Apresentação de PID - CPC

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Apresentação sobre o
controlador PID
Alunos: André de Oliveira Dias
	 Igor Lucas
	 Jonas Ribeiro da Silva
 Juan Ribeiro Reis
Controle de PID
Significado:
P – Proporcional 
 Correção proporcional ao Erro
I – Integral
 Correção proporcional ao Erro x tempo
D – Diferencial
 Correção proporcional à Taxa de variação do Erro
Controle de PID
	 Técnica de controle PID
Valor de atuação
Sinal adequado
Controle Estável e Preciso
Valor desejado
Controle de PID
Controle Proporcional
No controle proporcional o valor da variável manipulada é proporcional ao valor do desvio.
Quando a condição desejada é atingida, o termo proporcional resulta na variável de manipulação igual à zero.
Em um controle proporcional é muito difícil estabilizar a variável de processo com o “setpoint”.
Controle de PID
Controle Integral
A parte integral não é, isoladamente, uma técnica de controle.
A ação integral consiste em uma resposta na saída do controlador que é proporcional à amplitude e duração do desvio
A intervalos regulares, a ação integral corrige o valor da variável manipulada, somando a está o valor do desvio (Setpoint – Variável de processo).
 
		
Controle de PID
Controle Integral
 	Apesar de estável, o processo não atingiu o 
	 setpoint (SV).
 
		
			A ação integral tem como único objetivo 
			eliminar o erro em regime permanente.
Controle de PID
Controle Derivativo
A parte derivativa também não é, isoladamente, uma técnica de controle.
A ação derivativa consiste em uma reposta na saída do controlador que é proporcional à velocidade de variação do desvio.
O Derivativo só atua quando há variações no erro. Se o processo está estável, seu efeito é nulo.
 
Controle de PID
Controle Derivativo
		O controle derivativo reduz o valor da 
		variável manipulada se a variável de 				processo está crescendo muito rápido.
		Antecipando o crescimento da variável
		de processo a ação derivativa reduz ou 				elimina o overshoot. 
 
Controle de PID
Os ganhos Kp, Ki e Kd quando devidamente ajustados definem a dinâmica desejada para a malha de controle, como o máximo pico estipulado, tempo de acomodação, erro em regime e etc. No controlador PID com estes ganho, tem-se a seguinte equação para o controle da saída:
Controle de PID
Com o Controle Derivativo (PD) temos um aumento de ganho e sinal, normalmente reduz o tempo de subida e acomodação, dentre outras caracterísitcas.
Com o Controle Integral (PI) temos um incrementador do sistema que ajuda a controlar erros, atenuação de sinal, dentre outras características. Este controle funciona como um filtro passa-baixas.
Controle de PID
E finalmente com o Controle PID, temos uma combinação de todos os elementos de PD e PI, obtendo um sinal com significativa redução no tempo de subida, acomodação e erro de regime permanente.
O resultado é equivalente a usar Controles PD e PI em cascata.