robo nx100

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Manuale d'uso e di manutenzione
HP20D
HP20D
TIPO: YR-HP20D-A00 (SPECIFICA STANDARD)
YR-HP20D-A01 (ASSI SLU CON FINECORSA)
- Prima dell'azionamento, leggere attentamente questo manuale e 
conservarlo con cura per la successiva consultazione.
- Le istruzioni d'uso sono destinate ad un esclusivo uso interno
E1101000008IT02
HP20D
E1101000008IT02
HP20D
PRESCRIZIONE
• Nel presente Manuale sono principalmente descritte la meccanica 
deI MOTOMAN-HP20D al fine di un corretto utilizzo e le operazioni 
di manutenzione e ispezione prescritte. Questo Manuale contiene 
informazioni in materia di sicurezza e di corretta manipolazione, 
caratteristiche tecniche, mezzi necessari per eseguire i lavori di 
manutenzione e ispezione nonché istruzioni di azionamento 
e manutenzione. Prima di azionare il robot, leggete attentamente 
questo Manuale per acquisire dimestichezza con i suoi contenuti.
• Le questioni fondamentali per la sicurezza sono riportate nella 
sezione 1: Sicurezza del Manuale d'uso DX100. Per garantire un 
azionamento sicuro e regolare, prima di leggere questo Manuale 
leggete attentamente il Manuale della DX100.
VIETATO
• Per una migliore rappresentazione dei particolari, alcuni disegni 
sono illustrati con protezioni o coperture di sicurezza rimosse. Tutte 
le protezioni e le coperture di sicurezza devono sempre essere 
montate prima di mettere in funzione la macchina.
• I disegni e le illustrazioni contenuti in questo Manuale sono 
puramente rappresentativi. Per questo motivo possono sussistere 
delle differenze tra l'illustrazione e il prodotto fornito.
• MOTOMAN robotec GmbH si riserva il diritto di apportare modifiche 
tecniche. Tali modifiche possono consistere in apporto di migliorie, 
modifiche o specifiche.
• In caso di modifica, sarà rielaborato anche il codice del Manuale.
• Nel caso in cui il Manuale d'uso fosse danneggiato o smarrito, 
vi preghiamo di contattare un rappresentante della MOTOMAN 
robotec GmbH richiedendone una nuova copia. Le sedi di 
rappresentanza ufficiali sono elencate nell'ultima pagina. In caso di 
ordinativo, vi preghiamo di indicare il numero d'ordine che è indicato 
sulla prima pagina di questo Manuale.
• MOTOMAN robotec GmbH declina qualsiasi responsabilità per 
danni causati dalla modifica arbitraria dell'impianto. In caso di 
modifica arbitraria dell'impianto e del robot, decade con effetto 
immediato qualsiasi rivendicazione di garanzia, supporto 
e responsabilità!
II
HP20D
Avvisi per un azionamento sicuro
Leggete attentamente questo Manuale prima di eseguire operazioni di 
montaggio, azionamento, manutenzione sul MOTOMAN-HP20D. 
Questo Manuale contiene degli avvisi per un azionamento sicuro suddivisi 
in tre categorie: "AVVERTIMENTO", "ATTENZIONE", "PRESCRIZIONE" 
o "VIETATO".
Anche i punti descritti con "ATTENZIONE" possono, in determinate 
situazioni, indicare possibili gravi incidenti.
Seguire sempre questi importanti punti. 
AVVERTIMENTO
Indica una situazione di 
potenziale pericolo che, se non 
evitata, può provocare lesioni 
di leggera o media entità al 
personale di servizio e danni 
agli equipaggiamenti.
ATTENZIONE
Indica una situazione di 
potenziale pericolo che, se non 
evitata, può provocare la morte 
o gravi lesioni al personale di 
servizio. Questo avviso può 
essere utilizzato anche per 
indicare modalità di azione 
pericolose.
PRESCRIZIONE
Seguire sempre in modo 
preciso le istruzioni riportate 
sotto questa scritta.
VIETATO
Non deve mai essere eseguito.
NOTA
Per garantire sempre un azionamento corretto e sicuro del 
robot, seguire tutte le istruzioni contenute in questo Manuale 
d'uso e manutenzione, anche se non espressamente 
contrassegnate con "ATTENZIONE" o "AVVERTIMENTO".
III
HP20D
AVVERTIMENTO
• Verificare prima di utilizzare il robot che sia staccata la tensione del 
servosistema, se vengono premuti i pulsanti di arresto d'emergenza 
sul lato anteriore e sul lato destro della DX100 e dell'unità di 
programmazione manuale. 
Se la tensione del servosistema viene staccata, sparisce LED 
SERVO ON sull'unità di programmazione manuale.
Un pulsante d'arresto d'emergenza non funzionante può provocare 
lesioni o danni alla macchina, se il robot non può essere arrestato in 
caso d'emergenza. Il robot non deve essere azionato se i pulsanti di 
arresto d'emergenza non funzionano.
 Fig. : Pulsante di arresto d'emergenza
• Dopo aver sbloccato il pulsante di arresto di emergenza, rimuovere 
tutti gli oggetti con i quali il robot può entrare in collisione.
Inserire infine la tensione del servosistema.
Pericolo di lesioni a causa della movimentazione imprevista o 
accidentale del robot.
 Fig. : Sblocco dell'interruttore d'arresto d'emergenza
RUOTARE
• Attenetevi alle seguenti norme di cautela mentre si effettua il teach 
dei job entro la zona di lavoro del robot:
– Posizionarsi possibilmente in modo da avere sempre lo sguardo 
rivolto frontalmente verso il robot.
– Assicurarsi di rispettare sempre le procedure operative prescritte.
– Deve sempre essere disponibile una zona di sicurezza entro la 
quale l'operatore possa trovare riparo in caso d'emergenza.
Movimenti imprevisti o sbagliati del robot possono provocare lesioni. 
• Assicuratevi che entro il raggio d'azione massimo del 
punto P del robot non si trovino altre persone e di trovarvi voi stessi 
in un luogo sicuro.
– Inserzione dell'alimentazione di tensione del DX100.
– Movimentazione del manipolatore tramite l'unità di 
programmazione manuale. 
– Funzione del sistema nel modo operativo di prova. 
– Funzione nel modo operativo automatico.
