CARRO AUTONOMO CONTROLADO POR BLUETOOTH

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CARRO AUTÔNOMO CONTROLADO POR BLUETOOTH 
 
Sabrina Guimarães Monteiro1 
INTRODUÇÃO 
 
 
A ideia de máquinas que se movem e tomam decisões sozinhas sem a 
intervenção do ser humano é um sonho tão antigo quanto à humanidade vislumbrou 
os primeiros avanços da tecnologia. Nos dias atuais tanto se fala em autonomia, são 
robôs dotados de inteligência artificial, são redes neurais em foco, tudo isso converge 
no sonho humano de tornar uma máquina totalmente independente, que consiga tomar 
suas próprias decisões baseada apenas em suas percepções do ambiente em que se 
encontra, fazendo uso de seus próprios sensores e processadores para tomá-las. 
Problemas envolvendo trajetórias móveis no campo da robótica vêm sendo 
estudados desde a década de 60 e, desde então, têm sido gradativamente 
introduzidos na indústria (ADÔRNO, 2006). Segundo Secchi, esse aumento, 
alimentado por uma variedade de possibilidades, tem despertado o interesse de 
pesquisadores em desenvolver robôs mais rápidos, mais precisos e com certo grau de 
programação. (SECCHI, 2008). 
A preferência pelo uso de robôs em sistemas industriais oferece algumas 
vantagens, como não se sentir cansada, não precisar de salários, conseguirem manter 
um padrão uniforme no trabalho, melhorar a qualidade e também aumentar a 
produção. No entanto, também apresentam algumas desvantagens como: custos de 
reparos, mão de obra qualificada para possíveis problemas, limitam viagens e 
aprendizado e muitas vezes exigem um sistema complexo e autonomia maior 
autoridade na tomada de decisões. 
Um carro autônomo só é possível graças aos muitos sensores de última 
geração que eles possuem, como sensores de áudio, imagem, temperatura, umidade e 
pressão, entre outros. Explorando esse segmento, que está em foco no mundo todo e 
que aumenta a uma velocidade incrível, desenvolvemos um carrinho autônomo 
miniaturizado utilizando um módulo Arduino. Nesse contexto, este trabalho tem como 
objetivo descrever o processo de projeto de veículos não tripulados, incluindo os 
materiais usados e a construção do protótipo. 
 
 
1Professor do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Amazonas - IFAM, Campus 
Manaus Distrito Industrial. 
2Alunos do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Amazonas - IFAM, Campus 
Manaus Distrito Industrial. 
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Objetivos do Projeto 
 
 
Esse projeto tem como objetivo mostra que um carro robô que tem a 
capacidade de se mover de forma autónoma, desviando-se de possíveis obstaculos. 
Além disso, o carrinho terá um sistema que permite ser controlado através so 
smartphone, Portanto no carro vai ser incoporada uma câmera de vídeo para que seja 
possível ver tudo ao seu redor. 
Assim esse carro robô terá um planejamento desenvolver um equipamento 
que seja últil para diversas àreas como os exemplos a baixo: 
 
 Fazer filmagens e tirar fotografias em zonas de difícil acesso; 
 Para entretenimento: em algumas zonas do mundo costuma-se a realizar eventos 
de corridas de carros robôs, também, para desenvolver o espirito criativo nas camadas dos 
mais jovens. 
 Para treinamento Policial ou investigações. 
 
 
MATERIAS E MÉTODOS 
 
 
O veiculo autonomo não é o primeiro projeto ja criando, pelo contrário, é 
um projeto explorado em escolas tecnicas, universidades e cursos de automação 
como SANAI e entre outros. A montragem exige conhecimento básico de 
eletrônica, com componentes básicos como LEDs, buzers e resistores. O codigo 
do Arduino é muito flexivel e nos permite explorar e ter criatividade para o mesmo 
com o projeto. O carrinho tem diversos sensores que lhe permitem seguir linhas, 
desviar de obstáculos, resolver problemas de labirintos. 
 
O projeto tem como principal componente o modulo Arduino UNO 
ATMEGA328, com tensão de operação de 5V, tensão de entrada entre 7 a 12 v, 
possuindo 14 pinos de entrada e saída sendo 6 fornecendo uma saída PWM, a 
corrente dos pinos de I/O de 40 mA, corrente DC para pinos 3.3v por pino é 
50mA,memória flash de 32KB dois quias 0,5 KB utilizada para gerenciar boot, 
possui memória SRAM de 2KB e EPROM de 1 KB e velocidade de clock é de 
16mhz.É um modulo da família Arduino quem tem uma vasta grama de operações 
e flexibilidade. 
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Figura 1: Arduino Uno ATMEGA 328 
Fonte: TECH SUL, 2022. 
 
