Automatização com controladores

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Automatização com controladores
lógicos programáveis
Você conhecerá as características básicas e a estrutura fundamental de um controlador lógico
programável, os tipos de linguagens de programação utilizados em controladores lógicos programáveis e
as funções e circuitos com a linguagem Ladder.
Prof. Raphael de Souza dos Santos
1. Itens iniciais
Propósito
O entendimento da estrutura básica de um controlador lógico programável, suas principais linguagens de
programação e funções básicas, o uso dos dispositivos de acionamento em conjunto com os controladores
lógicos programáveis e as aplicações com controladores no acionamento de cargas e sua integração com
contadores e dispositivos de proteção, é de fundamental importância para o engenheiro.
Preparação
Para acompanhamento do tema é necessário ter em mãos o software gratuitoClic02 Edit, disponibilizado pela
empresa WEG.
Objetivos
Definir as características básicas de um controlador lógico programável.
Descrever os tipos de linguagens de programação utilizados em controladores lógicos programáveis.
Empregar funções e circuitos com a linguagem Ladder.
Introdução
Neste vídeo, você vai conhecer controladores lógicos programáveis e os sistemas eletromecânicos.
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1. Características básicas de um controlador lógico programável
Características e estrutura funcional de um CLP
Veja, neste vídeo, a definição de controlador lógico programável (CLP), suas principais características, sua
estrutura funcional e suas aplicações.
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Controlador lógico programável (CLP)
A evolução dos controladores industriais
Neste vídeo, conheça a aplicação dos controladores lógicos programáveis na automação industrial e o
funcionamento do controle em malha aberta e controle em malha fechada.
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Os controladores lógicos programáveis (CLPs) são equipamentos eletrônicos utilizados na automatização de
processos industriais (de pequena e larga escala) e domésticos. São equipamentos altamente flexíveis,
podendo ser adaptados aos mais diversos segmentos da indústria e, por essa razão, são utilizados em
diversas atividades industriais.
Os CLPs empregam programações flexíveis para que suas saídas atuem em função de diversas entradas
(analógicas ou digitais) e possam atuar em sistemas de malha aberta ou fechada.
Os CLPs na automação industrial
A utilização de um controlador em um sistema industrial pode variar da obtenção de informações do processo,
desde o monitoramento de variáveis (temperatura, umidade, pressão, status de válvulas, entre outras) até o
comando para os elementos atuadores (motores, válvulas etc.).
O controle de um processo envolve promover alterações em suas variáveis (temperatura, velocidade, pressão,
entre outras), com o objetivo de obter ou manter uma condição desejada.
Considere um sistema de refrigeração:
O controle de uma variável, por vezes, pode ser realizado de forma manual. Nesse caso, um operador
(humano) é responsável por promover alterações nas variáveis físicas desse processo por meio de um atuador
(válvula, chave, alavanca, entre outras).
Nesse caso, é desejável que o operador possua algum conhecimento prévio do processo, de maneira a ser
capaz de atuar no processo, promovendo as modificações necessárias de maneira segura.
Com o avanço das tecnologias industriais e o advento de novos equipamentos, acompanhados da integração
entre as diferentes etapas da cadeia produtiva, da evolução dos processos produtivos industriais (com
exigências cada vez maiores nos padrões de qualidade) e dos aumentos nas demandas, intensificados pela
globalização, surgiu a necessidade da automatização dos processos, com implementações de equipamentos e
tecnologias inovadoras.
A automatização de um processo consiste, basicamente, na capacidade desse processo de
responder de forma autônoma (independente da ação de um operador) a um estímulo promovido
por um sensor.
Dessa forma, a partir de um sinal enviado por esse sensor, o controlador lógico programável é responsável por
produzir a resposta para promover a mudança necessária ao processo. Essa resposta será produzida por um
atuador, responsável por atuar sobre o processo, modificando suas características.
Uma grandeza física pode então ser controlada, ou seja, ter seu valor modificado de maneira intencional por
um controlador, quando um estímulo é recebido por ele a partir de um sensor.
Esse desenvolvimento nos processos permitiu a adoção de uma nova estratégia de controle, definida como 
controle em malha fechada.
Controle em malha aberta e em malha fechada
Um sistema de controle é composto por elementos estruturais básicos:
Controlador
É o elemento da malha de controle que funciona como o cérebro do sistema. É ele quem recebe a
informação proveniente de um sensor e processa esse dado. Esse dispositivo possui diversas
estruturas internas, que serão discutidas em detalhes mais adiante.
Monitoramento de variáveis 
Manter a temperatura de um determinado
local sob controle implica no recebimento da
informação da temperatura local por meio de
um sensor de temperatura. 
Comando 
O acionamento ou não dos elementos
de ventilação (compressores e
ventiladores) para promover a
mudança na temperatura ambiente. 
Sensor
É o elemento da malha responsável pelo monitoramento das variáveis do processo (temperatura,
umidade, pressão, vazão etc.). Pode ou não ser associado a uma ou mais unidades de processamento
(transdutores, conversores, amplificadores etc.), que são responsáveis por realizarem qualquer
tratamento aos dados para que sejam disponibilizados ao controlador.
Atuadores
São os componentes da malha que recebem os dados do controlador e convertem em ações
necessárias para adequar o processo (abertura e fechamento de válvulas, ligar ou desligar bombas ou
compressores, entre outras).
A maneira como esses elementos são conectados define se o sistema de controle consiste em uma malha
aberta ou fechada.
Malha aberta
O controle em malha aberta consiste na ausência de um sistema de realimentação, ou seja, o controlador não
é capaz de perceber os efeitos da sua atuação sobre o processo. Observe:
Diagrama de um sistema em malha aberta.
É possível observar que o operador fornece o dado de entrada para o controlador (valor de referência). O
controlador, por sua vez, recebe o dado do operador e envia os comandos para o atuador, que exerce uma
ação sobre o processo.
Atenção
O controlador não recebe qualquer retorno sobre as condições do processo, dependendo da ação de um
operador para efetuar correções nas mudanças no processo produtivo. 
Malha fechada
Quando é realizada uma adaptação na malha de controle, com a inclusão de um retorno para o controlador
acerca dos impactos promovidos pela ação dos atuadores sobre o processo produtivo, diz-se que o sistema
está operando em malha fechada. Observe o diagrama:
Diagrama de um sistema em malha fechada.
Nesse diagrama é possível observar que as informações do processo são atualizadas para a entrada do
controlador por meio de um elemento sensor. Esse envio de informações do processo para a entrada do
controlador é denominado de realimentação (feedback).
Por meio dessa realimentação, o controlador tem condições de modificar as instruções para o atuador,
conforme as necessidades do processo.
