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0 Universidade Federal do Acre Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica Sander Bryan Felicio da Cruz Brito EXPERIMENTO DE COMPUTADOR: DSB – SC Rio Branco 2016 1 Sander Bryan Felicio da Cruz Brito EXPERIMENTO DE COMPUTADOR: DSB – SC Relatório apresentado ao Prof. Dr. Roger F. L. Chávez Como requisito parcial para a obtenção da nota da Disciplina de Princípios de Comunicações. Rio Branco 2016 2 SUMÁRIO 1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................................ 3 2. OBJETIVOS ................................................................................................................................. 4 3. MARCO TEÓRICO..................................................................................................................... 5 4. MATERIAIS, MÉTODOS E IMPLEMENTAÇÃO .................................................................. 8 5. APLICAÇÕES E EXEMPLOS ................................................................................................. 14 6. CONSIDERAÇÕES FINAIS ..................................................................................................... 15 7. BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................ 16 8. ANEXOS ..................................................................................................................................... 17 8.1. CÓDIGO DESENVOLVIDO PARA MODULAÇÃO ......................................................... 17 8.2. CÓDIGO USADO NA PLOTAGEM ................................................................................... 20 3 1. INTRODUÇÃO O ramo da Engenharia Elétrica designado pelas Telecomunicações abarca muitos aspectos importantes da vida moderna, como, por exemplo, os sistemas de comunicação, seus parâmetros e características [2]. No intuito de facilitar o “trabalho” destes sistemas, uma técnica bastante utilizada é a modulação. Esta, por sua vez, pode ser “definida como o processo pelo qual alguma característica da onda portadora é variada de acordo com o sinal contendo a informação” [1]. Uma das características que podem ser alteradas é a amplitude da onda (cuja uso designa a Modulação em Amplitude, do inglês AM). Assim, variando a amplitude de uma onda a qual denominamos portadora, será possível transmitir de modo mais adequado uma determinada mensagem. Para que tal processo se concretize, são necessárias operações e implementações simples – o que talvez denote uma grande vantagem deste tipo de tecnologia. [1] No entanto, este tipo de modulação traz duas desvantagens consideráveis. Primeiro, a “modulação em amplitude desperdiça potência transmitida” devido ao uso da portadora. Segundo, ela “desperdiça largura de faixa do canal” devido à relação intrínseca entre as faixas laterais superior e inferior da onda modulada. [1] No intuito de superar estas limitações, algumas modificações devem ser feitas. Uma dessas modificações será o escopo deste trabalho: a modulação de faixa lateral dupla – portadora suprimida (DSB-SC, do inglês double sideband-supresses carrier). Nessa variação de modulação AM, “a onda transmitida é constituída somente das faixas laterais superior e inferior”. Desse modo a “potência transmitida é salva através da supressão da onda portadora, mas o requisito da largura de faixa do canal” é idêntico à modulação AM convencional (o dobro da largura de faixa da mensagem). [1] Com isso, obtém-se a vantagem de economia de potência, fator considerável na hora de implementar um sistema de comunicação. [1,2] Essa análise de funcionamento da modulação DSB-SC será estudado de modo simples ao longo deste trabalho. 