IV
HP20D
Definizione dei termini più frequentemente usati in questo Manuale
Il robot industriale MOTOMAN è un prodotto di YASKAWA Industrial Robot.
Il robot industriale MOTOMAN viene normalmente fornito completo di 
unità di comando, di unità di programmazione manuale e di tutti i 
necessari cavi di alimentazione.
In questo Manuale i componenti sono definiti come segue:
Pericolo di lesioni nel caso in cui qualcuno entri nel raggio d'azione del 
robot durante il funzionamento! In caso di problemi, premere sempre 
subito il pulsante d'arresto d'emergenza.
• Questo interruttore di emergenza OFF si trova sia a destra sulla 
porta anteriore del quadro di comando DX100 sia sul dispositivo 
manuale di programmazione.
VIETATO
• E' indispensabile eseguire le seguenti procedure di prova prima di 
allestire il robot o prima del teach di un nuovo job. Eliminare 
tempestivamente qualsiasi anomalia riscontrata e assicurarsi che 
siano state applicate tutte le misure necessarie.
– Verificare eventuali difficoltà di movimento del manipolatore.
– Controllare che isolamenti e guaine dei cavi esterni non siano 
danneggiati.
• Subito dopo l'utilizzo, riappendere l'unità di programmazione 
manuale sull'apposito supporto sul quadro di comando DX100.
L'unità di programmazione manuale può venire danneggiata se lasciata 
entro il raggio d'azione del robot, sul pavimento o in prossimità di 
apparecchiature.
• Prima di azionare il robot, è indispensabile aver letto e compreso le 
spiegazioni degli adesivi di avvertenza contenuti nel Manuale della 
DX100:
Dispositivi Definizione nel Manuale
Unità di comando DX100 DX100
Unità di programmazione manuale DX100 Unità di programmazione manuale
Cavi tra il robot e l'unità di comando Cavo di alimentazione del robot
V
HP20D Indice
1 Presa in consegna ..........................................................................................................................1-1
1.1 Verifica della fornitura ........................................................................................................ 1-1
1.2 Posizione della targhetta del modello ................................................................................1-22 Trasporto.........................................................................................................................................2-1
2.1 Metodo di trasporto ............................................................................................................2-1
2.1.1 Trasporto con gru ................................................................................................. 2-2
2.1.2 Trasporto con carrello elevatore a forca ...............................................................2-3
2.2 Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto ........................................................................... 2-3
3 Installazione .................................................................................................................................... 3-1
3.1 Installazione delle protezioni.............................................................................................. 3-2
3.2 Istruzioni per il montaggio dello zoccolo del robot ............................................................. 3-2
3.2.1 Esempio di montaggio .......................................................................................... 3-3
3.3 Varianti di montaggio .........................................................................................................3-4
3.3.1 Raggio d'azione dell'asse S..................................................................................3-4
3.3.2 Fissaggio dello zoccolo del robot.......................................................................... 3-4
3.3.3 IP (classe di protezione) degli assi principali del robot .........................................3-4
3.4 Condizioni ambientali e luogo d'installazione .................................................................... 3-4
4 Cablaggio........................................................................................................................................4-1
4.1 Messa a terra ..................................................................................................................... 4-1
4.2 Collegamento tramite cavi ................................................................................................. 4-2
4.2.1 Collegamento al robot........................................................................................... 4-2
4.2.2 Collegamento alla DX100..................................................................................... 4-2
5 Dati tecnici....................................................................................................................................... 5-1
5.1 Dati tecnici .........................................................................................................................5-1
5.2 Definizioni dei pezzi e assi di lavorazione.......................................................................... 5-2
5.3 Dimensioni dello zoccolo del robot .................................................................................... 5-3
5.4 Dimensioni e raggio d'azione massimo del punto P .......................................................... 5-4
5.5 Raggio d'azione regolabile................................................................................................. 5-5
6 Carico consentito per l'asse manuale e la flangia dell'articolazione del manipolatore.................... 6-1
6.1 Carico massimo consentito per l'articolazione del manipolatore ....................................... 6-1
6.2 Flangia di articolazione manipolatore ................................................................................6-3
VI
HP20D Indice
7 Applicazione del sistema ................................................................................................................ 7-1
7.1 Accessori ........................................................................................................................... 7-1
7.1.1 Carico ammesso................................................................................................... 7-1
7.1.2 Posizione dell'installazione................................................................................... 7-1
7.2 Cavi interni e alimentazione con aria compressa .............................................................. 7-2
8 Specifiche impianto elettrico ........................................................................................................... 8-1
8.1 Posizione del finecorsa...................................................................................................... 8-1
8.2 Collegamenti interni ........................................................................................................... 8-2
9 Manutenzione e ispezione .............................................................................................................. 9-1
9.1 Intervalli per l'ispezione ..................................................................................................... 9-2
9.2 Indicazioni sul processo di riparazione.............................................................................. 9-8
9.2.1 Sostituzione dell'unità batteria.............................................................................. 9-8
9.3 Informazioni sulla procedura di rabbocco / sostituzione del grasso .................................. 9-9
9.3.1 Rabbocco/sostituzione del grasso del demoltiplicatore dell'asse S ................... 9-10
9.3.1.1 Rabbocco grasso (vedi Fig. 9-4 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse S” ). ..................................................................... 9-10
9.3.1.2 Sostituzione del grasso (vedi Fig. 9-4 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse S” a pagina 9-10.) ............................................... 9-11
9.3.2 Rabbocco/sostituzione del grasso del demoltiplicatore dell'asse L.................... 9-12
9.3.2.1 Sostituzione del grasso (vedi Fig. 9-5 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse L” .) ..................................................................... 9-12
