Avaliação de Cinemática de Manipuladores

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CÓDIGO DA TURMA TURMA NOTA CCG-MDL-13 Versão 0 ATENÇÃO: o uso de caneta esferográfica de tinta azul ou preta é obrigatório. Avaliações respondidas total ou parcialmente a lápis não serão corrigidas. Será nota zero ao aluno que entregar a prova em branco, independentemente de ter assinado a Ata de Prova. Não é permitido 0 uso de telefone celular ou qualquer outro dispositivo eletrônico durante a realização da avaliação. Cada questão possui valor de 2,0 pontos. Questões que não apresentarem desenvolvimento dos cálculos ou justificativas não serão consideradas para fins de correção. Ao aluno que for flagrado utilizando meios ou não autorizados pelo professor durante a realização da avaliação será nota zero. Além disso, mediante comunicação formal do docente, discente estará sujeito à abertura de Procedimento Administrativo Disciplinar, conforme previsto no Código de Etica institucional. 1) Em uma indústria de componentes eletrônicos, linear vx=0,10m/s e vy=0,06m/s. Na configuração um manipulador planar e utilizado para retirar analisada, Jacobiano do manipulador é: pequenas peças de uma esteira e posicioná-las em bandejas localizadas ao lado da linha de produção. 0.25 Durante transporte de uma das peças, 0 0.45 0.05 manipulador apresenta elos com comprimentos de 0,60 m e 0,40 m. Em determinado instante, as A partir das velocidades lineares especificadas, posições angulares das juntas são = 0° e = determine as velocidades articulares necessárias 60°, enquanto suas velocidades angulares são, para executar 0 movimento. Em seguida, analise 0 respectivamente, 0,316 rad/s e 0,201 rad/s. o resultado obtido e assinale a alternativa que Jacobiano de velocidade linear desse manipulador apresenta a interpretação mais adequada para essa e dado por: Fina configuração. o manipulador encontra-se necessariamente em = uma configuração singular, pois as duas juntas apresentam velocidades diferentes durante a Considerando as condições instantâneas execução da trajetória. apresentadas, determine as componentes da b) A configuração permite executar movimento velocidade linear da peça transportada pelo solicitado, porém uma das juntas precisa apresentar efetuador. velocidade angular significativamente maior que a outra, indicando uma condição cinemática que a) VX 0,173m/s vy 0,280 m/s merece durante a operação. b) VX 0,163m/s vy = 0,194 m/s c) o movimento solicitado não pode ser realizado, c) VX 0,170m/s vy 0,286 m/s pois componentes de velocidade nos VX 0,179m/s vy = 0,293 m/s eixos X e y exigiriam velocidades articulares de e) VX 0,153m/s vy = 0,180 m/s mesmo d) o manipulador encontra-se em uma configuração 2) Durante uma operação robotizada de aplicação de máxima capacidade de movimento, pois a de adesivo, 0 efetuador de um manipulador deve diferença entre as velocidades das juntas percorrer a superfície de uma peça com velocidade demonstra completa entre