Leitura Complementar

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Leitura Complementar
Disciplina: Robótica industrial
Autor da leitura complementar: Bruno Henrique Oliveira Mulina
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Prezado aluno, selecionamos as referências abaixo visando 
o aprofundamento das temáticas estudadas na disciplina e a 
complementação dos seus estudos. Para conferir as indicações, acesse a 
nossa biblioteca virtual: https://biblioteca-virtual.com/ e boa leitura!
Tema 01 – Introdução à robótica industrial
Nas Capítulos 1 e 2, são apresentados, de forma simples e didática, os 
conceitos aplicados à robótica, com um breve resumo sobre a história 
da Robótica, as partes integrantes de um manipulador robótico, 
classificação dos manipuladores, além de apresentar uma lista com 
as aplicações mais comuns dos robôs na indústria. Livro disponível na 
Biblioteca Virtual (BV) da Kroton, através do parceiro Minha Biblioteca. 
WINDERSON, E. S., GORGULHO JÚNIOR, J. H. C. Robótica Industrial – Fundamentos, 
Tecnologias, Programação E Simulação. 1ª ed. São Paulo: Érica, 2015.
Introdução à Mecatrônica e Robótica Industrial
Os capítulos 1 e 2 apresentam uma introdução sobre o que são os 
sistemas mecatrônicos, e como cada uma das definições se enquadram 
na automação. Esses conceitos são importantes por apresentar como 
os robôs se enquadram no processo de automação. Já os capítulos 7 e 
8 são dedicados à apresentação dos conceitos básicos sobre os temas 
a relacionados às diferentes áreas que cercam a robótica industrial. 
Livro disponível na Biblioteca Virtual (BV) da Kroton, através do parceiro 
Pearson/Biblioteca Virtual 3.0.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson Education, 2005.
Tema 02 – Descrição e transformações espaciais
No capítulo 2 são detalhadas as formas de representar o espaço, 
apresentando as descrições de posição e orientação. São mostradas 
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como são realizadas as operações matemáticas envolvidas em cada uma 
das transformações, além de detalhes para a aplicação dos conceitos 
vistos em sistemas computacionais. Livro disponível na Biblioteca Virtual 
(BV) da Kroton, através do parceiro Pearson/Biblioteca Virtual 3.0. 
CRAIG, J. J. Robótica. 3ª edição. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.
Descrição matemática dos manipuladores
O capítulo 10 apresenta o desenvolvimento dos modelos de cinemática 
do manipulador a partir de sua descrição matemática, e, por meio 
da análise geométrica, são descritas as transformações geométricas 
ocorridas nas coordenadas espaciais conforme a movimentação das 
juntas. Livro disponível na Biblioteca Virtual (BV) da Kroton, através do 
parceiro Pearson/Biblioteca Virtual 3.0. 
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson Education, 2005.
Tema 03 – Modelagem cinética direta e inversa
Este trabalho desenvolve um modelo de cinemática direta de um 
manipulador com quatro graus de liberdade aplicando os parâmetros 
Denavit-Hartenberg, e o modelo dinâmico de funcionamento deste 
mesmo manipulador. Desenvolvidos os modelos, o trabalho apresenta 
as etapas para implementação e validação dos modelos obtidos. 
Disponível em: http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815-
59282017000300006&lng=es&nrm=iso.
CARDOSO, Eileen et al. Modelos cinemático y dinámico de un robot de cuatro 
grados de libertad. Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, v. 38, 
n. 3, p. 56-75, 2017.
Modelagem cinética inversa
O trabalho apresenta a modelagem cinética inversa de um manipulador 
com quatro graus de liberdade por meio de algoritmos genéticos. A ideia 
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http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815-59282017000300006&lng=es&nrm=iso
http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815-59282017000300006&lng=es&nrm=iso
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no uso do algoritmo genético se deve à dificuldade no desenvolvimento 
analítico do modelo inverso, então são necessárias técnicas de 
otimização para obtenção dos resultados. Os resultados, segundo o 
autor, foram aceitáveis, o que os motiva na continuação dos estudos. 
Disponível em: http://creaprw16.crea-pr.org.br/revista/Sistema/index.php/
revista/article/download/353/217.
MENDONÇA, M. Algoritmos genéticos aplicados na cinemática inversa de manipulador 
robótico com 4 graus de liberdade. Revista Técnico-Científica – CREA-PR, n. 10, 2018.
Tema 04 – Modelagem dinâmica
Neste trabalho é desenvolvido um modelo de cinemática direta de 
um manipualdor SCARA, e a partir desse modelo é desenvolvido 
o modelo dinâmico. Os resultados são obtidos pode meio de 
simulação computacional. Os autores destacam que, mesmo para um 
manipulador simples, o processo de obtenção do modelo dinâmico 
não é fácil. Disponível em: https://proceedings.sbmac.emnuvens.com.br/
sbmac/article/view/1077/1090.
BATISTA, J. G. et al. Modelagem Matemática e Simulação Computacional da 
Dinâmica de um Robô SCARA. Proceeding Series of the Brazilian Society of 
Computational and Applied Mathematics, v. 4, n. 1, 2016. 
Modelagem dinâmica
Aplicando a formulação Lagrangiana, o trabalho mostra a modelagem 
da dinâmica de um manipulador. Por meio do desenvolvimento, os 
autores esperam poder planejar as atividades a serem realizadas 
pelo manipulador antes de sua operação. De acordo com os modelos 
obtidos, é possível estimar o torque ao qual cada junta será submetida 
durante o movimento. Disponível em: https://docplayer.com.br/77235628-
Modelagem-e-controlador-um-manipulador-robotico.html.