A estrutura básica de um CLP
Neste vídeo, apresentamos a estrutura básica de um controlador lógico programável (CLP), além dos aspectos
que compõem sua arquitetura interna.
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Existem vários fabricantes de controladores lógicos programáveis, dentre os quais podemos citar: Siemens,
Schneider, Rockwell, ABB, WEG, Omron e Panasonic.
Para empregar um CLP na automatização de um processo, é necessário desenvolver um programa
que faça com que o controlador tome ações com base em uma determinadalógica, relacionando os
dados de entrada e de saída. Essa lógica é informada ao controlador por meio de um software,
utilizado para a elaboração do programa que será executado por esse controlador.
Esse programa será responsável por todas as instruções que o controlador deverá seguir, como:
Leitura das entradas (analógicas e/ou digitais).
Armazenamento das informações, operações lógicas e aritméticas.
Comandos para as saídas (analógicas e/ou digitais).
Cada fabricante de CLP tem um software específico para sua família de controladores, sendo responsável por
desenvolver um ambiente interativo e agradável para o programador. 
Comentário
É interessante observar que, nos últimos anos, tem sido feito um grande esforço por parte dos
fabricantes para desenvolverem programas cada vez mais simples e intuitivos, tornando desnecessário
que o responsável pela programação do controlador seja especialista em programação. Em alguns
casos, realizando a programação em linguagem gráfica (linguagem G). 
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Os controladores podem ser do tipo modular ou compacto. Vamos conhecer cada um deles:
Modular
São aqueles que possuem seus componentes
essenciais (fonte de alimentação, entradas,
saídas, unidades de processamento etc.) em
módulos distintos e que são interligados por
meio de um rack (barramento para conexão dos
módulos que compõe um CLP).
Compacto
São aqueles que possuem toda a sua estrutura
(fonte de alimentação, CPU e módulos de
entrada e saída) em único equipamento, como
pode ser visto na imagem. Podem contar com
módulos de expansão que permitem ao
controlador receber um número maior de
entradas e/ou saídas.
De maneira geral, os controladores lógicos apresentam entradas para a tensão de alimentação (energização)
com níveis de 12 ou 24 Vdc ou 110 ou 220 Vca (50 ou 60 Hz). Essa tensão é utilizada para energizar o
controlador e sua estrutura interna.
As entradas e saídas de um controlador lógico programável podem ser analógicas ou digitais. Os módulos
digitais podem ser estruturados por relés, acopladores ópticos ou transistores.
Arquitetura interna do CLP
A estrutura interna de um CLP é composta, essencialmente, pelos seguintes blocos:
Uma unidade central de processamento (CPU).
As memórias (RAM, ROM, EPROM, etc.).
Uma fonte de alimentação.
Uma bateria interna.
Módulos de entrada e de saída.
E, associados a esses blocos, podem ser incorporados:
Módulos especiais.
Módulos de expansão.
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Imagem dos blocos de um controlador.
CPU
A CPU é a unidade responsável por executar as instruções inseridas pelo programador por meio do programa
na memória. É ela que:
Ordena
A leitura dos dados dos módulos de entrada.
Processa
As informações recebidas (de acordo com seu
programa interno).
Comanda
Os módulos de saída.
Memória
A memória do programa central não pode ser modificada pelo operador do processo ou usuário. Ela armazena
o programa atualizado pelo programador para que o controlador seja capaz de executar as instruções
necessárias.
Cabe destacar que o programa a ser executado pelo CLP e o programa básico do controlador são
armazenados em memórias diferentes: uma volátil e outra não volátil. Entenda:
Sensores de pressão - pressostatos.
Volátil
O programa desenvolvido para a operação do processo de controle é armazenado em uma memória
volátil, que pode ser alterada pelo programador e que se mantém armazenada na memória enquanto
o controlador estiver energizado (um dos motivos pelo qual o CLP possui uma bateria interna, além da
manutenção do seu relógio interno – clock).
Não volátil
A memória que retém o software básico do CLP, responsável pela inicialização das instruções básicas
de funcionamento quando ele é energizado, é do tipo ROM, ou seja, não volátil, não podendo ser
alterada. É ela que inicia a operação do controlador, quando energizado, e determina a execução das
instruções do programa de controle.
Também são armazenados em memórias todos os dados e valores que resultam do programa do usuário,
como senhas, valores de temporizadores, dados de contadores, códigos de erros e dados dos módulos de
entrada e de saída.
Fonte de alimentação
A fonte de alimentação fornece a energia necessária para que a CPU, a memória e os módulos de entrada e de
saída possam funcionar.
Bloco de comunicação
Os controladores lógicos programáveis também possuem um bloco de comunicação, que permite não apenas
sua comunicação com o computador utilizado para inserir o programa interno, como também a comunicação
com outros controladores, com os módulos de expansão e periféricos (atuadores, sensores etc.).
Unidades de entrada e saída
Sinais analógicos e digitais
Este vídeo vai ajudar você a compreender os conceitos de entrada de sinal e saída de sinal em CLPs - digitais
e analógicas. Você vai entender ainda como é feito o cálculo das resistências de pull-up e pull-down e
conhecer a importância dos CLPs para a automatização.
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As entradas (I - input) e as saídas (O – output) de um controlador lógico programável podem ser classificadas
em analógicas ou digitais. Sendo específicas para cada tipo de sensor e de atuador.
Por exemplo, uma chave de pressão
(pressostato) é um sensor de pressão que
funciona como uma chave. Ela fecha ou abre de
acordo com a pressão sobre ela. Um sensor de
pressão é responsável por realizar o
monitoramento da pressão em um determinado
ponto, informando os valores da pressão a cada
instante de leitura do controlador.
Entenda a seguir as tensões aplicáveis às
entradas e às saídas:
Considerando que essas faixas de tensão são:
Entradas e saídas digitais
As entradas digitais de um controlador podem receber apenas níveis lógicos. Ou seja, elas podem apenas
receber informações de entrada de nível alto ou de nível baixo 
Para isso, geralmente utilizamos alguns circuitos específicos, que impedem que outro nível de tensão seja
aplicado à entrada do controlador, situação conhecida como terceiro estado, ou estado indefinido. Esses
circuitos são denominados pull-up e pull-down.
Pull-up
O circuito pull-up é utilizado para ajustar em nível lógico alto (1 ou 
) as entradas lógicas de circuitos digitais quando estão
desconectadas ou desligadas. Podemos observar que, com a chave
aberta, a tensão da fonte de alimentação é colocada na entrada do
circuito lógico (nível lógico alto), tendo em vista que a queda de tensão
no resistor R é desprezível (não há corrente passando pelo resistor).
Quando a chave é fechada, a entrada do circuito lógico será conectada
diretamente ao terra (nível lógico baixo). A queda de tensão da fonte de
alimentação será integralmente sobre a resistência R.
