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Runtime Errors 10–11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PID and Analog I/O Scaling 10–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using the SCL Instruction 10–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using the SCP Instruction 10–14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Application Notes 10–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Input/Output Ranges 10–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Scaling to Engineering Units 10–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Zero–crossing Deadband DB 10–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Output Alarms 10–19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Output Limiting with Anti-Reset Windup 10–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
The Manual Mode 10–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PID Rungstate 10–21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Feed Forward or Bias 10–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Time Proportioning Outputs 10–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PID Tuning 10–24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
11 ASCII Instructions 11–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Instruction Overview 11–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Protocol Parameter Overview 11–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Test Buffer for Line (ABL) 11–6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Number of Characters In Buffer (ACB) 11–7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
String to Integer (ACI) 11–9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Clear Receive and/or Send Buffer (ACL) 11–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
String Concatenate (ACN) 11–11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
String Extract (AEX) 11–12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Handshake Lines (AHL) 11–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Integer to String (AIC) 11–14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Read Characters (ARD) 11–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Timing Diagram for a Successful ARD, ARL, AWA, and AWT Instruction 11–17. 
ASCII Read Line (ARL) 11–18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
String Search (ASC) 11–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PrefaceInstruction Set Reference Manual
 toc–xii
Entering Parameters 11–20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII String Compare (ASR) 11–21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Write with Append (AWA) 11–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using In-line Indirection 11–24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Write (AWT) 11–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 11–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Instruction Error Codes 11–27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
ASCII Conversion Table 11–28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
12 Understanding Interrupt Routines 12–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
User Fault Routine Overview 12–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Status File Data Saved 12–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Creating a User Fault Subroutine 12–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
User Interrupt Routine Application Example 12–4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Selectable Timed Interrupt Overview 12–7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Basic Programming Procedure for the STI Function 12–7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 12–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
STI Subroutine Content 12–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Interrupt Latency and Interrupt Occurrences 12–9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Interrupt Priorities 12–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Status File Data Saved 12–11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
STI Parameters 12–11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
STD and STE Instructions 12–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Selectable Timed Disable – STD 12–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Selectable Timed Enable – STE 12–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
STD/STE Zone Example 12–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Selectable Timed Start (STS) 12–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Discrete Input Interrupt Overview 12–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Basic Programming Procedure