PID ganho crítico

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PROJETO DE CONTROLADORES PARA DO MÉTODO DO GANHO CRÍTICO 
 
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Especificações de projeto:
1 - sobre-sinal – 25%
2 - tempo de estabelecimento ( ts ) – 20 seg
3 - tempo de subida (tr) – 3,0 seg
4 - erro estacionário – 0 %
Definição dos ganhos : Kp Kd e Ki
1 - Método de Ziegler-Nichols
Pelo L.R da planta identificada tem-se: Kcr=1,13 e ωcr=1,21 
Usando Ziegler-Nichols: Kp=0.68 Kd=0.44 Ki=0.26.
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2 - Método do Ganho Crítico
Por este método obtem-se: Kcr=1,18 e Pcr=0,6s da figura
e Kd=0.53 Ki=0.24 e Kp=0,71 da tabela
Controlador
Kp
i
d
P
cr

0
PI
cr
Pcr/1,2
0
PID
cr
0,5Pcr
0,125Pcr
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RESPOSTAS DO SISTEMA SOB AÇÃO DE CONTROLADORES CONVENCIONAIS
A figura mostra respostas simuladas do sistema sob ação do controlador PID ( LR e ganho crítico).