Pull-down
O circuito pull-down garante um nível lógico baixo na entrada do circuito
lógico até que a chave seja acionada. Com a chave aberta, a entrada do
circuito lógico é conectada ao “terra” (GND) por meio do resistor.
Contudo, como a corrente de entrada se aproxima de zero, não há queda
de tensão no resistor, fazendo com que a entrada lógica esteja ligada ao
terra. Quando a chave é acionada, a tensão da fonte é aplicada
diretamente à entrada do circuito lógico. O resistor possui um valor
elevado, de maneira que a corrente que atravessa o resistor seja
desprezível.
Cálculo das resistências de pull-up e pull-down
Analógicas 
Podem assumir quaisquer valores (dentro de
uma faixa limitada), a qualquer instante de
tempo, sendo as faixas: 0 a 10 Vdc; 0 a
100/240 Vca ou 4 a 20 mA. 
Digitais 
Podem assumir apenas dois valores: 0
ou 10 Vdc; 0 ou 100/240 Vca. Esses
valores são equivalentes aos níveis
lógicos 0 ou 1 (desligado ou ligado,
aberto ou fechado, entre outros). 
Contúnuas (0 a 10 Vdc) 
São típicas de controladores alimentados
com tensão contínua (12 Vdc ou 24 Vdc). 
Alternadas (100/240 Vca) 
São aplicáveis a controladores
alimentados com tensões alternadas. 
O valor da resistência é definido pelo valor da tensão de alimentação aplicada ao circuito. Essa resistência
deve ser capaz de dissipara potência da tensão quando esta é integralmente aplicada sobre ela, ou seja,
deverá possuir uma tolerância (potência ou watts) capaz de suportar a corrente sobre ela sem se danificar.
Por exemplo, suponha uma tensão de 10 Vdc na alimentação de um circuito pull-up e limitando-se a corrente a
1 mA (esse limite é definido pela corrente máxima drenada pela entrada do controlador). É possível determinar
a resistência através da Lei de Ohm:
Também é possível definir que a potência dissipada sobre essa resistência será igual a:
As saídas digitais, por sua vez, podem ser baseadas em:
Relés.
Optoacopladores.
Transistores polarizados como chave (operando nas regiões de corte e saturação apenas).
Dessa maneira, esses dispositivos funcionam como chaves abertas ou fechadas, permitindo que as saídas
apresentem níveis lógicos altos ou baixos, dependendo da lógica implementada no controlador.
Na imagem a seguir, é possível observar a saída de um controlador lógico programável baseado em relé.
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Acesse a versão digital para ver mais detalhes da imagem
abaixo.
Ilustração da saída de um controlador baseada em relé.
Enquanto a bobina do relé não for acionada, a saída do CLP não é energizada. Entretanto, quando a bobina é
energizada, a saída do CLP é colocada em +V ou 0V, dependendo do desejado para a operação do circuito.
 
 
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Como exemplos de entradas digitais, podemos citar:
Botões.
Termostatos (chaves de temperatura).
Boias de nível.
Chaves de nível.
Chaves de fim de curso.
Sensores capacitivos.
Sensores indutivos.
As saídas digitais são específicas para acionamentos de:
Bombas.
Motores (liga e desliga).
Compressores (liga e desliga).
Válvulas solenoides (abre e fecha).
Indicadores luminosos.
Indicadores sonoros.
O acionamento de cargas com maiores consumos de energia (tensão e corrente) deverá ser feito
indiretamente pelo controlador. Na prática, a saída do controlador deverá acionar um contato auxiliar que, por
sua vez, será responsável por conectar a carga à fonte de alimentação.
Entradas e saídas analógicas
As entradas e saídas analógicas são aquelas que podem assumir infinitos valores dentro de um determinado
intervalo. No geral, são baseadas em transistores polarizados na região ativa e disponibilizam um sinal na
saída proporcional ao sinal de entrada recebido.
Como exemplos de entradas analógicas, podemos citar:
Sensores de umidade.
Sensores contínuos de nível (capazes de informar o nível de um tanque ou reservatório a cada instante
de tempo).
Sensores de pressão.
Sensores de temperatura.
As saídas analógicas podem ser utilizadas no controle de velocidade de motores e bombas, abertura e
fechamento de válvulas proporcionais, entre diversos outros atuadores que não possuem apenas níveis
lógicos.
Verificando o aprendizado
Questão 1
Os controladores lógicos programáveis são amplamente empregados nos processos industriais, podendo ser
utilizados em sistemas de controle em malha aberta ou malha fechada. Observando e interpretando o
diagrama de uma malha de controle da figura a seguir, é possível afirmar que
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A
o elemento sensor é responsável por modificar diretamente as variáveis do processo produtivo enquanto o
atuador monitora as mudanças nessas variáveis.
B
o controlador recebe as informações do atuador e envia as instruções para o operador.
C
o sistema de controle opera em malha aberta, tornando o operador responsável diretamente pela ação do
atuador.
D
o sistema de controle opera em malha fechada, onde o sensor é responsável pelo envio do feedback para o
controlador.
E
o operador recebe a informação do atuador e modifica as condições do sensor para controlar o processo
produtivo.
A alternativa D está correta.
Observando o diagrama, é possível observar que o retorno das informações do sensor faz com que o
sistema opere em malha fechada, enviando os dados para o controlador e ajustando o processo produtivo
de acordo com a lógica de controle.
Questão 2
Na utilização de controladores digitais (CLPS, FPGAs, relés programáveis, PICs, entre outros), a definição do
estado da entrada (alto ou baixo) é fundamental para a operação adequada do controlador. Para garantir essa
condição, são empregados circuitos do tipo pull-up e pull-down. Observando o circuito a seguir, diga qual é o
seu tipo e qual o valor da sua resistência em ohms :
A
Pull-up e .
B
Pull-up e .
C
Pull-down e .
D
Pull-down e .
E
Pull-up e .
A alternativa A está correta.
A configuração é do tipo pull-up, pois essa configuração é utilizada para entradas lógicas nos circuitos
digitais quando essas entradas se encontram desconectadas ou desligadas. E para calcular o valor da
resistência, é necessário se aplicar:
É possível determinar a resistência por meio da Lei de Ohm:
2. Linguagens de programação utilizadas em CLPs
Linguagens de programação para CLPs
Neste vídeo, você vai conhecer as linguagens utilizadas para a programação dos CLps.
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Tipos de linguagens de programação aplicáveis aos CLPs
Exemplo de programação em linguagem Ladder
Neste vídeo, descubra quais são os tipos de linguagens de programação aplicáveis aos CLPs e quais as
principais instruções em linguagem Ladder.