9.3.2.2 Sostituzione del grasso (vedi Fig. 9-5 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse L” a pagina 9-12.) ............................................... 9-13
9.3.3 Rabbocco/sostituzione del grasso del demoltiplicatore dell'asse U ................... 9-14
9.3.3.1 Rabbocco grasso (vedi Fig. 9-6 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse U” )...................................................................... 9-14
9.3.3.2 Sostituzione del grasso (vedi Fig. 9-6 “Rappresentazione del 
demoltiplicatore asse U” a pagina 9-14.)............................................... 9-15
9.3.4 Riempimento di grasso del demoltiplicatore asse R........................................... 9-16
9.3.5 Rabbocco/sostituzione del grasso del demoltiplicatore asse B e T.................... 9-17
9.3.6 Rabbocco del grasso del demoltiplicatore dell'asse T........................................ 9-18
9.3.7 Rabbocco della carica di grasso del cuscinetto a rulli incrociati dell'asse R. ..... 9-19
9.3.8 Istruzioni per la manutenzione............................................................................ 9-20
9.3.8.1 Unità articolazione manipolatore ........................................................... 9-20
9.3.9 Impostazione della posizione zero ..................................................................... 9-21
9.3.10 mpostazione della posizione zero .................................................................... 9-22
9.3.11 Impostare ......................................................................................................... 9-23
9.3.11.1 Contemporanea registrazione di tutti gli assi ...................................... 9-23
VII
9.3.11.2 Registrazione dei singoli assi.............................................................. 9-25
HP20D Indice
9.3.11.3 Cambiamento dei dati assoluti ............................................................ 9-26
9.3.11.4 Cancellare i dati assoluti...................................................................... 9-27
9.3.11.5 Posizione di base del roboter .............................................................. 9-29
9.3.12 Regolazione della seconda posizione di base (punto di prova)........................ 9-30
9.3.13 Scopo del controllo di posizione .......................................................................9-31
9.3.14 Procedura per l'impostazione della seconda posizione zero (punto di prova)..9-33
9.3.15 Modo di procedere dopo un allarme.................................................................9-35
9.3.15.1 Connettore encoder (con adesivo di avvertenza)................................9-37
10 Ricambi raccomandati.................................................................................................................10-1
11 Lista dei ricambi ......................................................................................................................... 11-1
11.1 Azionamento asse S......................................................................................................11-1
11.2 Azionamento asse L ......................................................................................................11-3
11.3 Azionamento asse U......................................................................................................11-5
11.4 Azionamento asse R......................................................................................................11-7
11.5 Unità articolazione manipolatore..................................................................................11-10
VIII
1 Presa in consegna
HP20D 1.1 Verifica della fornitura
1 Presa in consegna
1.1 Verifica della fornitura
Verificare il contenuto della fornitura all'ingresso della merce.
La fornitura standard comprende i seguenti quattro punti (le informazioni 
riguardanti la fornitura vengono effettuate separatamente nelle opzioni):
• Robot
• DX100
• Unità di programmazione manuale
• Cavo di collegamento (tra robot e unità DX100)
VIETATO
• È necessario prestare particolare attenzione nel caso in cui venga 
installato più di un robot.
1-1
1 Presa in consegna
HP20D 1.2 Posizione della targhetta del modello
1.2 Posizione della targhetta del modello
Verificare il numero di serie dell'apparecchio manuale di programmazione, 
del dispositivo di comando e del roboter, con l'indicazione della Vostra 
bolla di consegna. Il numero di serie si trova, come mostrato sotto, su una 
targhetta del modello.
 Fig. 1-1: Posizione della targhetta del modello
 
S/N. ��������
PROPERLY.
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
NJ3005-1
kVA
kVA
ERDR-
Average
Peak
NJ3053-1
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
Motoman
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
YASKAWA Electric corporation
Robot Serial No.
Robot Order No.
Robot Type
Type
Date/Signature
Serial No.
AC 400/415/440 V
Power Supply
Part No.
Motoman DX100
with power ON.
WARNING
Do not open the door
High Voltage
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER
SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
< Esempio >
1-2
2 Trasporto
HP20D 2.1 Metodo di trasporto
2 Trasporto
2.1 Metodo di trasporto
VIETATO
• L'uso di dispositivi di sollevamento e l'azionamento di gru e di 
carrelli elevatori sono riservati esclusivamente al personale 
specializzato.
L'inosservanza di queste misure cautelative può provocare lesioni 
o danni all'impianto.
• Evitare forti vibrazioni o urti durante il trasporto.
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono avere 
delle conseguenze sulle prestazioni dell'impianto in quanto si tratta 
di pezzi di precisione.
NOTA
• Verificare che i golfari siano fissati in modo sicuro. 
• Il robot, inclusi i blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto, 
pesa ca. 280 kg. Utilizzare una fune metallica avente 
sufficiente portata.
• I blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto supportano 
il robot. Possono essere utilizzati esclusivamente per 
il trasporto del robot.
• Montare i blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto se 
occorre trasportare il robot. (Vedi Fig. 2-1 “Posizione del 
trasporto” a pagina 2-2)
• Utilizzando qualsiasi dispositivo di trasporto, evitare di 
esercitare forze esterne sul braccio o sul motore durante 
il trasporto del robot. 
2-1
2 Trasporto
HP20D 2.1 Metodo di trasporto
2.1.1 Trasporto con gru
Per prelevare il robot dall'imballo e per il successivo spostamento, 
utilizzare essenzialmente una gru e due funi metalliche. Accertarsi che 
il robot sia assicurato con i blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto, 
prima che venga sollevato e spostato nella Fig. 2-1 “Posizione del 
trasporto” posizione designata.
 Fig. 2-1: Posizione del trasporto
F
E
C
B
A
D
Golfari M12 (2 golfari) (installati in fabbrica)
Golfari M12 (2 golfari) (installati in fabbrica) Vista E 
Vista F
2-2
2 Trasporto
HP20D 2.2 Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto
2.1.2 Trasporto con carrello elevatore a forca
Se il robot viene trasportato tramite un carrello elevatore, questo deve 
essere fissato sul pallet con i blocchi di sicurezza come Fig. 2-2 
“Trasporto con carrello elevatore a forca” indicato. Inserire la forca sotto 
il pallet e poi sollevare. Assicurarsi che il pallet abbia una portata 
sufficiente. Trasportare il robot lentamente e con la cautela necessaria in 
modo da non ribaltarlo o farlo scivolare. 
 Fig. 2-2: Trasporto con carrello elevatore a forca
2.2 Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto
Il robot viene fornito con staffe e viti di trasporto sui punti A e B. 
(Vedi Fig. 2-3 “Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto” .) 
 Fig. 2-3: Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto
Apertura per le forche del carrello 
Vite M16
(4 posizioni)
Pallet
B
A C
D
Golfari M12
(2 golfare)
(installati in fabbrica)
Vista ingrandita: 
Elementi B e D
Vista ingrandita: 
Elemento C
Vista ingrandita: 
Elemento A
Disegno parziale per sezione BDisegno parziale per sezione A
2-3
2 Trasporto
HP20D 2.2 Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto
• I punti di fissaggio negli elementi A e B sono verniciati di giallo. 
