corpo e/ou objeto gerando um deslocamento resultante, que pode ser analisado pela dinâmica do corpo.
Está correto o que se afirma em:
a.
I e II, apenas.
b.
II e III, apenas.
c.
I e III apenas.
d.
II e IV, apenas.
e.
I e IV, apenas.
Questão 8
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Texto da questão
Em um robô de soldagem, foram feitos alguns testes para verificar o posicionamento no ponto de trabalho. Para isso, foi programado para realizar algumas soldas. Nesse sentido, seriam avaliados os pontos soldados em uma mesma região, das operações realizadas pelo robô, de modo a verificar a calibração. A figura a seguir mostra o resultado dos testes:
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Com base na figura, o que se pode dizer em relação ao desempenho do robô?
a.
Apresenta boa resolução e bom alcance.
b.
Apresenta boas resolução e flexibilidade.
c.
Apresenta uma boa flexibilidade e um bom alcance.
d.
Apresenta boas precisão e repetitividade.
e.
Apresenta um bom alcance e uma boa repetitividade.
Questão 9
Completo
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Texto da questão
A figura a seguir apresenta um robô manipulador industrial do tipo articulado, carregando e descarregando uma máquina industrial. Essa tarefa exige uma precisão em termos do posicionamento correto do material transportado, para que a máquina realize a usinagem.Fonte: KADMY / 123RF.
Quais as variáveis consideradas na determinação do ponto de trabalho desse tipo de robô, considerando a cadeia cinemática? Assinale a alternativa correta.
a.
As variáveis são os passos das distâncias de deslocamento incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
b.
As variáveis são os ângulos de revolução das juntas do robô nas coordenadas (x,y,z).
c.
As variáveis são os passos dos ângulos de translação incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
d.
As variáveis são os ângulos somados das juntas do robô em relação ao ponto de referência, nas coordenadas (x,y,z).
e.
As variáveis são as distâncias somadas de translação das juntas do robô em relação ao ponto de referência, nas coordenadas (x,y,z).
Questão 10
Completo
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Texto da questão
A notação de Denavit–Hartenberg são quatro indicadores que possuem ligação a uma convenção para alicerçar os sistemas de referência aos elos de um manipulador robótico ou de uma cadeia cinemática espacial.
Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), assinale a alternativa correta.
a.
O parâmetro D-H é uma cadeia cinética composta por duas juntas correspondentes aos eixos x e z num sistema de coordenadas. A partir da correspondência entre esses dois eixos, temos a formação de uma matriz homogênea.
b.
O parâmetro de Denavit e Hartenberg é uma sistematização padrão no que tange à escrita das equações cinemáticas, em que são representadas a posição e orientação de um objeto por meio de uma matriz de transformação homogênea.
c.
A notação de Denavit e Hartenberg possui apenas um sistema de referência em relação ao sistema de coordenadas. O cálculo resultante do eixo de junta alinhado ao eixo x ocasiona a transformação homogênea.
d.
O parâmetro de Denavit e Hartenberg coordena uma representação fundamentada nas transformações heterogêneas, que revelam referenciais de movimento e posição do manipulador robótico.
e.
Na notação de Denavit e Hartenberg, são associados aos elos o eixo z e cada matriz evidenciada pelo cálculo de três transformações simples envolvem apenas a rotação do eixo principal, desconsiderando o movimento translacional.
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