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Os controladores lógicos programáveis (CLPs) são amplamente empregados na automatização de processos
industriais. Nos sistemas de automação e controle, são necessários 3 elementos fundamentais: 
Sensores
São utilizados para obtenção das informações referentes às variáveis do processo. Por exemplo, em
um sistema de controle de temperatura, são necessários sensores capazes de monitorar
continuamente a temperatura local (sensores analógicos) ou sensores capazes de executarem uma
ação quando determinada temperatura é atingida (sensores digitais).
Atuadores
São os dispositivos utilizados para interação com o meio, modificando suas propriedades e,
consequentemente, alterando as variáveis monitoradas. Seguindo o exemplo do sistema de controle
de temperatura, podemos citar um ventilador ou aquecedor, capazes de modificar a temperatura do
ambiente monitorado.
Controlador
É o “cérebro” do sistema de controle, responsável por receber a informação dos sensores, processá-
la e enviar os comandos necessários aos atuadores, de acordo com a lógica inserida nos
controladores pela programação utilizada. A relação entre as informações provenientes dos sensores
e a ação dos elementos atuadores é estabelecida pelo controlador.
Os programas empregados nos CLPs podem ser escritos em diferentes linguagens de programação, tais
como: Ladder, FBD, Grafcet, entre outras. Cada fabricante oferece um ambiente de programação com uma
interface própria, com o objetivo de tornar o ambiente mais agradável para o programador e,
simultaneamente, fazer com que a programação seja intuitiva. Essa característica faz com que a capacidade
de programar um CLP não fique limitada aos programadores, mas que pessoas com uma noção básica de
lógica computacional também sejam capazes de programá-los.
Instruções em Ladder
A linguagem Ladder consiste em uma linguagem de programação que utiliza elementos de circuitos elétricos
para o desenvolvimento dos programas. Por esse motivo, a linguagem Ladder tornou-se bastante popular,
tendo em vista que pessoas com noções de circuitos elétricos são capazes de utilizarem esse tipo de
linguagem por sua similaridade com diagramas empregados em circuitos elétricos.
Um exemplo de programa em Ladder pode ser visto na imagem:
Exemplo de instrução na linguagem Ladder.
Como observado na imagem, dois elementos de entrada (input) I01 e I02 são empregados no acionamento de
uma saída (Q01).
As entradas na linguagem Ladder são representadas como contatos abertos ou fechados, como pode ser
visto a seguir:
Contato aberto
Confira a sua simbologia na lógica Ladder e o equivalente em contatoselétricos.
Contato fechado
Confira a sua simbologia na lógica Ladder e o equivalente em contatos
elétricos.
Saída
Confira a sua simbologia na lógica Ladder e o equivalente em contatos
elétricos.
Os contatos abertos apresentam comportamento similar aos contatos de circuitos elétricos, ou seja, fazem
com que a saída permaneça desligada até que sejam acionados.
Uma lógica simples de acionamento de uma carga pode ser vista a seguir:
Lógica de acionamento de um circuito com contato aberto no acionamento de uma
carga.
É possível observar por meio do circuito elétrico que o acionamento do botão B1 promoverá a energização da
carga.
Ao implementar o mesmo circuito com uso de um controlador, será necessário utilizar o botão (B1) conectado
a uma das entradas digitais desse controlador, tendo em vista que será necessário apenas identificar se o
botão foi acionado ou não. Uma das saídas do controlador será utilizada no acionamento da carga.
Além das conexões físicas dos componentes com o controlador, é necessário inserir uma lógica de
programação no controlador. Como o propósito desse sistema de controle é ligar a carga com o acionamento
do botão, o programa deverá considerar um contato aberto e uma saída conectados em série. Assim, o
acionamento do botão energizará a carga, como podemos ver a seguir:
Programa em Ladder para acionamento de 1 saída com 1 contato aberto: (a) botão
não acionado e (b) botão acionado.
Na próxima imagem, podemos observar as ligações elétricas com o controlador:
Conexões elétricas com o controlador lógico programável: (a) botão não acionado e
(b) botão acionado.
O contato Ladder fechado mantém a saída energizada, enquanto o contato elétrico colocado na entrada do
CLP não for acionado. Se um botão normalmente aberto for colocado no controlador, quando o botão for
acionado a carga será desligada. Enquanto o botão não for acionado, a carga permanecerá ligada.
Um exemplo de programa com um contato normalmente fechado pode ser visto na imagem:
Lógica de acionamento de um circuito com contato fechado no acionamento de uma
carga.
Com um contato normalmente fechado, a carga permanecerá energizada até que seja acionado o botão
conectado na entrada do controlador, como vemos a seguir:
Programa em Ladder para acionamento de 1 saída com 1 contato fechado: (a) botão
não acionado e (b) botão acionado.
É possível perceber que, utilizando um contato fechado na lógica Ladder, mesmo que um contato aberto seja
colocado na entrada do controlador, a carga permanecerá acionada. Quando o botão for acionado, a carga
desligará. Vejamos um exemplo de conexão com o controlador:
Conexões elétricas com o controlador lógico programável: (a) botão não acionado e
(b) botão acionado.
Entradas em série devem ser colocadas em uma mesma linha, como vimos na imagem (a). Entradas em
paralelo devem ser colocadas em linhas paralelas e unidas antes da saída, como na imagem (b):
Programa em Ladder para acionamento de 1 saída com 2 contatos fechados: (a)
contatos em série e (b) contatos em paralelo.
Cabe destacar que, embora as lógicas sejam diferentes, os circuitos montados serão idênticos. Veja: 
Conexões elétricas com o controlador lógico programável com 2 entradas e 1 saída.
Além das entradas e saídas analógicas e digitais, os controladores possuem diversas outras funcionalidades.
Por meio da programação em Ladder é possível utilizar:
Contadores
São empregados na contagem (crescente ou decrescente) do número de vezes em que uma ou mais
entradas de um controlador são acionadas. Esses blocos possuem diversas funcionalidades, como
contagem crescente, decrescente, com retenção, sem retenção, entre outras.
Temporizadores
São utilizados para promover atrasos na energização ou na desenergização de cargas, mesmo
quando os contatos para ligar ou desligar são pressionados. Esses atrasos são inseridos por meio do
ajuste do parâmetro tempo no bloco temporizador do programa, podendo ser em milissegundos,
segundos, minutos, entre outras unidades de tempo, dependendo do fabricante.
Comparadores
São blocos funcionais empregados na comparação entre entradas analógicas ou digitais em relação a
um valor de referência, inserido como parâmetro do bloco de função.
Contatos auxiliares
São contatos internos do controlador e que podem ser empregados em circuitos diversos. O
propósito de um contato interno é utilizar um contato aberto ou fechado interno ao controlador, ou
seja, sem a necessidade de utilização de uma entrada física do controlador, tendo em vista que o
contato auxiliar é virtual, ou seja, utiliza espaços da memória interna do controlador.