• L'elemento A viene fissato con una vite a testa cilindrica M8 mentre 
l'elemento B viene fissato con due viti a testa cilindrica M6.
• Sugli elementi C e D è inserito un tampone in gomma.
NOTA
Prima di collegare la tensione verificare che siano stati 
rimossi i blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto. 
Conservare tutti i blocchi di sicurezza e tutte le viti per 
il trasporto dopo averli rimossi, nel caso in cui il robot debba 
essere nuovamente trasportato.
2-4
3 Installazione
HP20D
3 Installazione
AVVERTIMENTO
• Installare i dispositivi di sicurezza.
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono verificare 
lesioni o danni alle cose.
• Installare il robot in un luogo dove il braccio completamente esteso, 
utensile incluso, non possa toccare la parete, le protezioni e l'unità 
di comando.
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono verificare 
lesioni o danni alle cose.
• Il robot non deve essere acceso o attivato prima di essere montato 
saldamente.
Il robot potrebbe cadere e provocare lezioni o danni alle cose.
• Quando si fissa il robot a parete il sottotelaio deve avere una 
capacità sufficiente per il carico del robot. Inoltre devono essere 
prese delle misure per evitareche il robot si rovesci.
Nel caso in cui non si rispettino questi avvertimenti, si possono 
verificare lesioni o danni alle cose.
VIETATO
• Non attivare un robot che sia danneggiato o non sia completo.
L'inosservanza di queste misure cautelative può provocare lesioni 
o danni all'impianto.
• Prima di collegare la tensione verificare che siano stati rimossi 
Fig. 2-3 “Blocchi di sicurezza e viti per il trasporto” a pagina 2-3i 
blocchi di sicurezza e le viti per il trasporto descritti. 
Nel caso in cui non si osservi questo principio si possono verificare 
danni ai componenti degli azionamenti.
3-1
3 Installazione
HP20D 3.1 Installazione delle protezioni
3.1 Installazione delle protezioni
Per un azionamento sicuro è indispensabile installare le necessarie 
protezioni. Queste permettono di evitare incidenti imprevedibili con 
conseguenti infortuni e danni all'impianto. Di seguito elenchiamo alcune 
indicazioni molto importanti.
Responsabilità sulle protezioni (ISO10218)
L'utilizzatore del robot o del sistema robot deve garantire, ai sensi del par. 
6, 7 e 8 di detta norma, che le protezioni siano esistenti e vengano 
utilizzate. Le protezioni e il dimensionamento dei dispositivi di sicurezza, 
incluse eventuali ridondanze, dipendono direttamente dalla tipologia 
e dall'entità del rischio rappresentato dal sistema a seguito dell'utilizzo di 
un robot. Le protezioni comprendono tra l'altro: dispositivi di sicurezza, 
blocchi, sbarramenti, recinzioni, delimitazioni di zona e cartelli di avviso. 
3.2 Istruzioni per il montaggio dello zoccolo del robot
Il robot dovrebbe essere saldamente montato su una piastra a pavimento 
o su un basamento sufficientemente resistente da sostenere in modo 
permanente il suo peso e da assorbire tutte le forze di accelerazione e di 
frenata che verranno a crearsi. 
Realizzare un basamento solido di sufficiente spessore che sia conforme 
e resista ai carichi massimi derivanti Tabella 3-1 “Forze massime di 
accelerazione e frenata del robot in un interruttore di arresto 
d'emergenza” dal robotTabella 3-2 “Momento flettente continuo durante 
l'esercizio” .
L'aplanarità massima non deve superare i 0,5 mm. Le aplanarità sulla 
superficie di posizionamento possono portare a deformazioni del robot 
e compromettere le sue funzioni. Montare lo zoccolo del robot secondo 
una delle varianti Capitolo 3.2.1 “Esempio di montaggio” qui di seguito 
descritte
Tabella 3-1: Forze massime di accelerazione e frenata del robot in un 
interruttore di arresto d'emergenza
Coppia massima per rotazione 
orizzontale
(zona asse S)
8000 Nm
Coppia massima per rotazione verticale
(zona asse L e U)
5000 Nm
Tabella 3-2: Momento flettente continuo durante l'esercizio
Coppia continua nel funzionamento in 
orizzontale
(zona asse S)
1700 Nm
Coppia continua nel funzionamento in 
verticale
(zona asse L e U)
3775 Nm
3-2
3 Installazione
HP20D 3.2 Istruzioni per il montaggio dello zoccolo del robot
3.2.1 Esempio di montaggio
Fissare saldamente innanzi tutto la piastra al pavimento. La piastra 
a pavimento deve essere di costruzione robusta e durevole per poter 
alloggiare in modo sicuro il robot o il dispositivo. Si consiglia di utilizzare 
una piastra di base con uno spessore di almeno 32 mm e viti di 
ancoraggio con dimensioni minime M16. 
Lo zoccolo del robot è provvisto di quattro fori di fissaggio. Fissare 
saldamente il robot con le viti a testa esagonale incassata M16 
(lunghezza consigliata: min. 60 mm) Fissare infine lo zoccolo del robot 
alla piastra a pavimento. Serrare con cura le viti e gli ancoraggi incollati 
per evitare che si allentino durante il funzionamento.
Vedi Fig. 3-1 “Montaggio del robot sulla piastra a pavimento” a 
pagina 3-3. 
 Fig. 3-1: Montaggio del robot sulla piastra a pavimento
25
25
5
5
80
580
58
0
520
52
0
335
260
33
5
26
0
36
 (4
x)
24
 (8
x)
 3
Unità: mm
Zoccolo robot
Zoccolo robot
Piastra di base
Piastra di base
Vite di ancoraggio (M16 o maggiore)
Rondella
Rosetta elastica
Bulloni M16 (4 bulloni)
3-3
3 Installazione
HP20D 3.3 Varianti di montaggio
3.3 Varianti di montaggio
Il MOTOMAN-HP20D è disponibile in tre modelli: per montaggio 
a pavimento (standard), a parete e a soffitto. Il montaggio a parete 
e a soffitto diverge in alcuni punti dal montaggio a pavimento.
