Questões sobre Robótica no ROS

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Questão 1/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
O pacote TF no ROS (Robot Operating System) é utilizado para manter o rastreamento das 
transformações entre diferentes frames de coordenadas no robô e no ambiente. Essa funcionalidade 
é essencial para a integração de sensores, como câmeras e LIDARs, com o movimento do robô, 
garantindo que a localização e a orientação de todos os componentes e objetos sejam sempre 
conhecidas e atualizadas em relação ao robô e ao mundo. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes comandos é utilizado para visualizar as 
transformações entre diferentes frames no ROS, como parte do pacote TF? 
Você não pontuou essa questão 
 
A 
 
view_frames 
 
B 
 
tf_monitor 
 
C 
 
rviz 
 
D 
 
tf_echo 
Você assinalou essa alternativa (D) 
 
E 
 
Publicador Estático de Transformada 
 
Questão 2/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
 Ao desenvolver um sistema de navegação autônoma para robôs, é fundamental monitorar e verificar 
as transformações entre diferentes sistemas de coordenadas para garantir que o robô se mova 
corretamente e entenda seu ambiente. Uma parte essencial desse processo é assegurar que as 
transformações entre os frames de coordenadas estejam atualizadas e funcionando como esperado. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes comandos pode ser utilizado para monitorar a taxa 
de atualização e a idade das transformações entre frames no ROS? 
 
A 
 
rosrun tf tf_monitor 
Você assinalou essa alternativa (A) 
 
B 
 
rosrun tf tf_echo odom base_footprint 
 
C 
 
rqt_graph 
 
D 
 
roswtf 
 
E 
 
rosrun tf view_frames 
 
Questão 3/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
Durante a navegação de um robô em um ambiente industrial, foi determinado um ponto de destino 
através da ferramenta "2D Nav Goal". O planejador de caminho global gerou uma trajetória que 
parecia estar livre de obstáculos. No entanto, ao seguir essa trajetória, o robô encontrou dificuldades 
ao passar por uma área com quinas de objetos que foram infladas. Isso resultou em várias tentativas 
de replanejamento de trajetória pelo robô, antes de conseguir alcançar o destino final. 
Qual dos seguintes fatores descreve corretamente o que ocorreu com o robô durante essa 
navegação? 
 
A 
 
O planejador de caminho global não considerou a presença de obstáculos dinâmicos na trajetória, resultando em uma rota insegura. 
 
B 
 
O planejador de caminho local executou o movimento, mas encontrou obstáculos inesperados no caminho, ativando o comportamento de recuperação. 
Você assinalou essa alternativa (B) 
 
C 
 
A falha ocorreu porque o mapa utilizado pelo planejador global não foi atualizado, o que causou uma rota inadequada. 
 
D 
 
O comportamento de recuperação foi ativado porque o planejador de caminho global estava configurado incorretamente, gerando uma rota que incluía áreas críticas. 
 
E 
 
O processo de limpeza do mapa não foi executado corretamente, resultando em obstáculos inexistentes que atrapalharam a navegação. 
 
Questão 4/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
Ao integrar um robô ao ROS, é essencial garantir que o arquivo URDF (Unified Robot Description 
Format) esteja corretamente formatado e livre de erros. O URDF descreve a estrutura física e 
cinemática do robô, incluindo detalhes sobre links, juntas, sensores e atuadores. A validação do 
arquivo URDF é um passo crítico para evitar problemas ao carregar o modelo no ROS ou durante a 
simulação. 
 
Foi retirado um trecho de código de um modelo de robô: 
 
 Fonte: http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file 
 
Com base no texto de contexto e no trecho de código apresentados, assinale a alternativa correta: 
 
A 
 
A junta apresenta um ângulo de rotação em relação ao plano do frame de referência. 
 
B 
 
A junta interliga duas partes link1 e link3. 
 
C 
 
A posição espacial desta junta está nas coordenadas (5,3,0) com base no frame de referência. 
 Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
O trecho de código descreve uma parte (link) de um robô chamado link1. 
 
E 
 
O trecho de código apresenta o ponto de origem do frame de referência, isto é indicado por rpy=”0 0 0”. 
 
 
Questão 5/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
Um robô autônomo está sendo utilizado para patrulhar um armazém. O ambiente contém tanto 
obstáculos estáticos, como paredes e prateleiras fixas, quanto obstáculos dinâmicos, como 
empilhadeiras em movimento. Para realizar a patrulha de forma eficiente e segura, o robô precisa 
evitar colisões durante a navegação. No entanto, durante uma de suas rondas, o robô falha em 
desviar de uma prateleira recém-instalada, resultando em uma colisão. 
Considerando os conceitos fundamentais da navegação no ROS, qual dos fatores abaixo pode ter 
contribuído para essa falha? 
 
A 
 
O robô não possui um sistema de localização preciso, tornando-o incapaz de identificar sua posição atual no armazém. 
 
