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1 Fundamentos Importância do estudo das vibrações mecânicas Conceitos básicos Classificação das vibrações Etapas da Análise Questionário Problemas Referências: Teoria: Rao 1.3 a 1.6 Problemas: Rao 1.1 a 1.6 1.1 Importância do estudo das vibrações mecânicas A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibração. Nós ouvimos porque o tímpano vibra, nós vemos porque ondas luminosas se propagam. A respiração está associada à vibração dos pulmões, os batimentos cardíacos são movimentos vibratórios do coração, a fala se fundamenta na vibração das cordas vocais e os nossos movimentos envolvem oscilações de braços e pernas. Em muitos outros campos da atividade humana, fenômenos apresentam variáveis cujo comportamento é oscilatório (economia, biologia, química, física, etc.). Em engenharia, as aplicações das vibrações mecânicas são de grande importância nos tempos atuais. Projetos de máquinas, fundações, estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle e outros, exigem que questões relacionadas com vibrações sejam levadas em conta. Os primeiros estudos de vibrações em engenharia foram motivados pelo problema de desbalanceamento em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como de fabricação e manutenção. As rodas de locomotivas podem sair até um centímetro dos trilhos devido a desbalanceamentos. Em turbinas, os engenheiros ainda não foram capazes de resolver uma grande parte dos problemas originados em pás e rotores. As estruturas projetadas para suportar máquinas centrífugas pesadas (motores, turbinas, bombas, compressores, etc.) também estão sujeitas a vibração, sendo possível que partes dessas estruturas sofram fadiga devido à variação cíclica de tensões. A vibração também causa desgaste mais rápido em mancais e engrenagens, provocando ruído excessivo. Em máquinas, a vibração pode provocar o afrouxamento de parafusos. Em processos de usinagem, a vibração pode causar trepidação, conduzindo a um pobre acabamento superficial. Sempre que a frequência natural de vibração de uma máquina ou estrutura coincide com a frequência da força externa atuante, ocorre um fenômeno conhecido como ressonância, que leva a grandes deformações e falhas mecânicas. A literatura é rica em exemplos de falhas causadas por vibrações excessivas em virtude da ressonância. Um exemplo clássico é o da ponte de Tacoma Narrows, conforme fig. 1.1 (reproduzido de Rao, S., Mechanical Vibrations, 4th. ed.), nos Estados Unidos. Inaugurada em julho de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonância induzida pelo vento. Em virtude dos efeitos devastadores que podem surgir em máquinas e estruturas, os testes vibratórios se tornaram um procedimento padrão no projeto e desenvolvimento da maioria dos sistemas em engenharia. Fig. 1.1 – Ponte de Tacoma Narrows durante vibração induzida pelo vento 1 Fundamentos 1-2 Em muitos sistemas de engenharia o ser humano atua como parte integrante do mesmo. A transmissão de vibração para o ser humano resulta em desconforto e perda de eficiência. Vibrações de painéis de instrumentos podem produzir mau funcionamento ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto, um dos propósitos importantes do estudo de vibração é a redução dos níveis vibratórios através do projeto e montagem adequados de máquinas. Nesta interface, o engenheiro mecânico tenta projetar a máquina para que a mesma apresente níveis vibratórios baixos, enquanto o engenheiro estrutural tenta projetar a base da máquina de forma a assegurar que o efeito da vibração não se transmita. Por outro lado, a vibração também pode ser utilizada com proveito em várias aplicações industriais. Esteiras transportadoras, peneiras vibratórias, compactadores, misturadores, máquinas de lavar e outras, utilizam a vibração em seu princípio de funcionamento. A vibração também pode ser útil em testes de materiais, processos de usinagem e soldagem. Os ultra-sons são largamente utilizados também em medicina (obstetrícia, destruição de cálculos renais, etc.). A vibração também pode ser empregada para simular terremotos em pesquisas geológicas e para conduzir estudos no projeto de reatores nucleares. 1.2 Conceitos básicos 1.2.1 Vibração Qualquer movimento que se repete depois de certo intervalo de tempo é denominado vibração ou oscilação. A vibração, portanto, é o estudo do movimento de oscilação de um corpo em torno de uma posição de equilíbrio, bem como das forças e/ou momentos a ele associadas. 