4 2. OBJETIVOS Este trabalho tem por finalidade desenvolver um script com facilidade de compreensão no intuito de desenvolver o Experimento de Computador sobre a Modulação DSB-SC no livro de Haikyn (2008, p.133). Será relatado e comentado todo o desenvolvimento do trabalho, bem como as ferramentas teóricas e práticas envolvidas nessa solução. 5 3. MARCO TEÓRICO A definição literal da Modulação DSB-SC exposta na Introdução deste trabalho pode ser expressa em termos matemáticos, de modo que o sinal modulado é dado por 𝑠(𝑡) = 𝑐(𝑡) ∙ 𝑚(𝑡) = 𝐴𝑐 cos(2𝜋𝑓𝑐𝑡)𝑚(𝑡) onde 𝑐(𝑡) é o sinal da portadora, 𝐴𝑐 sua amplitude, 𝑓𝑐 sua frequência e 𝑚(𝑡) o sinal da mensagem a ser modulado. [1] “Desta forma, o dispositivo utilizado para gerar a onda DSB-SC é chamado de modulador de produto”. Nessa modulação, quando o sinal de mensagem é nulo o sinal modulado também o será, diferente da modulação em amplitude convencional. [1] Um exemplo de mensagem modulado por DSB-SC pode ser observado na Figura 3.1. Figura 1.1 – Sinal Modulado por DSB-SC Fonte: Haykin, 2008, p.130 Vale ressaltar o problema da inversão de fase indicado na Figura 1.1, que se deve à supressão da portadora – que havia sido introduzida na AM convencional justamente para evitar esse problema. Ter-se-á, portanto, na Modulação DSB-SC uma dificuldade relativamente maior na demodulação do sinal. Aqui, portanto, será preferido uma facilidade de transmissão em prol da complexidade do demodulador. [1] Através da Transformada de Fourier, é possível obter o sinal no domínio da frequência, que é dado pela expressão 𝑆(𝑓) = 1 2 𝐴𝑐[𝑀(𝑓 − 𝑓𝑐) + 𝑀(𝑓 + 𝑓𝑐)] onde 𝑆(𝑓) é a Transformada de Fourier de 𝑠(𝑡), e 𝑀(𝑓) a transformada da mensagem. A Figura 3.2 mostra o espectro na frequência da onda modulada por DSB-SC. Nela percebe-se claramente a ausência da função delta que designava a portadora. 6 Figura 3.2 – Espectro de frequência da onda modulada por DSB-SC Fonte: Haykin, 2008, p.131 Para a demodulação do sinal, há alguns fatores a relevar. “Como o envelope da onda DSB-SC 𝑠(𝑡) é diferente do sinal de mensagem 𝑚(𝑡), precisamos determinar outra forma de recuperar 𝑚(𝑡) de 𝑠(𝑡).” [1] Usando a identidade trigonométrica cos2 𝜃 = 1 2 + 1 2 cos 2𝜃 para 𝜃 = 2𝜋𝑓𝑐𝑡 é possível ver que a “recuperação do sinal de mensagem 𝑚(𝑡) pode ser feita multiplicando, primeiro, 𝑠(𝑡) por uma onda senoidal gerada localmente e, então, filtrando o produto com um filtro passa-baixa.” Além disso, assume-se uma sincronia em amplitude e fase entre o oscilador local e a onda portadora. “Esse método de demodulação é chamado de detecção coerente ou demodulação síncrona.” [1] Assumindo que o oscilador local seja um sinal do tipo 𝐴𝑐 ′ cos(2𝜋𝑓𝑐𝑡 + 𝜙), onde 𝜙 é uma defasagem arbitrária, pode-se, utilizando a identidade cos(𝜃1) − cos(𝜃2) = 1 2 cos(𝜃1 + 𝜃2) + 1 2 cos(𝜃1 − 𝜃2) a saída do modulador de produto apresentado na Figura 3.3 é 𝑣(𝑡) = 𝐴𝑐 ′ cos(2𝜋𝑓𝑐𝑡 + 𝜙) 𝑠(𝑡) = 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(2𝜋𝑓𝑐𝑡) cos(2𝜋𝑓𝑐𝑡 + 𝜙) = 1 2 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(4𝜋𝑓𝑐𝑡 + 𝜙)m(t) + 1 2 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(𝜙)𝑚(𝑡) onde o primeiro termo “representa o novo sinal modulado DSB-SC com frequência de portador 2𝑓𝑐, enquanto que o segundo termo é proporcional ao sinal de mensagem 𝑚(𝑡). Este espectro está mostrado claramente na Figura3.4. [1] Nota-se que o sinal está limitado ao intervalo −𝑊 ≤ 𝑓 ≤ +𝑊. Portanto, para que o primeiro termo do sinal denotado na equação seja removido pelo filtro passa-baixa da Figura 3.3 é preciso que 𝑓𝑐 > 𝑊. O sinal, portanto, se resumiria a 𝑣𝑜(𝑡) = 1 2 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(𝜙)𝑚(𝑡)[1] 7 Figura 3.3 – Diagrama em blocos do detector coerente, assumindo que o oscilador local está fora de fase por 𝜙 com respeito ao oscilador senoidal