B 
 
O plano de movimento do robô não considerou a possibilidade de obstáculos dinâmicos durante a navegação. 
 
C 
 
O robô utilizou navegação baseada em mapa, mas o mapa não foi atualizado para incluir a nova prateleira. 
Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
O robô utilizou navegação baseada em reação, mas falhou em interpretar corretamente os dados dos sensores. 
 
E 
 
O robô não possui um mapa do ambiente, o que o impede de traçar uma trajetória eficiente até o ponto de destino. 
 
Questão 6/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
No simulador Turtlesim do ROS (Robot Operating System), diversos tópicos são utilizados para 
controlar e monitorar o comportamento do robô virtual. Esses tópicos permitem enviar comandos de 
movimento, receber informações sobre a posição atual, entre outras funcionalidades essenciais para 
o funcionamento do simulador e para a interação com outros nós no sistema ROS. 
Com base no texto, qual dos seguintes tópicos é utilizado para enviar comandos de velocidade linear 
e angular para controlar o movimento da tartaruga no Turtlesim? 
 
A 
 
/turtle1/pose 
 
B 
 
/turtle1/cmd_vel 
Você assinalou essa alternativa (B) 
 
C 
 
/turtle1/color_sensor 
 
D 
 
/turtle1/teleport_absolute 
 
E 
 
/turtle1/teleport_relative 
 
Questão 7/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
Suponha o desenvolvimento de uma aplicação de navegação autônoma com um robô no ROS. Para 
garantir que o robô entenda corretamente sua posição e orientação em relação ao ambiente, é 
preciso visualizar e verificar as transformações entre os diferentes frames de coordenadas do robô, 
como a posição do LIDAR em relação ao corpo do robô ou a posição do robô em relação ao mapa. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes comandos pode ser utilizado para visualizar as 
transformações de todos os frames em uma árvore hierárquica no ROS? 
 
A 
 
rosrun tf tf_monitor 
 
B 
 
rosrun tf tf_echo odom base_footprint 
 
C 
 
rqt_graph 
 
D 
 
roswtf 
 
E 
 
rosrun tf view_frames 
Você assinalou essa alternativa (E) 
 
Questão 8/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
O Turtlesim é um simulador no ROS que oferece várias ferramentas para interagir com a tartaruga 
virtual, permitindo desde o controle de movimentos até o gerenciamento do ambiente de simulação. 
Entre essas ferramentas, há serviços que executam ações específicas, como limpar a tela e redefinir 
a simulação, além de tópicos que enviam e recebem informações continuamente. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes serviços é utilizado para limpar a tela, removendo 
os rastros deixados pela tartaruga no ambiente do Turtlesim? 
 
A 
 
/turtle1/cmd_vel 
 
B 
 
/reset 
 
C 
 
/spawn 
 
D 
 
/turtle1/teleport_absolute 
 
E 
 
/clear 
Você assinalou essa alternativa (E) 
 
Questão 9/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
Está sendo desenvolvido um sistema de navegação para um robô utilizando o ROS. Para enviar o robô 
a um ponto específico no mapa, você utiliza uma função Python chamada 
“mover_ao_destino(x_destino, y_destino)”, que faz uso da biblioteca “actionlib” para comunicar-se 
como servidor “move_base”. 
Considere o seguinte trecho de código: 
 
 
Com base no código apresentado, assinale a alternativa correta. 
 
A 
 
O cliente “actionlib” criado na função "mover_ao_destino" comunica-se de forma síncrona com o servidor "move_base". 
 
B 
 
Se o servidor move_base não estiver disponível em 5 segundos, o código para a execução e retorna um erro. 
 
C 
 
A orientação do robô ao chegar ao destino é configurada para valores padrões onde w = 1.0 e x, y, z = 0.0, mantendo a orientação original do robô. 
 
D 
 
A função "mover_ao_destino" faz com que o robô fique bloqueado até o servidor "move_base" enviar uma resposta, mesmo utilizando o cliente "actionlib". 
 
E 
 
Se o robô atingir o destino com sucesso, a função irá mostrar uma mensagem e retorna “True”. 
Você assinalou essa alternativa (E) 
 
Questão 10/10 - Robótica Autônoma e Móvel 
O TurtleBot3 é uma plataforma robótica amplamente utilizada em simulações no ROS para 
desenvolver e testar algoritmos de navegação, mapeamento e controle. Durante essas simulações, 
diversos tópicos são usados para monitorar o estado do robô, incluindo sua posição, orientação e 
velocidade, sendo essenciais para tarefas de navegação autônoma e controle de movimento. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes tópicos é utilizado para obter informações sobre a 
posição e a orientação atual do TurtleBot3 durante a simulação? 
 
A 
 
/cmd_vel 
 
B 
 
/gazebo/reset_simulation 
 
C 
 
/odom 
Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
/amcl_pose 
 
E 
 
/scan