Para exemplificação dos programas desenvolvidos na linguagem Ladder, o programa utilizado foi o Clic-02
Edit, da WEG.
Diagrama de blocos funcionais (FBD)
Exemplo de programação em linguagem FBD
Neste vídeo, você compreenderá os conceitos de programação em linguagem FDB e suas funcionalidades.
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A programação em blocos funcionais é baseada em uma abordagem gráfica e estruturada na interligação de
blocos com funcionalidades específicas, como portas lógicas, temporizadores, contadores, entre outros.
A interligação entre os blocos é feita como uma linha de fluxo de informação entre os blocos do sistema de
controle. Um exemplo de programa em linguagem FBD pode ser visto a seguir:
Exemplo de um programa escrito em linguagem de blocos funcionais.
Por se tratar de uma linguagem gráfica, a programação em FBD permite que seus elementos de programação
(blocos funcionais) sejam conectados entre si através de linhas.
A utilização dos blocos funcionais é bastante similar ao uso de portas lógicas (empregadas em circuitos
digitais).
Instruções em FBD
O programa a ser colocado em execução em um CLP também pode ser desenvolvido em FBD.
Bloco E (AND)
Equivale a uma conexão em série de todas as entradas do bloco. Nesse caso, para que a saída seja acionada,
todos os botões considerados como entradas do bloco deverão ser acionados simultaneamente.
Tome como referência uma lógica em que 3 botões normalmente abertos sejam empregados no acionamento
de 1 saída, como pode ser visto na imagem:
Exemplo de um programa escrito em FBD com o bloco E.
Nesse caso, a saída Q01 somente será ligada quando todas as entradas (I01, I02 e I03) forem acionadas
simultaneamente. Em qualquer outra opção, a saída permanecerá desligada.
Bloco OU (OR)
Esse bloco realiza uma conexão em paralelo entre todas as entradas. Sendo assim, para que a saída seja
acionada, basta que qualquer uma das entradas seja acionada.
Vamos utilizar o mesmo exemplo anterior, mas com um bloco OU no lugar de um bloco E. Veja na imagem:
Exemplo de um programa escrito em FBD com o bloco OU.
No exemplo, basta que uma das entradas (I01, I02 ou I03) seja acionada para que a saída Q01 seja ligada.
Bloco NÃO (NOT)
Na linguagem FBD, caso seja necessário inverter a lógica de um comando (converter um contato aberto em
fechado ou vice-versa), é necessário utilizar um bloco lógico NÃO (NOT), como pode ser visto na imagem:
Exemplo de um programa escrito em FBD com o bloco NÃO.
Também é importante destacar que existem diferentes tipos de entradas na programação em blocos
funcionais:
Cabe destacar que as conexões no controlador são idênticas às ligações feitas para a programação em
Ladder. Apenas o programa dentro do controlador é modificado.
Entradas sensíveis ao nível alto do sinal de entrada
Entradas sensíveis ao nível baixo do sinal de entrada
Entradas sensíveis às bordas de transição: bordas de subida
Entradas sensíveis às bordas de transição: bordas de descida
Grafcet
Exemplo de programação em Grafcet
Neste vídeo, você verá alguns exemplos de programação de CLPs utilizando a linguagem Grafcet.
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A linguagem de programação Grafcet, também conhecida como diagrama de funções sequenciais (DFS), é
baseada em processos sequenciais. Sua lógica se baseia na decomposição em etapasde todas as funções do
processo.
Por ser uma lógica facilmente modificável, não depende de conhecimentos especializados em automação ou
eletricidade/eletrônica para seu entendimento. Para sua compreensão, basta que se visualize que a execução
de um processo pode ser feita em etapas sequenciais.
Instruções em Grafcet
Vamos utilizar como exemplo de programação em Grafcet um programa para acionamento de uma bomba. A
seguir, conheceremos as principais instruções.
Etapas
Cada etapa de um programa em Grafcet é um estado que pode estar
ligado a uma determinada ação. As etapas ilustram as ações a serem
adotadas pelo controlador (em relação às entradas ou saídas),
dependendo das condições estabelecidas. 
Transições
As mudanças entre etapas ocorrem por meio das chamadas transições,
que podem ser produzidas por comandos (acionamento de botões,
sensores, chaves de fim de curso etc.), a partir de resultados de ações
ligadas às etapas (caso a etapa esteja ligada a um temporizador com
retardo na energização, a transição pode ocorrer ao término da
contagem de tempo), entre outras opções. 
Ações
As ações do controlador podem estar vinculadas às etapas e implicam no
que será executado pelo controlador naquela etapa específica. Por
exemplo, uma saída poderá ser ligada ou desligada, um temporizador
poderá ser acionado, entre outras ações.
Ainda utilizando esse mesmo exemplo de programação em Grafcet, vamos entender o que acontece em cada
uma de suas etapas:
Etapa 0
O início do ciclo de programação é marcado pela etapa 0. No exemplo, na etapa 0 o programa fica
aguardando até que o botão seja pressionado.
Etapa 1
Quando o botão conectado ao controlador for pressionado, será autorizada a transição entre a etapa
0 e a etapa 1 que, por sua vez, está conectada a uma ação - ligar a bomba.
Etapa 2
Após a conclusão da etapa 1, caso o botão não tenha sido pressionado novamente, haverá a transição
para a etapa 2. Nessa etapa, o controlador permanece monitorando o botão para saber se será ou
não pressionado. O controlador permanecerá na etapa 2 até que o botão seja pressionado
novamente.
Etapa 3
Quando o botão é pressionado novamente, ocorre a transição para a etapa 3 - desligar a bomba.
Caso o botão não seja acionado, o programa retornará ao início e o ciclo será reiniciado. Esse retorno
ao início de maneira cíclica é definido como looping.
É importante observar que não há mudança nas conexões do controlador com os periféricos, somente na
programação.
Verificando o aprendizado
Questão 1
Os controladores lógicos programáveis são empregados na automatização dos processos industriais, desde
os mais simples aos mais complexos. A programação da lógica necessária aos CLPs para implementação da
lógica de controle pode ser escrita em diversas linguagens de programação. Considerando-se a programação
na linguagem em Ladder, para realizar o acionamento da saída Q01 a partir do acionamento das entradas I01
(normalmente aberta) e I02 (normalmente fechada) pode-se escrever um programa do tipo
A
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B
Lorem Ipsum
C
Lorem Ipsum
D
Lorem Ipsum
E
Lorem Ipsum
A alternativa A está correta.