no transmissor. Fonte: Haykin, 2008, p.132 Figura 3.4 – Ilustração do espectro em frequência de saída do modulador de produto no detector da Figura 3.3, o qual é produzido em resposta a uma onda modulada DSB-SC na entrada do detector. Fonte: Haykin, 2008, p.133 A manutenção desse sistema, no entanto, não é algo simples. Para que a modulação ocorra corretamente, é preciso que seja mantido um nível de deslocamento de fase constante, ao passo que também a frequência do oscilador deve ser igual à da portadora todo o tempo. Caso alguma destas características seja perdida, toda a comunicação estará comprometida. Portanto, a “complexidade resultante do sistema é o preço que deve ser pago pela supressão da onda portadora para salvar a potência transmitida. [1] 8 4. MATERIAIS, MÉTODOS E IMPLEMENTAÇÃO A realização deste trabalho se deu através do uso do software Matlab, por meio essencialmente do editor de códigos. O script desenvolvido traz algumas características importantes. O primeiro ponto é a fidelidade às requisições exigidas, que tratava-se do desenvolvimento do Experimento de Computador do livro texto de Haykin (2008, p.133) [1], tratando-se da Modulação por faixa lateral dupla, portadora suprimida, calculando e plotando os dados necessários a partir de parâmetros iniciais. Estes parâmetros, tirados do próprio exemplo (que faz referência a um outro exemplo sobre modulação AM convencional), são os seguintes: fc = 0.40 Hz - Frequência da portadora fm = 0.05Hz - Frequência da modulante Ac = 1.0000 - Amplitude da portadora Am = 1.000 - Amplitude da modulante fs = 100 Hz - Frequência de amostragem Também foram escolhidos um tempo de T = 200s para a janela de plotagem e um intervalo temporal de iteração de Ti = 0.01 s, que determinam um vetor tempo variando de 0 a T, a passos de Ti. Em seguida, seguindo a teoria presentada anteriormente, a portadora é definida como uma onda cossenoidal, tal como a mensagem, e é efetuado o produto entre elas, obtendo-se a onda modulada, conforme vê-se na Figura 4.1. Figura 4.1 – Sinal modulado em DSB-SC 9 No espectro de frequências, esse sinal da Figura 4.1 tem a magnitude mostrada na Figura 4.2, a seguir. Figura 4.2 – Espectro de frequência do sinal modulado da Figura 4.1 Realizada a modulação, vem a etapa de demodulação. O primeiro passo é o produto com o oscilador local. Como é necessário que este esteja em fase e na mesma frequência que o sinal modulado, é muito mais prático que se adote o sinal modulado como a própria portadora, de modo a obter como resultado da detecção coerente o que se vê na Figura 4.3. Figura 4.3 – Resultado da detecção coerente da onda modulada Esse resultado é passado pela Transformada de Fourier, cujo cálculo nos apresenta o espectro da frequência do sinal da Figura 4.3, conforme pode ser visto na Figura 4.4. 10 Figura 4.4 – Espectro de frequência do sinal após a detecção coerente Em seguida, se faz necessário o uso de um filtro para tratar o sinal após o produto com o oscilador. A fim de otimizar o processo, foi escolhida uma ferramenta própria do Matlab para confecção do filtro. Essa ferramenta é designada como FDATool. [5] A Figura 4.5 mostra um print da página de suporte do MatWorks para essa ferramenta. Para abrir a janela de design de filtros basta usar o comando 𝑓𝑑𝑎𝑡𝑜𝑜𝑙 na Command Window. Figura 4.5 – Página de suporte para confecção de filtros 11 Relembrando a teoria, a intenção é, dada a equação 𝑣(𝑡) = 1 2 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(4𝜋𝑓𝑐𝑡 + 𝜙)m(t) + 1 2 𝐴𝑐𝐴𝑐 ′ cos(𝜙)𝑚(𝑡) filtrar o primeiro termo. Fazendo um teste empírico (ou seja, testando os cortes de frequência mais apropriados para a situação, foi escolhido um filtro passa baixa com frequência de corte entre 0.001Hz e 0.4 