Questões sobre Robótica ROS

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Questão 1/5 - Robótica Autônoma e Móvel 
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O TurtleBot3 é uma plataforma robótica amplamente utilizada em simulações no ROS para 
desenvolver e testar algoritmos de navegação, mapeamento e controle. Durante essas simulações, 
diversos tópicos são usados para monitorar o estado do robô, incluindo sua posição, orientação e 
velocidade, sendo essenciais para tarefas de navegação autônoma e controle de movimento. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes tópicos é utilizado para obter informações sobre a 
posição e a orientação atual do TurtleBot3 durante a simulação? 
 
A 
 
/cmd_vel 
 
B 
 
/gazebo/reset_simulation 
 
C 
 
/odom 
Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
/amcl_pose 
 
E 
 
/scan 
 
Questão 2/5 - Robótica Autônoma e Móvel 
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Ao integrar um robô ao ROS, é essencial garantir que o arquivo URDF (Unified Robot Description 
Format) esteja corretamente formatado e livre de erros. O URDF descreve a estrutura física e 
cinemática do robô, incluindo detalhes sobre links, juntas, sensores e atuadores. A validação do 
arquivo URDF é um passo crítico para evitar problemas ao carregar o modelo no ROS ou durante a 
simulação. 
 
Foi retirado um trecho de código de um modelo de robô: 
 
javascript:void(0)
javascript:void(0)
 
 
Com base no texto de contexto e no trecho de código apresentados, assinale a alternativa correta: 
 
A 
 
A junta apresenta um ângulo de rotação em relação ao plano do frame de referência. 
 
B 
 
A junta interliga duas partes link1 e link3. 
 
C 
 
A posição espacial desta junta está nas coordenadas (5,3,0) com base no frame de referência. 
Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
O trecho de código descreve uma parte (link) de um robô chamado link1. 
 
E 
 
O trecho de código apresenta o ponto de origem do frame de referência, isto é indicado por rpy=”0 0 0”. 
 
Questão 3/5 - Robótica Autônoma e Móvel 
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Ao desenvolver um sistema de navegação autônoma para robôs, é fundamental monitorar e verificar 
as transformações entre diferentes sistemas de coordenadas para garantir que o robô se mova 
corretamente e entenda seu ambiente. Uma parte essencial desse processo é assegurar que as 
transformações entre os frames de coordenadas estejam atualizadas e funcionando como esperado. 
Com base no contexto acima, qual dos seguintes comandos pode ser utilizado para monitorar a taxa 
de atualização e a idade das transformações entre frames no ROS? 
 
A 
 
rosrun tf tf_monitor 
Você assinalou essa alternativa (A) 
 
B 
 
rosrun tf tf_echo odom base_footprint 
 
C 
 
rqt_graph 
 
D 
 
roswtf 
 
E 
 
rosrun tf view_frames 
 
Questão 4/5 - Robótica Autônoma e Móvel 
javascript:void(0)
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Um robô autônomo está sendo utilizado para patrulhar um armazém. O ambiente contém tanto 
obstáculos estáticos, como paredes e prateleiras fixas, quanto obstáculos dinâmicos, como 
empilhadeiras em movimento. Para realizar a patrulha de forma eficiente e segura, o robô precisa 
evitar colisões durante a navegação. No entanto, durante uma de suas rondas, o robô falha em 
desviar de uma prateleira recém-instalada, resultando em uma colisão. 
Considerando os conceitos fundamentais da navegação no ROS, qual dos fatores abaixo pode ter 
contribuído para essa falha? 
 
A 
 
O robô não possui um sistema de localização preciso, tornando-o incapaz de identificar sua posição atual no armazém. 
 
B 
 
O plano de movimento do robô não considerou a possibilidade de obstáculos dinâmicos durante a navegação. 
 
C 
 
O robô utilizou navegação baseada em mapa, mas o mapa não foi atualizado para incluir a nova prateleira. 
Você assinalou essa alternativa (C) 
 
D 
 
O robô utilizou navegação baseada em reação, mas falhou em interpretar corretamente os dados dos sensores. 
 
E 
 
O robô não possui um mapa do ambiente, o que o impede de traçar uma trajetória eficiente até o ponto de destino. 
 
Questão 5/5 - Robótica Autônoma e Móvel 
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Durante a navegação de um robô em um ambiente industrial, foi determinado um ponto de destino 
através da ferramenta "2D Nav Goal". O planejador de caminho global gerou uma trajetória que 
parecia estar livre de obstáculos. No entanto, ao seguir essa trajetória, o robô encontrou dificuldades 
ao passar por uma área com quinas de objetos que foram infladas. Isso resultou em várias tentativas 
de replanejamento de trajetória pelo robô, antes de conseguir alcançar o destino final. 
Qual dos seguintes fatores descreve corretamente o que ocorreu com o robô durante essa 
navegação? 
 
A 
 
O planejador de caminho global não considerou a presença de obstáculos dinâmicos na trajetória, resultando em uma rota insegura. 
 
B 
 
O planejador de caminho local executou o movimento, mas encontrou obstáculos inesperados no caminho, ativando o comportamento de recuperação. 
Você assinalou essa alternativa (B) 
 
C 
 
A falha ocorreu porque o mapa utilizado pelo planejador global não foi atualizado, o que causou uma rota inadequada. 
javascript:void(0)
javascript:void(0)
 
D 
 
O comportamento de recuperação foi ativado porque o planejador de caminho global estava configurado incorretamente, gerando uma rota que incluía áreas críticas. 
 
E 
 
O processo de limpeza do mapa não foi executado corretamente, resultando em obstáculos inexistentes que atrapalharam a navegação.