Como o contato ligado à entrada I01 é normalmente aberto, um contato NA deverá ser ligado na lógica
Ladder. Se o contato da entrada I02 for fechado, demandará que um contato normalmente fechado seja
utilizado. Dessa forma, ao ligar-se o circuito, os contatos da lógica permanecerão abertos. Contudo, ao
acionar-se os comandos I01 e I02, os dois contatos serão fechados e a carga será ligada.
Questão 2
Outra linguagem amplamente empregada na programação dos controladores lógicos programáveis é a
programação em diagramas de blocos funcionais (FBD). Observando o trecho de programação mostrado na
imagem, é possível afirmar que
A
é preciso acionar as entradas I01, I02 e I03 para ligar a saída Q01.
B
é necessário acionar as entradas I01 e I03 e não acionar a entrada I02 para acionar a saída Q01.
C
é necessário acionar as entradas I01 e I02 e não acionar a entrada I03 para acionar a saída Q01.
D
é necessário acionar as entradas I02 e I03 e não acionar a entrada I01 para acionar a saída Q01.
E
para acionar a saída Q01 não é necessário acionar nenhuma das entradas.
A alternativa B está correta.
Com o uso do bloco E (AND) é necessário que todas as entradas estejam em nível lógico alto para que a
saída seja acionada. Como a entrada I02 está conectada a um bloco inversor, ela precisa não estar
acionada para que seja colocada em nível alto na entrada do bloco E.
3. Aplicações da linguagem Ladder
Exemplos simples de aplicações da lógica Ladder
Neste vídeo, você conhecerá as aplicações da linguagem Ladder em CPLs e automatização. 
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Acionamentos simples com a lógica Ladder
Acionamento com contato Manual
Veja, neste vídeo, como é possível utilizarmos a linguagem Ladder para programar acionamentos simples.
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O acionamento de cargas realizado por meio de um controlador lógico programável envolve não apenas a
lógica de programação do controlador, mas também o projeto dos periféricos (elétricos, eletrônicos,
eletromecânicos, entre outros) a serem utilizados.
No uso de cargas de maior potência (maiores consumos de tensão e/ou corrente), o uso direto das saídas de
um CLP não é recomendado, mesmo que sejam empregados dispositivos de proteção como fusíveis,
disjuntores, entre outros.
Acionamento com comando manual
Considere o acionamento de uma carga com fortes características indutivas (motores, bombas etc.). Essas
cargas apresentam picos de corrente (acima do valor nominal) durante seu acionamento, sendo
representados por um aumento do consumo durante a partida.
Picos de corrente podem danificar os controladores e, por essa razão, é fortemente recomendado
que os controladores não sejam empregados no acionamento direto dessas cargas. Nessas
condições, são empregados os drivers de potência (circuitos de potência ou de acionamento).
Os divers de potência envolvem relés, transistores de potência, acopladores ópticos, contatores
eletromagnéticos e outros dispositivos que permitam a interação entre circuitos de baixa potência e circuitos
de potência elevada.
Agora vamos ver como funciona o acionamento de um motor com comando manual.
Suponha que seja necessário realizar o acionamento de um motor monofásico (a mesma sistemática poderia
ser utilizada no acionamento de um motor trifásico) por meio de um comando manual. Ao pressionar um botão
simples, uma carga será ligada e deverá permanecer nessa condição até que o botão deixe de ser
pressionado.
A lógica Ladder a ser empregada inclui apenas um contato normalmente aberto e uma saída simples, como
podemos ver na imagem:
Lógica em Ladder para acionamento de uma saída simples.
Apesar da lógica de programação simples, uma montagem mais segura do sistema de acionamento de uma
carga indutiva pode demandar um conjunto de elementos responsáveis pela interface entre o controlador e a
carga.
Observe o diagrama elétrico:
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abaixo.
Diagrama elétrico do acionamento de uma carga indutiva.
Nesse exemplo são considerados:
Um controlador alimentado por uma fonte de alimentação em corrente contínua (DC).
Um relé com bobina energizada por corrente contínua (DC).
Um contato auxiliar acionado por corrente alternada (AC).
Uma carga (motor) acionada por corrente alternada (AC).
• 
• 
• 
• 
Na entrada do controlador é inserido um comando simples (botão), responsável por permitir, quando o botão
for acionado, que a entrada do controlador seja colocada em nível lógico alto (receba o positivo da fonte de
alimentação).
Ao acionar o botão 1, a entrada I01 é colocada em nível lógico alto e, consequentemente, a saída Q01 é
acionada. Veja:
Lógica em Ladder para acionamento de uma saída simples – entrada acionada.
Com esse comando, o contato interno do controlador é acionado,permitindo que a bobina do relé seja
acionada.
Um diodo em antiparalelo (invertido em paralelo) é colocado com as bobinas de relés, solenoides ou
motores de passo (cargas indutivas) para proteger os dispositivos de acionamento como, por
exemplo, controladores, circuitos integrados, transistores, MOSFETS ou SCRs. Isso é necessário na
medida em que as cargas indutivas apresentam correntes elevadas durante as transições (ligar ou
desligar).
O diodo em antiparalelo protege a saída Q01 do CLP dos picos de corrente da bobina do relé, e funciona da
seguinte forma:
Como exemplo, podemos considerar o uso de um relé com capacidade de receber em seus contatos tensões
de 120 ou 220 Vca com 10 ou 7 A de corrente e um contator com tolerância de 400 Vca de tensão e 25 A de
corrente em seus contatos.
O contator recebe a alimentação que será entregue para a carga (motor) durante seu funcionamento.
Acionamento com contador na lógica Ladder
O uso de contadores nos controladores lógicos programáveis
Neste vídeo, veja como utilizar o acionamento com contadores de tempo utilizando a lógica Ladder. Conheça
ainda os modos e o acionamento de um contador. 
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Modos de contador
Os circuitos com contadores apresentam diversas aplicações nos processos industriais.
Acionamento da bobina 
O acionamento da bobina do relé permite
que seu contato normalmente fechado (NC)
se abra e seu contato normalmente aberto
(NO) se feche (seja conectado ao terminal
comum do relé). Os contatos do relé são
projetados para receberem tensões e
correntes maiores do que a bobina (podendo
ser DC ou AC). 
Acionamento do contator 
Por sua vez, os contatos auxiliares do
relé são responsáveis pelo acionamento
do contator, que é o dispositivo
adequado para sistemas elétricos no
acionamento de cargas com tensões e
correntes mais elevadas (no geral, mais
elevadas que as suportadas pelos relés e
controladores). 
A família Clic-02 da empresa WEG disponibiliza contadores que podem operar em 8 modos distintos de
contagem:
Contador modo 1
Nesse modo, o contador funciona de modo fixo e não retentivo, ou seja, apresenta como limite de contagem o
valor especificado na referência e não armazena sua contagem.
