Prova P1 Robótica FEI

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Prova P1 - EL7920 – Robótica
 Prof. Reinaldo Bianchi
Nome do Aluno: ________________________________________________
Sobre o problema denominado cinemática direta de um robô manipulador, pode-se afirmar que (valor 0,5):
dados os valores de todas as variáveis-junta que constituem a cadeia cinemática, se obtém a pose do efetuador. 
dada a pose do efetuador, se obtém diretamente os valores de todas as juntas da cadeia cinemática. 
tem a função de avaliar as forças e torques atuantes nos componentes do sistema. 
tem o objetivo de avaliar as velocidades instantâneas de todas as juntas que constituem o manipulador. 
fornece diretamente as velocidades instantâneas do efetuador. 
Sobre a convenção de Denavit-Hartenberg, é CORRETO afirmar que (valor 0,5):
É um processo iterativo utilizado para resolver o problema da cinemática inversa do robô manipulador. 
Relaciona a velocidade do efetuador com o tempo decorrido. 
Permite construir as equações de “Cinemática Direta” de um robô manipulador. 
 Relaciona as forças e torques com as respectivas acelerações lineares e angulares das juntas. 
É um sistema de equações que avalia o deslocamento do efetuador em função do tempo. 
Sobre o problema de cinemática inversa de um manipulador robótico, é INCORRETO afirmar que (valor 0,5):
a)  as equações envolvidas são, em geral, não lineares. 
b)  o objetivo do problema é calcular a posição do efetuador, dado o valor das variáveis-junta que constituem a cadeia cinemática. 
c)  podem existir múltiplas soluções. 
d) podem existir soluções não admissíveis devido à estrutura cinemática do manipulador. 
e)  podem existir infinitas soluções. 
Sobre a pose do efetuador de um manipulador robótico, pode-se afirmar que (valor 0,5):
ela pode ser determinada pelos ângulos roll-pitch-yaw associados ao frame do efetuador. 
ela pode ser determinada pela orientação do frame anexado ao efetuador em relação ao frame da base do manipulador. 
c)  ela pode ser determinada pelas coordenadas origem do frame anexado ao efetuador em relação ao frame da base do manipulador. 
d)  ela pode ser completamente descrita pela matriz de transformação homogênea relacionando o frame do efetuador em relação ao frame da base. 
e)  ela pode ser determinada pela representação quartenion-unitário associada ao frame do efetuador. 
   
Qual o número de graus de liberdade, de juntas e de elos do braço humano? Utilize o seu braço como modelo, sendo que o ombro é a primeira junta, e desenhe todas as juntas (com orientação) e elos até o punho (considere a mão como sendo um elo único). (valor 2.0).
Um manipulador industrial tem os seguintes parâmetros D-H. Calcule a posição e orientação final do atuador para a posição ‘Home” (Todas as juntas com valor zero (valor 2.0):
	i
	(i-1
	ai-1
	di
	(i
	1
	0
	0
	0
	(1
	2
	90
	0
	0
	(2
	3
	0
	0.43
	0.15
	(3
	4
	-90
	0.2
	0.43
	(4
	5
	90
	0
	0
	(5
	6
	-90
	0
	0
	(6
Dado um manipulador que tem os seguintes parâmetros DH.
Desenhe o manipulador em escala (valor 1.0);
Sendo as coordenadas do atuador (0.7, -1.7) em metros, ache as soluções para o problema de cinemática inversa (valor 1.0).
	i
	(i
	ai
	di
	(i
	1
	0
	Último digito do número de matrícula
	0
	(1
	2
	0
	Penúltimo digito do número de matrícula
	0
	(2
	3
	0
	Antepenúltimo digito do número de matrícula
	0
	(3
Dado o manipulador da figura abaixo, defina:
Os sistemas de referências de cada elo. (valor 1.0).
Os parâmetros D-H. (valor 1.0).
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_1505227120/ole-[42, 4D, 02, F7, 00, 00, 00, 00]