• Raggio d'azione dell'asse S
• Fissaggio dello zoccolo del robot
• Misure per evitare che il robot si rovesci
• IP (classe di protezione) degli assi principali del robot
3.3.1 Raggio d'azione dell'asse S
In caso di fissaggio a parete, il campo di movimentazione dell'asse S deve 
essere ±30°. (impostato in fabbrica)
3.3.2 Fissaggio dello zoccolo del robot
In caso di fissaggio a parete o a soffitto, il sottotelaio del robot deve 
essere fissato saldamente con quattro viti a testa esagonale incassata 
M16 (resistenza a trazione: min. 1200 N/mm2). Serrare le viti con una 
coppia di serraggio di 206 Nm.
3.3.3 IP (classe di protezione) degli assi principali del robot
Utilizzando il roboter HP20-A00 oppure -A01 come roboter sospeso 
(sovratesta) o come roboter montato su parete, risultano cambiamenti 
come p.es.: la zona di lavoro dell'asse S oppure la classificazione IP 
dell'asse principale Questo può essere eseguito attraverso speciali misure 
di trasformazione. Informazioni precise si ricevono dalla MOTOMAN 
Europe.
3.4 Condizioni ambientali e luogo d'installazione
Il robot può essere installato solo se il luogo soddisfa le seguenti 
condizioni ambientali:
• Temperatura ambiente: 0° a +45°C
• Umidità dell'aria: Umidità relativa dal 20% all' 80 % 
(a temperatura costante)
• Al riparo da polvere, fuliggine o acqua
• Senza gas e liquidi corrosivi, né gas esplosivi
• Protezione contro forti vibrazioni 
(vibrazioni in accelerazione: max. 4,9 m/sec2 [0,5 G]).
• Assenza di forti disturbi elettromagnetici (plasma)
• Massima aplanarità: max. 0,5 mm
NOTA
Si prega d'indicare già nell'ordine se si programma un 
montaggio a parete o a soffitto. Nel caso di montaggio su 
parete/soffitto si prega di rivolgersi alla propria filiale 
MOTOMAN (sul retro della copertina di questo manuale).
3-4
4 Cablaggio
HP20D 4.1 Messa a terra
4 Cablaggio
4.1 Messa a terra
Rispettare le prescrizioni locali in merito alla sezione del cavo di messa 
a terra. La sezione del filo deve essere di almeno 6,0 mm2.
Per quanto riguarda il collegamento diretto del cavo di terra al robot vedi 
Fig. 4-1 “Collegamento di messa a terra” a pagina 4-2.
AVVERTIMENTO
• La resistenza di terra deve essere di max. 0,1 Ω.
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono verificare 
incendi o scariche elettriche.
• Prima di eseguire i collegamenti, assicurarsi che l'alimentazione 
principale di tensione sia disinserita ed applicare un cartello di 
avvertimento. (ad es. NON INSERIRE LA TENSIONE.)
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono verificare 
incendi o scariche elettriche.
VIETATO
• Il collegamento elettrico deve essere effettuato soltanto da 
personale specializzato.
L'inosservanza di queste misure cautelative può provocare incendi 
o scosse elettriche.
NOTA
• Non utilizzare mai il cavo di messa a terra insieme ad altri 
cavi o elettrodi di terra per altre utenze elettriche 
e motorizzate o apparecchi per saldatura.
• Se il cavo di terra viene posato in una canalina, in una 
tubazione o in un altro sistema in matariale metallico, 
questo deve essere debitamente collegato a terra 
secondo le norme tecniche. 
4-1
4 Cablaggio
HP20D 4.2 Collegamento tramite cavi
 Fig. 4-1: Collegamento di messa a terra
4.2 Collegamento tramite cavi
Il robot viene fornito con due cavi: un cavo per encoder (1BC) e un cavoper alimentazione elettrica (2BC). (Vedi Fig. 4-2 “Cavimanipolatore” a 
pagina 4-3.) 
Collegare questi cavi agli appositi allacciamenti sullo zoccolo del manipolatore 
e sull'unità di comando DX100. Vedi Fig. 4-3(a) “Cavo di collegamento del 
roboter (al roboter).” a pagina 4-4, Fig. 4-3(b) “Collegamento del cavo del 
robot all'unità di comando DX100.” a pagina 4-4 “.
4.2.1 Collegamento al robot
Verificare i numeri sui entrambi i cavi di alimentazione e sugli attacchi 
della morsettiera del manipolatore prima di collegarvi i due cavi. 
Orientare gli attacchi dei cavi verso le principali posizioni del robot, 
collegare i cavi nella sequenza 2BC, 1BC e attivare l'elemento di chiusura 
fino a sentirne lo scatto (rumore simile ad un "clic").
4.2.2 Collegamento alla DX100
Controllare la numerazione su entrambi i cavi e sui raccordi al dispositivo 
di comando DX100, prima di collegare i cavi al dispositivo di comando 
DX100. Collegare i cavi nella sequenza X21, X11 e spingere fino a che la 
staffa di chiusura faccia lo scatto (clic).
AA
Sezione A - A
min. 6 mm2
Vite M8 (per messa a terra)
Fornito con il robot
4-2
4 Cablaggio
HP20D 4.2 Collegamento tramite cavi
 Fig. 4-2: Cavimanipolatore
molexmolexmolex molexmolexmolex
2BC
X
11
1B
C
1BC
X21
2BC
X11 1BC
X
21
2B
C
DX100 lato Lato manipolatore
Cavo encoder
Cavi alimentazione di rete
DX100 lato Lato manipolatore
4-3
4 Cablaggio
HP20D 4.2 Collegamento tramite cavi
 Fig. 4-3(a): Cavo di collegamento del roboter (al roboter).
 Fig. 4-3(b): Collegamento del cavo del robot all'unità di comando DX100.
2BC
1BC
3BC
Dettagli sui collegamenti a spina (lato robot)
X 11
X 21X 1
X 2
retro
4-4
5 Dati tecnici
HP20D 5.1 Dati tecnici
5 Dati tecnici
5.1 Dati tecnici
Tabella 5-1: Dati tecnici1)
1 In questa tabella sono utilizzate unità SI. 
Tuttavia l'unità per la gravitazione viene indicata in ( ).