Os motores utilizandos foram motores com caixa de redução e eixo duplo, 
tensão de operação 3-6 v, Redução de 120:1, peso478g, corrente sem carga:_<100mA 
(3V) e _<120mA (6V), Velocidade sem carga:80RPM (3V). 
 
 
Figura 2: Motor DC com eixo duplo 
Fonte: UNINAIFO 20 
 
Outro componente fundamental é a O Motor Shield L293D reúne alta tensão, 
alta corrente e controle de 4 canais em um só componente! Ele vem equipado com o 
chip L293D, o mais popular para controlar motores, servos e robôs. Com ele, você 
pode ligar motores DC e uma fonte de tensão de até 16 V aos seus projetos e o L293D 
se encarrega de fornecer uma corrente máxima de 600 mA por canal. 
 
O chip L293D presente nessa Arduino Motor Shield é conhecido por trazer 
Pontes H, que são circuitos elétricos que permitem alterar a direção de aplicação de 
uma carga para uma saída. Ou seja, será possível controlar até 2 motores com 600 
mA cada, já que neste Shield temos 2 chips, ajustando a direção de rotação e 
velocidade. A tensão suportada é de 4,5 – 16 V. 
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Figura 3: Motor Sheild L293D 
Fonte: Curto Circuito, 2022 
 
 
O Modulo Bluetooth HC-05 é um módulo que tem a função de fazer a 
comunicação sem fio entre dispositivos. O Modulo Bluetooth HC-05 consegue trabalhar 
como Master (mestre), que envia e recebe informações, Slave (Escravo), que apenas 
recebe informações e loopbak, que é modo de reenvio dos dados recebidos do Master, 
funcionando mais como forma de teste. 
 
 
O Bluetooth HC-05 trabalha com o Protocolo Bluetooth v2. 0+EDR na frequência 
de 2,4 GHz e modulação GFSK. Ele é capaz de alcançar velocidade assíncrona de 
2,1Mbps/160kbps e velocidade síncrona de 1Mbps. Sua comunicação é feita via Serial, 
com alimentação de 3,3V, sendo necessário o uso de um divisor de tensão caso queira 
ligá-lo nos 5v. O componente é perfeito para ser utilizado com Arduino ou Pic, além de 
contar com excelente custo beníficio. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 4: O Modulo Bluetooth HC-05 
Fonte: Curto Circuito, 2022. 
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O Plug P4 Macho com Bornes é um componente muito utilizado para 
fazer ligações elétricas em diversos equipamentos, atuando como um 
intermediador entre o dispositivo a ser ligado e a fonte de alimentação. 
Extremamente útil, é aplicado principalmente para a alimentação de circuitos de 
câmeras de segurança - CFTV, e comumente aplicado em projetos robóticos e 
de automação residencial, onde é utilizado para alimentação de plataformas de 
prototipagem, permitindo a ligação da plataforma diretamente com a 
fonte. O Plug P4 macho com bornes evita a utilização de ligações 
impróprias em dispositivos elétricos / eletrônicos. Para sua utilização basta 
conectá-lo ao dispositivo e ligar os fios da fonte diretamente no plug, que possui 
duas entradas para energia. (bornes) na parte traseira. 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 5: Plug P4 Macho com bomes 
Fonte: Curto Circuito, 2022. 
 
 
RESULTADOS E DISCUSSÕES 
 
 
O carrinho mede 270 mm de comprimento, por 160 mm de largura por 
120 mm de altura, é composto por um chassi duplo feito de acrílico, com 4 
motores DC acoplados em quatro rodas de borracha, uma célula de bateria 
composta por 4 pilhas alcalinas tipo AA e 6 bateria celula 18650 li-on , um 
modelo Arduio uno ATMEGA328, Motor Shield L293D, Suporte porta 4 de pilha 
AA sem plug, fios, um plug P4 macho com bornes, um interruptor puch down, 
parafusos e conectores. 
O conjuto do carrinho foi montado em várias etapas, durante a montagem 
tive alguns contratempos, pois, o carrinho não tinha balanciamento para supotar 
(componentes)e estava usando uma celula de baterias com apenas 4 pilhas 
tipo AA que não tinha condições de fornecer a corrente suficiente para alimentar 
tanto as baterias e o motor shield, como alternativa foi 6 baterias celula li-on 
junto das 4 pilhas AA com a voltagem de 16,8 volt. 
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Fora esses problemas o restante correu tudo normal, mas a 
implementação do código foi de extrema complexidade, enquanto a 
programação não estava em sintonia com os motores, pois, as rodas estavam 
investidas. Portanto, optamos por flexibilizar as rodas para seguir uma unica 
direção. 
 