1.2.2 Componentes elementares de um sistema vibratório Em um sistema vibratório podemos classificar os elementos que o compõem segundo a forma com que manipulam a energia mecânica: • Massas ou inércias: armazenam energia potencial gravitacional (associada à posição em relação a um referencial) e energia cinética (associada à velocidade), sendo que esta última pode ser de translação e/ou de rotação; em muitos casos a energia potencial gravitacional pode ser desprezada em comparação com a energia cinética; • Molas: armazenam energia potencial elástica, associada à deformação elástica que o corpo sofre; • Amortecedores: dissipam energia mecânica sob forma de calor e/ou som. A vibração de um sistema envolve a conversão de energia potencial em energia cinética e vice-versa. Se o sistema for amortecido, alguma energia é dissipada em cada ciclo de vibração, a qual deve ser reposta por uma fonte externa se um estado de vibração permanente deva ser mantido. Como um exemplo de vibração sem amortecimento, consideremos um pêndulo simples (fig. 1.2) de massa m e comprimento l, em que é desprezado o atrito com o ar. Fig. 1.2 Pêndulo simples Ao se dar ao pêndulo um ângulo inicial (posição 1), sua massa adquire uma energia potencial gravitacional máxima igual a )cos1(mgl θ− , sendo nula a sua energia cinética nesse momento. Ao ser solto, o pêndulo entra em movimento, tendendo a retornar à posição de equilíbrio estático inicial. Ao passar pela posição 2, o movimento não se 1 Fundamentos 1-3 interrompe porque a energia potencial gravitacional transformou-se totalmente em energia cinética máxima igual a 2 . 2 ml 2 1 θ , sendo nula nesse momento a sua energia potencial gravitacional. Prosseguindo o movimento, essa energia cinética vai se transformando em energia potencial gravitacional, até atingir a posição 3, quando terá energia cinética nula e energia potencial gravitacional máxima. Não havendo amortecimento, não há retirada de energia do sistema e a oscilação repete-se indefinidamente. Na prática, entretanto, sempre existirá um amortecimento causado pelo atrito com o ar e na articulação, fazendo com que a amplitude da oscilação (o ângulo θ) decresça até ocorrer a parada do sistema na posição de equilíbrio estático, situação em que o sistema não terá nem energia cinética e nem energia potencial gravitacional. 1.2.3 Graus de liberdade. Coordenadas generalizadas. Graus de Liberdade (GDL): é o número mínimo de coordenadas independentes (denominadas coordenadas generalizadas) que descrevem completamente o movimento de todos os elementos do sistema. No de GDL do sistema = No de massas do sistema x No de GDL de cada massa Exemplos de Sistemas com 1 GDL (fig. 1.3): Fig. 1.3 Exemplos de sistemas com 1 GDL Exemplos de Sistemas com 2 GDL (fig. 1.4): Fig. 1.4 Exemplos de sistemas com 2 GDL Exemplos de Sistemas com 3 GDL (fig. 1.5): Fig. 1.5 Exemplos de sistemas com 1 GDL Portanto: no de GDL = no de coordenadas generalizadas 1 Fundamentos 1-4 1.2.4 Sistemas discretos (ou com parâmetros concentrados) e sistemascontínuos (ou com parâmetros distribuídos) Sistemas discretos: Possuem um no finito de GDL Parâmetros (propriedades físicas) concentrados em um ponto Modelados matematicamente por equações diferenciais ordinárias (EDO) Sistemas Contínuos: Possuem um no infinito de GDL Parâmetros (propriedades físicas) distribuídos ao longo da massa do corpo Modelados matematicamente por equações diferenciais parciais (EDP) Sempre que possível, devemos discretizar o sistema contínuo, para simplificar a modelagem matemática. 1.3 Classificações das vibrações 1.3.1 Quanto à existência ou não de forçamento: • Vibrações livres (ou naturais): causadas por condições iniciais (deslocamento inicial e/ou velocidade inicial. • Vibrações forçadas: causadas por forças e/ou torques externos; as oscilações persistem durante a aplicação dos mesmos e uma vez cessadas essas solicitações o sistema entra em vibração livre. 1.3.2 Quanto à existência ou não de amortecimento: • Vibrações sem amortecimento: não há perda de energia por atrito. Se a vibração for livre, não haverá diminuição da amplitude da vibração e o sistema vibrará indefinidamente. Se a vibração for forçada, a excitação reporá energia no sistema, podendo ocorrer até aumento da amplitude da vibração. • Vibrações com amortecimento: há perda de energia por atrito. Se a vibração for livre, haverá sempre diminuição da amplitude da vibração e o sistema tenderá a parar na posição de equilíbrio estático. Se a vibração for forçada, poderá haver ou não diminuição da amplitude da vibração, porque a excitação repõe energia no sistema. 1.3.3 Quanto à linearidade: • Vibrações lineares: obedecem ao Princípio da Superposição ilustrado na fig. 1.6, ou seja, existe uma proporcionalidade entre excitação e resposta. • Vibrações não-lineares: não obedecem ao Princípio da Superposição. Fig. 1.6 Princípio da superposição Sistema r1(t) Sistema r2(t) αr1(t) + βr2(t) Se o sistema é linear, caso contrário, o sistema é não-linear c1(t) c2(t) Sistema αc1(t) + βc2(t) 1 Fundamentos 1-5 No sistema linear existe proporcionalidade entre causa (excitação) e efeito (resposta). Se todos os componentes do sistema elástico comportarem-se linearmente, ou seja, se .. . massa amortecedor mola , e F m x F c x F kx= = = , dizemos que a vibração é linear. No caso de vibração linear, o modelo matemático é composto por um sistema de equações diferenciais ordinárias lineares, EDOL’s, de fácil solução analítica. Já no caso de vibração não-linear, o