Posizione Modello MOTOMAN-HP20D
Applicazione Saldatura ad arco
Installazione Posizione verticale
Numero assi 6
Portata 20 kg
Precisione di posizionamento2)
2 Collaudato conformemente a ISO9283
±0,06 mm
Raggio d'azione Asse S (rotazione) ±180°
Asse L 
(parte inf. braccio)
+155°, -110°
Asse U 
(parte sup. braccio)
+255°, -165°
Asse R 
(articolazione manip.)
±200°
Asse B (rotazione 
dell'articolazione/
flessione)
+230°, -50°
Asse T (rotazione manip.) ±360°
Velocità massima Asse S 3,44 rad/s, 197°/s
Asse L 3,05 rad/s, 175°/s
Asse U 3,26 rad/s, 187°/s
Asse R 6,98 rad/s, 400°/s
Asse B 6,98 rad/s, 400°/s
Asse T 10,47 rad/s, 600°/s
Coppia ammessa3)
3 Vedi Capitolo 6 “Carico consentito per l'asse manuale e la flangia
dell'articolazione del manipolatore.” a pagina 6-1 per informazioni più
dettagliate sul momento di inerzia consentito.
Asse R 39,2 Nm
Asse B 39,2 Nm
Asse T 19,6 Nm
Momento d'inerzia (GD2/4) Asse R 1,05 kgm2
Asse B 1,05 kgm2
Asse T 0,75 kgm2
Peso 257 kg
Condizioni ambientali Temperatura da 0°C a 45°C
Umidità dell'aria Umidità relativa dal 20% all' 80 % 
(non c'è formazione di condensa)
Vibrazione in
accelerazione
4,9 m/s2 (0,5 G) o inferiore 
Altro Senza gas e liquidi corrosivi, né gas esplosivi
privo di acqua, olio e polvere
Senza rumori elettrici anomali (plasma)
Potenza richiesta 2,8 kVA
5-1
5 Dati tecnici
HP20D 5.2 Definizioni dei pezzi e assi di lavorazione
5.2 Definizioni dei pezzi e assi di lavorazione
 Fig. 5-1: Definizioni dei pezzi e assi di lavorazione
T+
T-B-
B+R+
R-U-
U+
L- L+
S-
S+
Braccio L
Zoccolo robot
Braccio U
Flangia 
articolazione
manipolatore
5-2
5 Dati tecnici
HP20D 5.3 Dimensioni dello zoccolo del robot
5.3 Dimensioni dello zoccolo del robot
 Fig. 5-2: Dimensioni dello zoccolo del robot
39
5,
5
19
5,
5
60
60
200r0,1
20
0r
0,
1
260
17
0r
0,
1
r0,1
33
5
37
5
25
0
313
335
375
A
25
+0,018
 0ø 12
Superficie 
di avvitatura
Superficie di avvitatura
ø 18 fori (4 fori)
Vista A
Unita: mm
fori
5-3
5 Dati tecnici
HP20D 5.4 Dimensioni e raggio d'azione massimo del punto P
5.4 Dimensioni e raggio d'azione massimo del 
punto P
 Fig. 5-3: Dimensioni e raggio d'azione massimo del punto P
17
17
80
7
105
41
3
34
9
28
8
45
9
63
5
51
4
0
795150
87,5
14
17
13
23
80
14
0
1003
768
505
334
0
524
255
㩩
11
0㩩
165㩩
155㩩
917
991
80
7
47
1
26
0 0
14
85
76
0
50
5
505
0
238
559
81
㩩
2072
R4
21
157
138,5
421
180㩩
180㩩
A
15
0
264264264
R
31
4
R1
717
Vista A
Raggio d’azione 
massimo del punto P
Punto P
5-4
5 Dati tecnici
HP20D 5.5 Raggio d'azione regolabile
5.5 Raggio d'azione regolabile
In base al tipo di applicazione, il raggio d'azione dell' asse S può essere 
come in Tabella 5-2 “Raggio d'azione dell'asse S” . 
Nel caso in cui dovesse essere necessaria una modifica, contattate prima 
il vostro referente MOTOMAN robotec GmbH.
Tabella 5-2: Raggio d'azione dell'asse S
Punto Specifiche
Raggio d'azione 
dell'asse S
±180°(Standard)
±150°
±120°
± 90°
± 60°
± 30°
5-5
6 Carico consentito per l'asse manuale e la flangia dell'articolazione del manipolatore.
HP20D 6.1 Carico massimo consentito per l'articolazione del manipolatore
6 Carico consentito per l'asse manuale e la flangia 
dell'articolazione del manipolatore.
6.1 Carico massimo consentito per l'articolazione del 
manipolatore
Il carico massimo consentito per l'articolazione del manipolatore è di 20 
kg. Quando in manuale viene esercitata una forza invece di un carico, 
la forza deve essere sull'asse R, B e T all'interno dell'area Tabella 6-1 
“Coppia e momento d'inerzia totale” indicata. Rivolgersi al proprio 
referente MOTOMAN robotec GmbH per maggiori informazioni 
o supporto.
Il momento d'inerzia totale consentito viene calcolato quando la coppia ha 
raggiunto il rispettivo valore massimo. Il momento d'inerzia totale 
consentito per l'asse T varia in base alla coppia (vedi Fig. 6-1 “Figura 
Momento d'inerzia totale consentito per l'asse T (valore di misura dal 
centro di rotazione della superficie flangia asse T)” ). Utilizzare il robot in 
modo da rispettare queste indicazioni. 
Nel MOTOMAN-HP20D, per esempio, il momento d'inerzia totale 
consentito per l'asse T è di 0,25 kgm2 con una coppia di 19,6 Nm e di 
0,75 kgm2 con una coppia di 0 Nm.
Se il carico volumetrico è ridotto, fare riferimento ai carichi manuali nella 
figura Fig. 6-2 “Carico manuale” a pagina 6-2.