 
 
CONCLUSÃO 
 
 
Durante a realização deste projeto, conclui-se que foi uma grande 
experiência fazer parte desse projeto. Todo o trabalho duro, investimento de 
tempo, pesquisa e mais pesquisas me permitiu obter mais conhecimento em 
programação Arduino e montagem de circuitos eletrônicos. Todas as opções 
de hardware, e a aplicação de conhecimentos teóricos como a programação do 
Arduino, me permitiram uma compreensão mais profunda dos “bastidores” do 
carro robótico. Como sempre, dificuldades foram encontradas durante o 
desenvolvimento deste projeto, mas todas foram superadas após horas de 
pesquisa e auxílio com a ajuda de professores técnicos de campo. 
 
 
Figura 7: Projeto Completo 
Fonte: Aluna do projeto 
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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
 
 
 
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simples com Bluetooth, 2021. FILIPEFLOP, 2021. Disponível em: 
https://www.filipeflop.com/blog/como-fazer-um-carrinho-de-controle-remoto- 
simples-com-bluetooth/. Acesso em: 16 Set, 2022. 
 
Carro Robô, Profissional de Técnico de Gestão de 
Equipamentos Informáticos, Portugal, 17, Nov, 2017. Disponível em: 
file:///C:/Users/SERVIDORCNC/Downloads/PAP_Carro_Robo%20.pd. Acesso 
em: 16 Set, 2022. 
 
O que é ARDUINO?Qual o significado da palavra Arduino?,Tech Sul 
Eletrônicos, Brasilia-DF, 6, Dez, 2018. Disponível em: 
https://techsuleletronicos.com.br/product/arduino-uno-com-atmega328-r3/ . 
Acesso em: 28 Set, 2022. 
 
DE Ramos Elton José; Damasceno Marcos; Campos Matheus; Pereira Diego; 
Luciana Borges, CARRO AUTÔNOMO CONTROLADO POR ARDUINO. Unibe- 
universidade de Uberaba, Minas Gerais, 28, Nov, 2016. Disponível em: 
https://www.uniube.br/eventos/entec/2016/arquivos/aprovados/20.pdf. Acesso 
em : 28 Set, 2022. 
 
DE Straub, Matheus, Carrinho Arduino de Eixo Móvel com Controle Bluetooth 
via Blynk. Usinainfo, 2020. Disponível em: 
https://www.usinainfo.com.br/blog/carrinho-arduino-de-eixo-movel-com- 
controle-bluetooth-via-blynk/amp/. Acesso em: 17 Ago, 2022. 
 
DE Santos Carlos Eduardo, Moraes Leandro, ESP32 - Carrinho de controle 
remoto via Bluetooth, Itajubá- Minas Gerais, 10 Dez, 2020. Disponível em: 
https://pettec.unifei.edu.br/wp- 
content/uploads/2021/03/Apresenta%C3%A7%C3%A3o-do-carrinho-de- 
controle-remoto.pdf . Acesso em : 31 Out, 2022. 
https://www.filipeflop.com/blog/como-fazer-um-carrinho-de-controle-remoto-simples-com-bluetooth/
https://www.filipeflop.com/blog/como-fazer-um-carrinho-de-controle-remoto-simples-com-bluetooth/
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https://www.usinainfo.com.br/blog/carrinho-arduino-de-eixo-movel-com-controle-bluetooth-via-blynk/amp/
https://www.usinainfo.com.br/blog/carrinho-arduino-de-eixo-movel-com-controle-bluetooth-via-blynk/amp/
https://pettec.unifei.edu.br/wp-content/uploads/2021/03/Apresenta%C3%A7%C3%A3o-do-carrinho-de-controle-remoto.pdf
https://pettec.unifei.edu.br/wp-content/uploads/2021/03/Apresenta%C3%A7%C3%A3o-do-carrinho-de-controle-remoto.pdf
https://pettec.unifei.edu.br/wp-content/uploads/2021/03/Apresenta%C3%A7%C3%A3o-do-carrinho-de-controle-remoto.pdf
	CARRO AUTÔNOMO CONTROLADO POR BLUETOOTH
	INTRODUÇÃO
	Objetivos do Projeto
	 Fazer filmagens e tirar fotografias em zonas de difícil acesso;
	 Para treinamento Policial ou investigações.
	RESULTADOS E DISCUSSÕES
	CONCLUSÃO
	REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
	Carro Robô, Profissional de Técnico de Gestão de Equipamentos Informáticos, Portugal, 17, Nov, 2017. Disponível em: file:///C:/Users/SERVIDORCNC/Downloads/PAP_Carro_Robo%20.pd. Acesso em: 16 Set, 2022.
	DE Ramos Elton José; Damasceno Marcos; Campos Matheus; Pereira Diego; Luciana Borges, CARRO AUTÔNOMO CONTROLADO POR ARDUINO. Unibe-