Hz. Essas configurações podem ser observadas na Figura 4.6. Figura 4.6 – Projetando um filtro passa baixas Passada as características à ferramenta, ela computa o filtro necessário para tal fim. O resultado e exportado para a Workspace, e a variável criada, arquivo em forma de vetor (já que a filtragem corresponde a uma operação de produto matricial), é salvo e posto na mesma pasta que o código para serem carregados juntos. [4] Vale ressaltar que, independente do nome que for dado ao arquivo formado (no caso do código a qual este trabalho se refere, foi nomeado como “filtropassabaixa”), quando o mesmo é carregado na Workspace, ele vai sempre com o nome de Num, que foi o nome padrão deixada pela ferramenta. Portando, na hora de usar o arquivo, ele deve ser chamado com esse nome. [4,5] 12 A filtragem é realizada através da função “filter”, indicando o elemento a ser filtrado e o filtro utilizado [7]. Após essa filtragem se obtém o sinal de mensagem recurado, cuja precisão depende dos parâmetros utilizados [1]. O resultado pode ser visto na Figura 4.7 a seguir. Figura 4.7 – Sinal da mensagem após filtro Em seguida é calculada a transformada rápida de Fourier, transladando o elemento neutro de frequência para o centro do vetor, através da função fftshift. Isso é útil quando se trabalha com frequências negativas e deseja-se que o elemento nulo esteja no meio do espectro das frequências. [6] O resultado desse cálculo é visto nas Figuras 4.8 a 4.10. Figura 4.8 – Transformada rápida de Fourier do sinal filtrado 13 Figura 4.9 – Detalhe do espectro do sinal demodulado antes da filtragem Figura 4.10 – Detalhe do espectro do sinal demodulado depois da filtragem Vale observar na Figura 4.9 que a atuação do filtro eliminou as harmônicas que não condiziam com a mensagem. Na Figura 4.10 tem-se, enfim, um espectro de uma senoide com fm = 0.05 Hz de frequência. Em seguida, são chamadas as ferramentas gráficas para plotagem. Os resultados destas plotagens já foram apresentados nas figuras anteriores. Vale ressaltar que para plotagem foi usado um programa à parte, denominado “fft_plot”, desenvolvido por outro acadêmico, mas muito prático na plotagem dos gráficos. 14 5. APLICAÇÕES E EXEMPLOS Conforme já foi esclarecido, a Modulação DSB-SC é uma transmissão onde as frequências produzidas por modulação de amplitude são simetricamente espaçadas acima e abaixo da frequência portadora e o nível da portadora é reduzida para o nível mais baixo possível, idealmente totalmente suprimida. Nela, ao contrário de AM, a onda portadora não é transmitida. Assim, uma grande porcentagem da energia que é dedicada, é distribuída entre as bandas laterais, o que implica um aumento do envelope em DSB-SC se comparado com AM, para a mesma potência utilizada. [3] Geralmente utilizada para RDS (Radio Data System), porque é difícil de dissociar, o espectro de frequências na Modulação DSB-SCé basicamente uma onda de modulação de amplitude sem a transportadora, portanto, reduzindo o desperdício de energia, dando-lhe uma taxa de eficiência de 50%. [3] As aplicações, portanto, desse tipo de modulação se enquadram em situações onde a supressão da portadora (e portanto a redução do gasto de potência) é essencialmente relevante, a ponto de requerer um alto investimentona complexidade dos circuitos utilizados – especialmente o demodulador. [1] 15 6. CONSIDERAÇÕES FINAIS Apesar de algumas complexidades da definição, a implementação do modulador foi essencialmente simples, tal como o demodulador. Bastou-se uma fidelidade ás expressões teóricas, aliando-se às possibilidades de uso da ferramenta de software – no caso, o Matlab. Além disso, o resultado foi extremamente satisfatório. Para verificar tal afirmação, basta comparar as figuras