O contador pode trabalhar de forma crescente ou decrescente, ou seja, a definição da direção de contagem
pode ser alterada.
Crescente
A cada pulso, o número de contagem aumenta
até chegar no valor do set point. Quando o valor
de referência é atingido, o contato associado ao
contador é acionado.
Decrescente
A cada pulso no contador, o valor especificado
como referência diminui. Quando o valor zero é
atingido, o contato associado ao contador é
acionado.
Em ambos os modos, para que o contato acionado seja desligado, é necessário efetuar o reset do contador.
Também é importante destacar que, ao desenergizar o controlador, a contagem não é preservada.
Contador modo 2
Esse modo de contagem é contínuo e não retentivo. De maneira similar ao contador no modo 1, a operação
pode ser crescente ou decrescente. Contudo, na opção crescente, após o valor de referência ser atingido, o
contador continuará incrementando seu valor a cada pulso e, por esse motivo, esse modo é denominado
contínuo. Entretanto, quando desenergizado, a contagem também será perdida.
Contador modo 3
No modo 3 a operação é fixa e retentiva. Assim, a operação é quase idêntica à do modo 1. Entretanto, o
contador preserva o valor da contagem mesmo em caso de desenergização. Assim, quando desligado e
religado, o contador retomará o valor da contagem em que se encontrava no momento da interrupção.
Cabe destacar que, no caso de o controlador ser colocado em STOP enquanto energizado, a contagem será
resetada.
Contador modo 4
Nesse modo a contagem é contínua e retentiva, ou seja, nesse modo de operação o contador opera de
maneira similar à do contador no Modo 2. Assim, caso seja desligado, a contagem será retomada no valor
onde o contador estava.
Vale destacar que, no caso de STOP sem perda de energia, a contagem será resetada.
Contador modo 5
Esse modo é definido como contagem contínua e pode ser operado de forma crescente ou decrescente.
Quando em modo crescente, os pulsos na entrada incrementarão o contador e, quando a contagem for igual
ou maior que o valor de referência, a saída será acionada.
Contador modo 6
Consiste em um modo de operação com contagem contínua, retentiva e com retenção de estado. Assim, esse
contador opera de maneira similar ao contador no modo 2. Entretanto, mesmo após a perda da energia, o
valor de contagem será armazenado. Assim, após a retomada da energização, a contagem será
reestabelecida.
As demais funções serão as mesmas do modo 2.
Contador modos 7 e 8
Os controladores em corrente contínua possuem 2 entradas de alta velocidade (1 kHz) nos terminais I01 e I02.
Sendo assim, essas entradas poderão operar como contadores de alta velocidade.
No modo 7, o contador atuará de forma crescente e a saída será acionada quando a contagem atingir o valor
de referência.
No modo 8, o contador funciona como um comparador de frequências, habilitando a saída quando a
frequência da entrada estiver dentro da faixa preestabelecida. O contador fará a contagem do número de
pulsos recebidos na entrada dentro do intervalo de varredura definido. Se o número de pulsos estiver dentro
da faixa estabelecida para comparação, a saída será habilitada.
Os parâmetros a serem ajustados em um contador são:
Contato a ser acionado pelo contador.
O modo de contagem que define o modo operacional do contador (pulsos, alta velocidade e
contadores de uso geral).
Valor da contagem.
Valor de referência.
Seleção da direção da contagem (crescente – OFF (low) e decrescente – ON (high)).
Entrada de reset do contador.
Ao clicar sobre o símbolo do contador C01 do código, as informações definidas na parametrização são
disponibilizadas, como podemos ver na imagem:
Parâmetros do contador no código Ladder.
Veja um exemplo de lógica com a inclusão de um contador:
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Acesse a versão digital para ver mais detalhes da imagem
abaixo.
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6. 
Estrutura básica de um contador na linguagem Ladder.
Acionamento com contador
Vamos utilizar como exemplo o acionamento de um motor monofásico. Nesse caso, considere que o
acionamento do motor somente será realizado após uma chave de fim de curso, como demonstrado na
imagem, colocada na entrada I01 do controlador e ser acionada 3 vezes.
Exemplo de uma chave de fim de curso.
Uma chave de fim de curso (também chamada de limit switch) funciona como um botão. Entretanto, ela é
projetada para ser acionada mecanicamente (ao invés de manualmente). Entenda, a seguir, o exemplo de
lógica Ladder com um contador:
Acionamento da entrada
Considerando o acionamento da chave de fim de curso como entrada do
controlador (I01), a saída do controlador será acionada somente após a
chave ser acionada por 3 vezes.
Incremento da contagem
É possível perceber que a entrada I01 será responsável por incrementar o
valor atual do contator (C01).
Acionamento da saída
O contador, por sua vez, é relacionado a um contato auxiliar (também
denominado de C01) responsável por acionar a saída Q01, após o término
da contagem de 3 pulsos.
Verificando o aprendizado
Questão 1
Os acionamentos de cargas industriais, com o uso de controladores, demandam diversos cuidados devido,
especialmente, às peculiaridades das cargas como os picos de corrente durante as partidas. Considerando o
circuito ilustrado na imagem, podemos afirmar que
A
o relé é responsável por realizar a conexão direta do motor com a rede elétrica.
B
o contator é acionado diretamente pela saída do controlador.
C
o diodo em antiparalelo é empregado na amplificação da corrente de acionamento do relé.
D
o diodo em antiparalelo é empregado na proteção da saída do controlador contra picos de corrente
promovidos pela bobina do relé.
E
embora seja utilizado um relé, a saída do controlador poderia realizar oacionamento direto do contator.
A alternativa D está correta.
Os diodos em antiparalelo (reversamente polarizados) são necessários para evitar os picos de corrente
promovidos pela bobina do relé, tendo em vista a característica dos circuitos indutivos de promoverem
picos de corrente quando são chaveados.
Questão 2
Considerando a linguagem Ladder, amplamente utilizada na programação de controladores lógicos
programáveis, e o uso de contadores no acionamento de cargas industriais, ao observarmos o trecho de
programação na imagem, é possível afirmar que
A
a saída Q01 permanecerá acionada caso a entrada I02 esteja ligada e a entrada I01 tenha sido acionada 10
vezes ou menos.
B
a saída Q01 será acionada caso a entrada I02 esteja ligada e a entrada I01 tenha sido acionada mais de 10.
C
a saída Q01 somente será acionada caso a entrada I02 não esteja ligada e a entrada I01 tenha sido acionada
mais de 10.
D
a saída Q01 somente será acionada caso a entrada I02 não esteja ligada e a entrada I01 tenha sido acionada
10 vezes ou menos.
