Avaliação Final - Robotica Industrial

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28/07/2023, 19:10 Avaliação Final
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PainelMinhas Disciplinas20A137Avaliação FinalAvaliação Final
Robótica IndustrialRobótica Industrial
Iniciado em
Friday, 28 Jul 2023, 20:00
Estado
Finalizada
Concluída em
Friday, 28 Jul 2023, 20:09
Tempo empregado
9 minutos 39 segundos
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QuestãoQuestão 1
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
( ) o software de controle do robô possui um planejador de trajetórias que calcula
a forma como as juntas se movimentarão entre as posições programadas. Por
exemplo, pode-se ir de um ponto a outro executando um arco, ou uma reta. O
planejamento de trajetórias depende da configuração do robô. Um robô cartesiano
executa com naturalidade movimentos em linha reta, porém, para executar arcos
de circunferência, é necessário que haja a movimentação coordenada de mais de
um eixo. De forma similar, um robô com juntas rotativas executa naturalmente
movimentos na forma de arcos, e, para executar uma linha reta, os cálculos do
planejador de trajetória são neces- sários para sincronizar os eixos.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
https://ava.politecnicabr.com.br/my/
https://ava.politecnicabr.com.br/course/view.php?id=974
https://ava.politecnicabr.com.br/course/view.php?id=974#section-8
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Emanuella
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QuestãoQuestão 2
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale corretamente com base no texto:
( ) Dentre as funcionalidades do software para interface deste robô destacam-se
a programação das funções de manipulação, envolvendo um gerador de trajetórias,
disponibilidade de IHM para comandos gerais e de movimentação do sistema,
interface com o controlador de posição que opera em computador de tempo real
dedicado e funções dedicadas ao monitoramento de autocolisão.
Escolha uma opção:
QuestãoQuestão 3
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação aos servomotores e seus drivers, independentemente do tipo de
motor empregado (passo, DC ou síncrono), a função de controle sempre existirá.
Entretanto, ela pode estar localizada em um dos diversos possíveis locais. Assinale
a alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
a. o controle também pode estar integrado como um conjunto de recursos adicionais no
próprio driver do motor
b. são usados para fornecer informações sobre velocidade ao controlador. Podem ser
usados para controlar a velocidade do movimento, melhorando a estabilidade do sistema
controle em possíveis situações de interferências externas ou perturbações
c. tudo isso sem citar o caso dos motores de passo, cuja função de controle pode ser
realizada de forma inerente, ou seja, sem a necessidade de realimentação (e, neste caso,
eles são ditos como controlados em malha aberta)
d. em uma CPU específica para controle de movimento (como uma placa de interface
instalada em um computador, ou um bloco de motion-control em um CLP; às vezes, até
mesmo controladoras CNC de máquinas-ferramentas são utilizadas)
Emanuella
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QuestãoQuestão 4
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, referente ao conceito Robô.
( ) Segundo a ficção científica literária, um primeiro mecanismo com aparência
humana foi apre- sentado na Exposição Mundial de Nova York, em 1927, por
Wensley. Era uma máquina chamada de Robô Televox. Pouco tempo depois, em
1928, no Japão, foi apresentado um boneco, réplica de um ser humano, com
capacidade de movimentar algumas poucas articulações do corpo.
( ) Definição da ISO 10218, um robô industrial é uma máquina para manipulação,
com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável,
multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em aplicações de
automação industrial.
( ) Desde a época em que a imaginação criativa do escritor Karel Čapek (1890-
1928), da República Tcheca, introduziu o termo robô pela primeira vez, referindo-se
à peça teatral de sua autoria, Rossum’s Universal Robots, observa-se que a
sociedade busca cada vez mais a materialização do conceito do que o significado
da palavra robota (do idioma tcheco) naquele espetáculo dramatúrgico de 1931. Ou
seja, o de um “trabalhador escravo”, naquele caso, feito por criaturas mecânicas de
forma semelhante à humana.
( ) Um robô industrial é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado
para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos
variáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas.
Escolha uma opção:
a. V, V, V, V.
b. V, V, F, V.
c. V, F, F, V.
d. V, V, F, F.
e. V, F, V, V.
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QuestãoQuestão 5
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
As juntas de um robô são elementos de particular interesse na análise de um
manipulador robótico. Com relação as juntas, marque a alternativa referente a
juntas rotacionais. 
Escolha uma opção:
a. Também chamadas de juntas lineares ou deslizantes, elas se movem em linha reta sem
girar. São compostas de duas hastes que deslizam entre si de forma telescópica. Elas se
estendem, retraem-se ou se movem para dentro e para fora, como um elevador tipo
macaco hidráulico, ou ainda ao longo de um trilho, como o cabeçote de uma
impressora.
b. Esta conexão funciona como a combinação de três juntas de revolução, realizando a
rotação em torno de três eixos. No corpo humano existem algumas juntas esféricas, como
ombro, punho e quadril.
c. Também chamadas juntas de revolução, giram em torno de uma linha imaginária
estacionária, chamada de eixo de rotação. Elas giram como em uma cadeira giratória, ou
abrem e fecham como em uma dobradiça.
d. Nenhuma das alternativas. 