modelo matemático é composto por um sistema de EDO não-L, de difícil ou mesmo impossível solução analítica. No caso não-linear, podemos atacar o problema de acordo com os procedimentos ilustrados na fig. 1.7. Fig. 1.7 Procedimentos para o caso não-linear 1.3.4 Quanto à previsibilidade de ocorrência: • Vibrações determinísticas: a excitação é conhecida e a resposta é previsível (fig. 1.8). Fig. 1.8 Excitação determinística • Vibrações aleatórias: a excitação não é conhecida e a resposta é também aleatória (fig. 1.9). Fig. 1.9 Excitação aleatória Caso não-linear Linearização Hipótese Simplificadora Série de Taylor Caso linear Método Numérico Solução aproximada 1 Fundamentos 1-6 1.4 Etapas da Análise A análise dinâmica de um sistema mecânico consta de 4 etapas: 1. Modelagem física O objetivo é representar esquematicamente todas as propriedades importantes do sistema, visando deduzir as equações que descrevem o seu comportamento. Deve haver um compromisso entre simplicidade do modelo e a precisão obtida, ou seja, o modelo deve ser o mais simples possível, porém mantendo as propriedades principais do sistema. A seguir, dois exemplos de modelagem física com refinamentos do modelo. Ex. 1.1 - modelagem física de uma prensa mecânica (fig. 1.10) Fig. 1.10 – Modelagem física de uma prensa mecânica Vemos, na parte superior da fig. 1.10, a modelagem usando apenas 1 GDL, o deslocamento vertical x1 do conjunto bigorna + fundação. Já na parte inferior é mostrado o modelo físico do mesmo sistema com 2 GDL utilizando o deslocamento vertical x1 para a bigorna e o deslocamento vertical x2 para a fundação. Evidentemente, o modelo com 2 GDL é mais refinado, porém apresenta uma maior complexidade matemática. Ex. 1.2 - modelagem física de um conjunto motociclista + motocicleta (fig. 1.11) A fig. 1.11 ilustra 3 modelagens físicas para o mesmo sistema. Na fig. 1.11 (a) temos apenas 1 GDL, o deslocamento vertical da massa equivalente às massas das rodas, da motocicleta e do motociclista; na fig. 1.11 (b) a quantidade de GDL aumentou para 4: os deslocamentos verticais das massas e a rotação da massa que engloba a moto + motociclista em torno de um eixo horizontal perpendicular ao plano do papel e passando pelo centro de massa do conjunto; 1 Fundamentos 1-7 finalmente, na fig. 1.11 (c), temos acrescentado, em relação ao modelo da fig. 1.11 (b), mais 1 GDL, que é o deslocamento vertical do corpo do motociclista, perfazendo um total de 5 GDL. Esse último modelo está mais próximo da realidade do que os anteriores, embora a complexidade matemática decorrente seja bem maior. (a) (b) (c) Fig. 1.11 Modelagem física de um sistema motocicleta + motociclista 2. Modelagem matemática Nesta etapa é feita a dedução do conjunto de equações diferenciais que constituem o modelo matemático do sistema mecânico, com base na modelagem física. Para isso, devemos utilizar técnicas estudadas em dinâmica dos corpos rígidos: • 2a Lei de Newton • Princípio de D’Alembert • Conservação da Energia • Equações de Lagrange Rodas, moto, motociclista Pneus, suspensões, motociclista Suspensões, motociclista Moto + Motociclista roda roda Pneu pneu suspensões Motociclista Moto suspensões pneu pneu roda roda 1 Fundamentos 1-8 3. Solução do modelo matemático (ou resposta no tempo) Esta é uma etapa puramente matemática. Consiste em resolver o sistema de equações diferenciais que compõem o modelo matemático. Em geral, as equações diferenciais estão acopladas entre si, ou seja, as variáveis dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equação. Os métodos utilizados são • Clássico • Transformada de Laplace • Numérico 4. Interpretação dos resultados A interpretação dos resultados consiste em comparar as soluções obtidas teoricamente com dados obtidos a partir da observação experimental. Tal interpretação é facilitada através da simulação numérica em computador, quando podemos alterar dados do sistema e repetir várias vezes a solução do modelo matemático até encontrar um modelo que esteja mais próximo da realidade. Assim, se os resultados forem bons, podemos aceitar o modelo. Se não forem próximos da realidade, devemos voltar à etapa 1 e refazer todo o procedimento. Questionário 01. Cite dois exemplos de efeitos maléficos da vibração. 02. Cite dois exemplos de efeitos benéficos da vibração. 03. Quais são os 3 elementos de um sistema vibratório? 04. Defina grau de liberdade de um sistema. 05. Quais as diferenças entre sistemas discretos e sistemas contínuos? 06.Pode o amortecimento ser sempre desprezado? Quando? 07. Podemos identificar um sistema não-linear a partir da observação do seu modelo matemático? Como? 08. Qual a diferença entre vibração determinística e vibração aleatória? Cite um exemplo de cada. 09. Quais métodos estão disponíveis para deduzir o modelo matemático de um sistema mecânico? Observação importante: Neste texto introdutório serão estudados apenas os sistemas mecânicos discretos, lineares e determinísticos
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