ELT 538 - Fundamentos de Sistemas Multirrobôs

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA
PPG | PRÓ-REITORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO
 Programa Analítico de Disciplina
 ELT 538 - Fundamentos de Sistemas Multirrobôs
Departamento de Engenharia Elétrica - Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas
Catálogo: 2024
Número de créditos: 3
Carga horária semestral: 45h
Carga horária semanal teórica: 3h
Carga horária semanal prática: 0h Semestres: I e II
Ementa
Fundamentos de Sistemas Multirrobôs
Taxonomia de Sistemas Multirrobôs
Navegação de Sistemas Multirrobôs
 Conteúdo
Unidade T P To
1.Fundamentos de Sistemas Multirrobôs
1.Motivação
2.Nomeclatura
3.Desafios e Tendências
3h 0h 3h
2.Taxonomia de Sistemas Multirrobôs
1.Benevolência vs Competitividade
2.Grupos homogêneos vs heterogêneos
3.Grupos finitos vs exames
4.Distribuição de controle
1.Centralizado
2.Descentralizado
3.Hierárquico
5.Tipo de interação
1.Coordenação
2.Cooperação
3.Colaboração
6.Comunicação
1.Endereçada
2.Árvore
3.Grafo
4.Broadcast
18h 0h 18h
3.Navegação de Sistemas Multirrobôs
1.Líder-seguidor
2.Estrutura Virtual
3.Consenso
24h 0h 24h
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4.Comportamento
Total 45h 0h 45h
Teórica (T); Prática (P); Total (To);
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 ELT 538 - Fundamentos de Sistemas Multirrobôs
 Bibliografias básicas
Descrição Exemplares
Correll, Nikolaus, et al. Introduction to autonomous robots: mechanisms, sensors, actuators, and
algorithms. Mit Press, 2022.
2
CHOSET, Howie M. Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementation.
Cambridge, Mass.: MIT Press, c2005. xix, 603 p. ISBN 0262033275.
2
 Bibliografias complementares
Descrição Exemplares
M. Mesbahi and M. Egerstedt, "Graph Theoretic Methods in Multiagent Systems," Princeton
University Press, 2010.
0
Lewis, Frank L., et al. Cooperative control of multi-agent systems: optimal and adaptive design
approaches. Springer Science & Business Media, 2013.
0
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