referentes à plotagem na seção 4, e compará-las com as figuras referentes ao exemplo no livro texto [1]. Ver-se-á que são equivalentes, tendo em vista que utilizaram os mesmos valores como parâmetros. Vale ressaltar uma certa dificuldade na plotagem de algumas formas de espectro – problema solucionado com um programa desenvolvido por outro acadêmico. Esse programa – que nada tem a ver com o propósito deste trabalho, que é modulação DSB-SC – trabalha com algumas características não-elementares. Primeiro, ele faz uma tentativa de aumentar a resolução com zero padding. Essa solução implementa o primeiro grande problema que se encontra quando se deseja plotar o resultado de modo independente, pois a função delta não sai numa resolução boa, ficando meio “apagada” ou mesmo inexistente. Assim, criado esse sinal de zeros, é calculada a fft da função aplicada nesse sinal que, após criado um vetor de frequências para o domínio espectral, é devidamente plotado. De modo geral, este é o trabalho desenvolvido, cujos detalhes podem ser diretamente observados nos anexos. 16 7. BIBLIOGRAFIA [1] HAYKIN & MOHER. Introdução aos sistemas de comunicação [recurso eletrônico]. Tradução: Gustavo Guimarães Parma. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2008. p.116-135. [2] LATHI, B. P. Modern digital and analog communication systems [recurso eletrônico]. 3.ed. New York: Oxford University Press, 1998. p.1-3. [3] Double-sideband suppressed carrier transmission. Site UKessays. 23 Marc. 2015 Disponível em <https: //www.ukessays.com/essays/engineering/double-sideband-suppressed- carrier-transmission.php> Acessado em 12 Ago. 2016. [4] Designing Low Pass FIR Filters. Matlab - MathWorks Documentation. Disponível em <http://www.mathworks.com/help/dsp/examples/designing-low-pass-fir-filters.html> Acessa- do em 13 Ago. 2016. [5] Using FDATool. Matlab - MatWorks. Disponível em <http://www.mathworks.com /help/signal/ug/opening-fdatool.html>. Acessado em 13 Ago. 2016. [6] fftshift. Matlab – MatWorks. Disponível em <http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/ fftshift.html>. Acessado em 15 Ago. 2016. [7] filter. Matlab – MatWorks. Disponível em <http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/ filter.html?searchHighlight=filter>. Acessado em 15 Ago. 2016. 17 8. ANEXOS 8.1.CÓDIGO DESENVOLVIDO PARA MODULAÇÃO %% TRABALHO T6 - Experimento_DSB-SC % UNIVERSIDADE FEDERAL DO ACRE - CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA % LABORATÓRIO DE TELECOMUNICAÇÕES / PRINCÍPIOS DE COMUNICAÇÕES % Prof. Dr. Roger F. Larico % Autor: Sander Bryan F.C. Brito % Data: 15 Ago. 2016 % %% Referências % [1] HAYKIN & MOHER. Introdução aos sistemas de comunicação [recurso eletrônico]. % Tradução: Gustavo Guimarães Parma. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2008. p.116- 135. % [2] LATHI, B. P. Modern digital and analog communication systems [recurso eletrônico]. % 3.ed. New York: Oxford University Press, 1998. p.1-3. % [3] Double-sideband suppressed carrier transmission. Site UKessays. 23 Marc. 2015. % Disponível em <https: //www.ukessays.com/essays/engineering/double-sideband- % suppressed-carrier-transmission.php> Acessado em 12 Ago. 2016. % [4] Designing Low Pass FIR Filters. Matlab - MathWorks Documentation. % Disponível em <http://www.mathworks.com/help/dsp/examples/designing-low- pass-fir-filters.html> % Acessado em 13 Ago. 2016 % [5] Using FDATool. Matlab - MatWorks. Disponível em <http://www.mathworks.com/help/signal/ug/opening-fdatool.html>. % Acessado em 13 Ago. 2016 % %% Introdução % O presente código simula as condições apresentadas no Experimento de Computador % do livro texto de Haykin (2008, p.133) [1], tratando-se da Modulação por faixa lateral dupla, % portadora