 Fig. 6-1: Figura Momento d'inerzia totale consentito per l'asse T 
(valore di misura dal centro di rotazione della superficie flangia asse T)
Tabella 6-1: Coppia e momento d'inerzia totale
Asse Coppia Nm GD2/4 momento d'inerzia totale kgm2
Asse R 39,2 1,05
Asse B 39,2 1,05
0,9
20
0,60,3
0,750,25
19,6
15
10
5
0
0
M
om
en
to
 d
'in
er
zi
a 
(N
m
)
Portata totale GD²/4 kgm²
6-1
6 Carico consentito per l'asse manuale e la flangia dell'articolazione del manipolatore.
HP20D 6.1 Carico massimo consentito per l'articolazione del manipolatore
 Fig. 6-2: Carico manuale
L
L
105
T
B
400
300
W=6Kg
W=10Kg
200100
200
100
0
W=20Kg
W=16Kg
300
L 
㧔
m
m
㧕
L 㧔mm㧕B
T
Asse di 
rotazione 
R e T
Asse di rotazione asse B
Baricentro del carico
6-2
6 Carico consentito per l'asse manuale e la flangia dell'articolazione del manipolatore.
HP20D 6.2 Flangia di articolazione manipolatore
6.2 Flangia di articolazione manipolatore
1. Le quote relative alla flangiadi articolazione manipolatore sono 
indicate in Fig. 6-3 “Flangia di articolazione manipolatore” . Per far sì 
che i contrassegni della posizione zero siano costantemente visibili, 
l'utensile può essere collegato tramite flangia solo con il diametro 
interno. La profondità di avvitamento interna ed esterna può essere di 
max. 5 mm.
 Fig. 6-3: Flangia di articolazione manipolatore
NOTA
• Prima del montaggio di un utensile sulla flangia rimuovere 
lo strato giallo anticorrosivo. La migliore soluzione è quella 
di utilizzare un diluente Nitro o un olio leggero.
• Fissare l'elemento con il perno (lunghezza: max. 10 mm). 
L'inosservanza della presente istruzione può 
compromettere il rendimento del robot.
6
45q
P.C.D40
6
0,5
A
+0,012
 0
 ø
50
 
 
 
 0 -0
,0
39
 ø
25
 
 
+0
,02
1
 0
ø 6
Indice d'impostazione
Fori filettati M6
(profondità:10)
(Passo: 1,0)
(4 fori)
Vista A
Unità: mm
(profondità: 6)
Foro
6-3
7 Applicazione del sistema
HP20D 7.1 Accessori
7 Applicazione del sistema
7.1 Accessori
Le periferiche vengono montate sul braccio superiore dell'asse U e sulla 
manopola dell'asse S (vedi Fig. 7-1 “Installazione di periferiche” a 
pagina 7-1) per facilitare l'installazione delle applicazioni di sistema 
dell'utente. Durante il fissaggio o l'installazione delle periferiche ci devono 
essere le seguenti condizioni.
7.1.1 Carico ammesso
Il carico massimo consentito per l'asse U è di 31 kg inclusa l'articolazione 
del manipolatore.
Se ad es. il carico montato sull'articolazione è di 20 kg, il braccio superiore 
può essere caricato al massimo con 11 kg.
7.1.2 Posizione dell'installazione
Per quanto riguarda la posizione d'installazione, esistono delle limitazioni. 
Fig. 7-2 “Carico ammesso sull'asse U” a pagina 7-2Illustra la distanza tra 
centro di rotazione dell'asse U e il baricentro del carico.
 Fig. 7-1: Installazione di periferiche
70
70
22
0
W2
W1
A
Centro di rotazione asse U
Direzione coordinata X
Direzione coordinata Z
Unità in mm
Zoccolo rotante
Vista A
Misura limitata della 
coordinata Z: 
Massimo 400
7-1
7 Applicazione del sistema
HP20D 7.2 Cavi interni e alimentazione con aria compressa
 Fig. 7-2: Carico ammesso sull'asse U
7.2 Cavi interni e alimentazione con aria compressa
Cavi interni (14 fili: (8 conduttori x 0,2 mm2 e 6 conduttori x 1,25 mm2) 
e un tubo aria sono utilizzati nel roboter per l'azionamento delle unità 
periferiche che, come mostrato in Fig. 7-3 “Connettore per cavi interni e 
alimentazione con aria compressa” , sono montate sul braccio superiore.
I pin di collegamento da 1 a 16 sono occupati come indicato in 
Fig. 7-4 “Disegno dettagliato con indicazione dei numeri degli spinotti” a 
pagina 7-4 nella pagina successiva. Il cablaggio deve essere effettuato 
dall'utente.
(mm)500200 300 400
30
(kg)
W1=16kg
20
10
W1=20kg
1000
0
-200 -100
W1=10kg
W1=6kg
*1 *1 In questo caso non 
sono ammessi squilibri. 
Peso W2
Corrente consentita per il ceppo cavi 
interno I/O
max. 3 A per ogni filo
(La potenza totale per i pin da 1 a 16 può 
essere di massimo 40 A)
Pressione massima per il tubo 
dell'aria
max. 600 kPa (6 bar)
(Il diametro interno dell'alimentazione 
con aria compressa: 8,0 mm)
7-2
7 Applicazione del sistema
HP20D 7.2 Cavi interni e alimentazione con aria compressa
 Fig. 7-3: Connettore per cavi interni e alimentazione con aria compressa
2BC
1BC
3BC
A
 
 
Vista A
Connessione aria 
compressa
Fori maschio 
PT3/8 con 
cappuccio di chiusura
Connessione aria 
compressa
Fori maschio 
PT3/8 con 
cappuccio di chiusura
Spina per albero cavi interno 
per ingressi/uscite utilizzatori: JL05-2A20-29PC 
N° d'ordine.: 104064 
(Connettore con cappuccio) 
Controspina: 
JL05-6A20-29SC. N° d'ordine.: 104065 
Spina per albero cavi interno per 
ingressi/uscite utilizzatori: JL05-2A20-29SC 
N° d'ordine.: 104072 
(Connettore con cappuccio) 
Controspina: 
JL05-6A20-29PC. N° d'ordine.: 104073 
7-3
7 Applicazione del sistema
HP20D 7.2 Cavi interni e alimentazione con aria compressa
 Fig. 7-4: Disegno dettagliato con indicazione dei numeri degli spinotti
I pin aventi lo stesso numero pin (da 1 a 16) di due connettori vengono 
collegati al cavo (0,2 mm2 o 1,25 mm2).
NOTA
• Nella specifica standard sono collegati i pin 7 e 8 del 
collegamento 3BC sul braccio U nel sensore 
anti-collisione e/o all’ingresso del segnale per il sensore 
anti-collisione sull’unità di comando DX100.
• I pin 7 e 8 dei rispettivi collegamenti 3BC nella morsettiera 
e sul braccio U non sono collegati tra loro.