Emanuella
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QuestãoQuestão 6
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
( ) Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e, ao mesmo
tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um dos comandos realiza um
movimento absoluto, ou seja, a coordenada da posição final do movimento está
relacionada à origem do sistema de coordenadas XY. O outro comando faz com
que a movimentação seja relativa à posição atual. O comando de movimentação
absoluta é o PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os valores de x e y devem ser
fornecidos em milímetros, e r, em graus. Pode-se, no início do programa, criar uma
constante com a coordenada desejada e usar o nome dessa constante no
comando, ou seja, PMOVE(constante). A criação de constantes será descrita mais
adiante neste capítulo. Para executar um movimento relativo, também chamado de
incremental, o comando é DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D devido à
palavra Delta, indicando que o movimento ocorre em relação à posição atual. Um
detalhe importante: o primeiro movimento executado pelo programa deve ser
absoluto, caso contrário, o simulador apresentará uma mensagem de erro durante
a compilação.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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QuestãoQuestão 7
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, quanto aos Robôs.
( ) A estrutura cilíndrica difere da estrutura cartesiana pelo fato de que a primeira
junta mecânica provê movimento de rotação, em vez de translação, e por isso esta
configuração é denominada RTT. Esta estrutura ainda apresenta características de
rigidez mecânica satisfatória, apesar de ter menor resolução de posicionamento na
direçãohorizontal.
( ) Neste tipo de estrutura, os três elos mecânicos de posicionamento deslocam-
se de forma rotativa, sendo por isso denominada configuração RRR. Tal estrutura,
apesar de ter menor rigidez mecânica do que as anteriores, assim como resolução
de posicionamento variável no espaço de trabalho, é a que apresenta maior grau
de habilidade para posicionamento e orientação espacial.
( ) O nome SCARA é um acrônimo do termo em inglês Selective Compliance
Assembly Robot Arm, pelo fato de que esta estrutura apresenta alta rigidez
dinâmica para movimentos horizontais. Ao mesmo tempo, para movimentos
verticais, a flexibilidade é reduzida.
Escolha uma opção:
a. F, V, F.
b. F, F, F.
c. V, F, V.
d. V, V, F.
e. V, V, V.
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QuestãoQuestão 8
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação ao Volume de trabalho do Robô SCARA, assinale corretamente.
( ) O volume de trabalho de um robô é o conjunto de todos os pontos do espaço
que o seu punho pode alcançar. Sabemos também que cada configuração tem uma
forma característica e, então, é hora de conhecer o volume de trabalho de um robô
SCARA. Do lado esquerdo, temos uma vista em perspectiva, e no lado direito, uma
vista de topo. Vemos que a forma geral é formada por arcos de circunferência e
que, de certa forma, o volume fica “atrás” do robô. Ou seja, em geral, ao trabalhar
com este robô, o eixo X cresce para a esquerda, ao contrário do que estamos
acostumados a representar.
Escolha uma opção:
QuestãoQuestão 9
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Os robôs são normalmente classificados conforme o tipo de juntas, ou, mais
exatamente, pela configuração das juntas que formam seu sistema de articulação.
Esta divisão em classes possibilita categorizar certas características comuns, tais
como:
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
a. Tipos de aplicação para cada configuração
b. Grau de rigidez mecânica do manipulador
c. Influência do sistema de controle sobre a movimentação
d. Espaço de trabalho (alcançável/manipulável)
e. Todas as alternativas corretas
Emanuella
Realce
Emanuella
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QuestãoQuestão 10
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip Power. A luz ao lado do botão
se acenderá, em vermelho, e o eixo Z (que estava na posição inferior devido à falta de ar
comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de erros, que apresenta o local
do erro e informações sobre como agir para corrigi-lo, é possível haver erros não previstos.
Isso pode fazer com que o simulador encerre sua execução. Sendo assim, sempre salve o
programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando lentamente, em busca de suas
respectivas referências. Assim que as referências são encontradas, os eixos afastam-se
rapidamente um pouco para, em seguida, voltar à origem e confirmar a posição. Esses
movimentos só são executados quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o braço ficará imóvel. A figura
5.7 mostra a sequência de movimentos a serem observados durante a execução do
programa. Da esquerda para a direita, tem-se: posição inicial (eixo Z na posição superior e
garra aberta), descida da garra com o comando Down; fechamento da garra com o
comando Grasp, subida do eixo Z com o comando Up e abertura da garra com o comando
Release (que faz voltar ao estado inicial).
e. Todas as alternativas corretas.
Emanuella
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