suprimida, calculando e plotando os dados necessários a partir % de parâmetros iniciais. % %% Parâmetros % Os parâmetros utilizados segundo o livro de Haykin (2008, p.122,133) % fc = 0.40 Hz - Frequência da portadora % fm = 0.05Hz - Frequência da modulante % Ac = 1.0000 - Amplitude da portadora % Am = 1.000 - Amplitude da modulante % fs = 100 Hz - Frequência de amostragem 18 % %% OBSERVAÇÕES % - A implementação do demodulador envolve o design de um filtro passa % baixa, tarefa que pode ser executada com ajuda do suporte do Matlab [4,5] %% CORPO DO CÓDIGO % "Limpeza" close all; clear; clc; % Parâmetros do Experimento % Os parâmetros foram tomados conforme o exemplo [1] T = 200; % Espaço de tempo para plotagem Ti = 0.01; % Intervalos para iteração fc= 0.40; % Frequência da portadora fm= 0.05; % Frequência da Modulante Ac = 1; % Amplitude da portadora Am = 1; % Amplitude da Modulante % Funções em Vetores t = 0:Ti:T; % Intervalo de tempo c = Ac*cos(2*pi*t*fc); % Portadora [1] m = Am*cos(2*pi*t*fm); % Modulante (Mensagem) [1] % MODULAÇÃO DSB = m.*c; % Efetuado o produto que caracteriza a Modulação DSB-SC [1] % DEMODULAÇÃO v = DSB.*c; % Produto com o oscilador [1] % Dadas as exigências de [1], o oscilador escolhido foi a própria portadora V = fftshift(abs(fft(v))/numel(v)); % Cálculo da Transformada de Fourier f = (-length(V)/2):(length(V)/2-1); % Intervalo de frequêcia f = f.*(1/Ti)/length(V); % Distanciamento correto entre as frequências load ('FPB'); % Carrega o filtro passa baixa % Esse filtro foi confeccionado através do suporte do Matlab - MatWorks % A ferramenta utilizada foi o FDATools % A frequência de corte escolhida foi de 0.001 a 0.4 Hz s1 = filter(Num,1,v); % Aplica o filtro no sinal modulado no tempo [Carrega o filtro no nome original: 'Num'] S1 = fftshift(abs(fft(s1))/length(s1)); % Calcula a transformada de Fourier do sinal filtrado 19 % PLOTAGEM % Gráfico de Modulação % Domínio do tempo figure(1); subplot(2,1,1); plot(t,DSB); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Amplitude'); title('Sinal Modulado em DSB-SC'); % Domínio da frequência subplot(2,1,2); plot_fft(Ti,DSB,-1,1,'r'); xlabel('Frequência (f)'); ylabel('Amplitude'); title('Magnitude do Sinal Modulado'); % Gráficos de Demodulação % Detecção Coerente figure(2); subplot(2,1,1); plot(t,v); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Amplitude'); title('Detecção Coerente da Onda Modulada'); % Magnitude após produto com oscilador subplot(2,1,2); plot_fft(Ti,v,-1,1,'r'); xlabel('Frequência (f)'); ylabel('Amplitude'); title('Magnitude do sinal após produto com o oscilador'); % Resultados Finais figure(3) % Sinal Recuperado subplot(2,2,[1 2]) plot(t,s1,'b'); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Amplitude'); title('Sinal da mensagem recuperado'); % Magnitude antes da filtragem subplot(2,2,3) plot(f,V,'r'); xlabel('Frequência (f)'); ylabel('Amplitude'); title('Magnitude antes da filtragem'); % Magnitude após a filtragem subplot(2,2,4); plot(f,S1,'r'); xlabel('Frequência (f)'); ylabel('Amplitude'); title('Magnitude do sinal após a filtragem'); 20 8.2. CÓDIGO USADO NA PLOTAGEM % CÓDIGO SUPORTE % Usado por: Sander Bryan % Adquirido de: Vítor Onofre function [freq, amp] = plot_fft(Ts, sinal, fmin,fmax, plot_arg) % tentativa de aumentar a resolução com zero padding sinal = [sinal zeros(1,1e6)]; %aplica FFT, tira o modulo, desloca para zero e normaliza ftt = fftshift(abs(fft(sinal))/numel(sinal)); %cria vetor de frequencia f = (-numel(ftt)/2):(numel(ftt)/2-1); f = f.*(1/Ts)/numel(ftt); %plota e define eixos plot(f,ftt,plot_arg); %define limites %limite superior maior 10% do maximo da fft axis([fmin fmax 0 max(ftt)*1.1]); end
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