E
A saída Q01 somente será acionada caso a entrada I01 não esteja ligada e a entrada I02 tenha sido acionada
mais de 10.
A alternativa A está correta.
A entrada I01 está conectada a um contador no modo 1 (no qual a contagem aumenta de forma crescente
até o valor de referência, quando acionada a saída). Contudo, o contador C01 está relacionado a um
contato normalmente fechado (c01). Sendo assim, enquanto a entrada I01 não for acionada mais de 10
vezes, o contato c01 estará acionado. Como esse contato está ligado a um contato normalmente aberto
I02, caso ele esteja acionado antes do término da contagem, a saída Q01 será acionada.
4. Conclusão
Considerações finais
Neste conteúdo, você viu os conceitos fundamentais referentes aos controladores lógicos programáveis.
Primeiramente apresentamos os componentes fundamentais dos CLPs, além dos conceitos de malha aberta e
fechada. Além disso, discutimos as partes que compõem a estrutura interna dos controladores, como as
memórias, unidades de processamento e módulos adicionais. Falamos ainda sobre as unidades de entrada e
de saída, incluindo-se as configurações de pull-up e pull-down fundamentais para o acionamento lógico dos
controladores.
Descrevemos também as principais linguagens de programação empregadas nos controladores lógicos
programáveis. Além disso, você conheceu as linguagens Ladder, FBD e Grafcet, cada uma com suas
particularidades, vantagens e desvantagens, e também a semelhança entre contatos elétricos, programação
em blocos e lógica de programação.
Por último, trouxemos exemplos de aplicação de programas simples em Ladder, incluindo um exemplo de
acionamento simples e um acionamento de cargas com contadores. Destacamos a importância da utilização
de dispositivos de acionamento (como relés e contatores) no acionamento de cargas com elevados níveis de
tensão e de corrente.
Em resumo, abordamos os detalhes fundamentais para utilização dos controladores lógicos programáveis e
sua importância nos processos industriais, bem como as diversas linguagens de programação e noções
básicas de implementação de códigos simples para acionamento de cargas. Além disso, apresentamos
detalhes importantes sobre os circuitos de acionamento e suas particularidades.
Podcast
Ouça este podcast, no qual o especialista apresenta um resumo sobre os principais tópicos abordados,
como a importância dos sensores em um sistema de controle industrial, o programa em looping na
programação em Grafcet, a importância dos contatores no acionamento de cargas industriais e os
diodos em polarização reversa
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Diversas empresas oferecem simuladores para treinamento de programações em Ladder e em FBD. Por
exemplo, no site da empresa WEG, é possível encontrar o programa Clic02 para download gratuito e manuais
do usuário, que auxiliam na instalação do programa e na parametrização de cada bloco de funções. Por meio
desse manual é possível compreender os detalhes dos blocos funcionais, os endereços de memória, a
capacidade dos controladores e os protocolos de comunicação utilizados. Também é possível encontrar
simuladores gratuitos e on-line como o EasyCLP.
Referências
BONALDO, S. A. Técnicas digitais. Santa Maria: CTISM/UFSM, 2011.
 
CAPELLI, A. Automação industrial: controle do movimento e processos contínuos. 2. ed. São Paulo: Érica,
2010.
 
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle moderno. 12. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
 
FRANCHI, C. M. Controle de processos industriais: princípios e aplicações. São Paulo: Ética, 2. ed., 2013.
 
FUENTES, R. C. Apostila de automação industrial. Santa Maria: UFSM, 2013.
 
GROOVER, M. P. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.
 
IDOETA, I. V.; CAPUANO, F. G. Elementos de eletrônica digital. 41. ed. São Paulo: Érica, 2014.
	Automatização com controladores lógicos programáveis
	1. Itens iniciais
	Propósito
	Preparação
	Objetivos
	Introdução
	Conteúdo interativo
	1. Características básicas de um controlador lógico programável
	Características e estrutura funcional de um CLP
	Conteúdo interativo
	Controlador lógico programável (CLP)
	A evolução dos controladores industriais
	Conteúdo interativo
	Os CLPs na automação industrial
	Controle em malha aberta e em malha fechada
	Controlador
	Sensor
	Atuadores
	Malha aberta
	Atenção
	Malha fechada
	A estrutura básica de um CLP
	Conteúdo interativo
	Comentário
	Modular
	Compacto
	Arquitetura interna do CLP
	CPU
	Ordena
	Processa
	Comanda
	Memória
	Volátil
	Não volátil
	Fonte de alimentação
	Bloco de comunicação
	Unidades de entrada e saída
	Sinais analógicos e digitais
	Conteúdo interativo
	Entradas e saídas digitais
	Pull-up
	Pull-down
	Cálculo das resistências de pull-up e pull-down
	Conteúdo interativo
	Entradas e saídas analógicas
	Verificando o aprendizado
	Questão 1
	Questão 2
	2. Linguagens de programação utilizadas em CLPs
	Linguagens de programação para CLPs
	Conteúdo interativo
	Tipos de linguagens de programação aplicáveis aos CLPs
	Exemplo de programação em linguagem Ladder
	Conteúdo interativo
	Sensores
	Atuadores
	Controlador
	Instruções em Ladder
	Contato aberto
	Contato fechado
	Saída
	Contadores
	Temporizadores
	Comparadores
	Contatos auxiliares
	Diagrama de blocos funcionais (FBD)
	Exemplo de programação em linguagem FBD
	Conteúdo interativo
	Instruções em FBD
	Bloco E (AND)
	Bloco OU (OR)
	Bloco NÃO (NOT)
	Grafcet
	Exemplo de programação em Grafcet
	Conteúdo interativo
	Instruções em Grafcet
	Etapas
	Transições
	Ações
	Etapa 0
	Etapa 1
	Etapa 2
	Etapa 3
	Verificando o aprendizado
	Questão 1
	Questão 2
	3. Aplicações da linguagem Ladder
	Exemplos simples de aplicações da lógica Ladder
	Conteúdo interativo
	Acionamentos simples com a lógica Ladder
	Acionamento com contato Manual
	Conteúdo interativo
	Acionamento com comando manual
	Conteúdo interativo
	Acionamento com contador na lógica Ladder
	O uso de contadores nos controladores lógicos programáveis
	Conteúdo interativo
	Modos de contador
	Contador modo 1
	Crescente
	Decrescente
	Contador modo 2
	Contador modo 3
	Contador modo 4
	Contador modo 5
	Contador modo 6
	Contador modos 7 e 8
	Conteúdo interativo
	Acionamento com contador
	Acionamento da entrada
	Incremento da contagem
	Acionamento da saída
	Verificando o aprendizado
	Questão 1
	Questão 2
	4. Conclusão
	Considerações finais
	Podcast
	Conteúdo interativo
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	Referências