SANCHES, H. E.; ROSSINI, F. L. Modelagem e controlador um manipulador robótico. 
Journal of Exact Sciences. v. 9, n.1, p. 05-13. 2016. 
http://creaprw16.crea-pr.org.br/revista/Sistema/index.php/revista/article/download/353/217
http://creaprw16.crea-pr.org.br/revista/Sistema/index.php/revista/article/download/353/217
https://proceedings.sbmac.emnuvens.com.br/sbmac/article/view/1077/1090
https://proceedings.sbmac.emnuvens.com.br/sbmac/article/view/1077/1090
https://docplayer.com.br/77235628-Modelagem-e-controlador-um-manipulador-robotico.html
https://docplayer.com.br/77235628-Modelagem-e-controlador-um-manipulador-robotico.html
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Tema 05 – Geração de trajetórias 
O capítulo 7 detalha o processo de geração de trajetória aplicando 
trajetórias retas e polinomiais, mostrando como é o comportamento do 
manipulador ao desenvolver um caminho de modo ponto a ponto (PTP) 
ou com o controle contínuo da trajetória. Livro disponível na Biblioteca 
Virtual (BV) da Kroton, através do parceiro Pearson/Biblioteca Virtual 3.0.
CRAIG, J. J. Robótica. 3ª edição, São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.
Geração de trajetórias
O trabalho focou no estudo do comportamento de um manipulador 
a fim de investigar o erro entre uma trajetória definida e a resposta 
do manipulador sob diferentes perfis de aceleração. Os resultados 
mostram a importância da suavização das trajetórias, já que trajetórias 
com variações bruscas de velocidade tendem erros maiores. Disponível 
em: https://periodicos.ifrs.edu.br/index.php/REMAT/article/view/2758.
FRACCANABBIA, N.; LUVISA, A.; BAVARESCO, D. Planejamento de trajetórias 
polinomiais para robótica com Arduino. REMAT: Revista Eletrônica da 
Matemática, v. 4, p. 229-244, 2018. 
Tema 06 – Controle adaptativo
Este trabalho mostra o desenvolvimento e a implementação 
de um controle adaptativo em um manipulador planar. Para o 
desenvolvimento do controlador adaptativo, um sistema de aquisição 
da reposta do manipulador envia as informações a um computador 
via rede sem fio, que calcula os novos parâmetros e os reenvia 
ao manipulador, de modo a obter uma resposta mais precisa. 
Disponível em: http://pdf.blucher.com.br.s3-sa-east-1.amazonaws.com/
mathematicalproceedings/cnmai2014/0050.pdf.
SILVA, I. M. de S. S. Controle adaptativo de um robô manipulador de dois grausde liberdade em uma rede zigbee. Blucher Mathematical Proceedings, v. 1, n. 1, 
p. 271-279, 2015.
https://biblioteca-virtual.com/
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https://periodicos.ifrs.edu.br/index.php/REMAT/article/view/2758
http://pdf.blucher.com.br.s3-sa-east-1.amazonaws.com/mathematicalproceedings/cnmai2014/0050.pdf
http://pdf.blucher.com.br.s3-sa-east-1.amazonaws.com/mathematicalproceedings/cnmai2014/0050.pdf
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Sensores
Do capitulo 7 ao 10, é explicado de forma simples e sucinta como 
funcionam os sensores mais usados na robótica: de contato, resistivos, 
luminosos, sonoros, e de que modo eles são aplicados na robótica. 
Além disso, é apresentado como um sistema sensor de visão 
computacional funciona. Livro disponível na Biblioteca Virtual (BV) da 
Kroton, através do parceiro Pearson/Biblioteca Virtual 3.0. 
MATARIC, M. J. Introdução à Robótica. Tradução: Humberto Ferasoli Filho; José 
Reinaldo da Silva; Silas Franco dos Reis Alves. São Paulo: Editora Unesp, 2014.
Tema 07 – Programação dos manipuladores
No capitulo 9 são destacadas diversas características com relação 
à programação dos manipuladores, dando ênfase às estruturas de 
programação mais comuns. Também são mostradas as diferenças 
entre as linguagens e programação online e offline, a fim de que 
seja clara a estrutura de programação de cada modo de operação. 
Livro disponível na Biblioteca Virtual (BV) da Kroton, através do parceiro 
Pearson/Biblioteca Virtual 3.0.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson Education, 2005. 
Aplicações da robótica
A robótica tem grande importância na indústria 4.0, sendo aplicável 
nos setores de manufatura avançada. Este artigo, desenvolvido pelo 
Sistema Firjan, apresenta os pontos de vista sobre as diferentes áreas do 
desenvolvimento da robótica e da indústria 4.0 no Brasil. Disponível em: 
https://www.firjan.com.br/publicacoes/publicacoes-de-inovacao/industria-4-
0-no-brasil-oportunidades-perspectivas-e-desafios.htm.
PIMENTEL, D. M. A. S. Indústria 4.0 no Brasil: oportunidades, perspectivas e 
desafios. Firjan SENAI Finep. Rio de janeiro, s.n. 2019.
Bons estudos!
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https://www.firjan.com.br/publicacoes/publicacoes-de-inovacao/industria-4-0-no-brasil-oportunidades-perspectivas-e-desafios.htm
https://www.firjan.com.br/publicacoes/publicacoes-de-inovacao/industria-4-0-no-brasil-oportunidades-perspectivas-e-desafios.htm
Bons estudos!