• Per il cablaggio, far riferimento a Fig. 8-3(a) “Schema 
degli allacciamenti interni” a pagina 8-3
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
3
4
5
1
2
9
10
11
16
15
13
14
12
6
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
7
8
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
3
4
5
1
2
9
10
11
16
15
13
14
12
6
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
(1,25 mm2)
7
8
Connettore per cavi interni sullo 
zoccolo con connettore
Connettore per cavi interni sul 
braccio U:
Pin utilizzati
Pin utilizzati
Cavi interni: 8 fili, 0,2 mm2
 6 fili, 1,25 mm2
Cavi interni: 8 fili, 0,2 mm2
 6 fili, 1,25 mm2
(Aperto)
(Aperto)
(+24V: per sensore collisione
(Segnale d'ingresso del sensore 
anticollisone)
7-4
8 Specifiche impianto elettrico
HP20D 8.1 Posizione del finecorsa
8 Specifiche impianto elettrico
8.1 Posizione del finecorsa
Gli interruttori finali sono opzionali (solo Roboter del tipo YR-HP0020D-A01) 
Vedi Fig. 8-1 “Posizione dei finecorsa” ". Il robot YR-HP0020D-A01 
è dotato di finecorsa di controllo oltrecorsa per gli assi L e U e di finecorsa 
anticollisione per gli assi L e U (specifica standard).
 Fig. 8-1: Posizione dei finecorsa
NOTA Come opzione può essere ordinato un controllo di portata 
del MOTOMAN
Finecorsa asse S
(opzione) 
Finecorsa asse L
(opzione) 
Finecorsa assi L e U
(opzione) 
8-1
8 Specifiche impianto elettrico
HP20D 8.2 Collegamenti interni
8.2 Collegamenti interni 
Ogni attacco del robot è provvisto di connettori altamente stabili, che 
possono essere facilmente rimossi e reinseriti a scopo di manutenzione 
e ispezione. La numerazione e la posizione dei finecorsa è illustrata nella 
Fig. 8-2 “Posizione e numerazione dei connettori” .
Gli schemi per i collegamenti interni del manipolatore sono in Fig. 8-3(a) 
“Schema degli allacciamenti interni” a pagina 8-3 e Fig. 8-3(b) “Schema 
degli allacciamenti interni” a pagina 8-4.
 Fig. 8-2: Posizione e numerazione dei connettori
Tabella 8-1: Elenco dei modelli di connettori
Definizione Modello di connettore N° d'ordine
Connettore per 
cavi interni sullo 
zoccolo con 
connettore
JL05-2A20-29PC
(JL05-6A20-29SC: (opzionale)
104072
104065
Connettore per 
cavi interni sul 
braccio U:
JL05-2A20-29PC
(JL05-6A20-29SC: (opzionale)
104072
104065
Imboccatura del 
cavo
107261
pin maschio 104120
pin femmina 104117
3BC (Connettore per cavi interni)
3BC(Connettore 
per cavi interni)
8-2
-3
-2
1
E
3
2
3BC-1
-6
-7
-5
-10
-11
-9
-8
-13
-15
-14
-16
-12
7
6
11
9
8
10
5
16
13
15
14
12
-44
3
1
2
1
3
2
SS1
SS2
SS1
SS2
4 4
E
SS2
SS1
8
7
4
2
3
1
E
E E
3
4
1
E E
2
E
-2
-3
-4 4
2
3
13BC-1
66-6
-8
-9
-7
6
9
8
7
-11
-12
-13
-14
11
13
12
1410-10
-16 16
15-15
555-5
Zoccolo 3BC(20-29)
P
P
P
P
P
3BC(20-29)
P
P
P
P
P INTERRUTTORE ANTI-SUPERAMENTO FINE CORSAASSE S
LD1LD1LD1
 LD3LD3
FINECORSA DI CONTROLLO OLTRECORSA ASSE L
LC2
LD2
LC2
LC3
LD1
P
LC2 LC2LD1LD1
LC1
LD1
LC1
INTERRUTTORE ANTI-SUPERAMENTO FINE CORSA ASSE S
LD3 INTERRUTTORE ANTICOLLISIONE ASSI L E ULD3
LD2
P LC3
FINECORSA DI CONTROLLO OLTRECORSA ASSE L
INTERRUTTORE ANTI-SUPERAMENTO FINE CORSA
ASSE S
LB1LB1LB1
INTERRUTTORE ANTICOLLISIONE ASSI L E ULB3LB3
FINECORSA DI CONTROLLO OLTRECORSA ASSE L
LA2
LB2
LA2
LA3
LB1
P
LA2 LA2LB1LB1
LA1
LB1
LA1
INTERRUTTORE ANTI-SUPERAMENTO FINE CORSA ASSE S
LB3 INTERRUTTORE ANTICOLLISIONE ASSI L E ULB3
LB2
P LA3
FINECORSA DI CONTROLLO OLTRECORSA ASSE L
TERNI
LL'ASSE BT
ޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓ
SCATOLA
C
1BC(10X4)DX100
SS2
24V(1A)
CN4-2
CN4-1
CN4-2
CN4-1 SS1
SS2
LD1 LC1 LC1
LC1LC1
LB1 LA1 LA1
LA1LA1
A
A
ASSE BPG
N
0V
BAT
+5V
OBT
OBT
BAT
FG5
N
DATA+6
DATA+5
DATA-5
ASSE TPG
FG6
0V
BAT
OBT
+5V
BAT
OBT
DATA-6
PER CAVO DI RICAMBIO
SENSORE ANTI-URTI
(OPZIONE)
- Il collegamento A per l’allacciamento del finecorsa è stato modificato come segue: 
- Per quanto riguarda la specifica IP65 per l’indicazione dei finecorsa il collegamento A è 
 stato modificato nel seguente modo:
 
<NOTA>
Assi S, L, U con indicazione finecorsa di controllo oltrecorsa 
Assi L, U con indicazione finecorsa di controllo oltrecorsa (specifica IP65) 
Nella specifica standard sono collegati i pin 7 e 8 del collegamento 3BC sul braccio U 
nel sensore anti-collisione e/o all’ingresso del segnale per il sensore anti-collisione 
sull’unità di comando DX100.
 
Pin No.r.
7
8
DX100 Collegamento
 Alimentazione sensore anticollisione; +24V (1A)
Se i morsetti 7 e 8 vengono collegati alla morsettiera o se vengono attaccati ai 
morsetti 7 e 8 del collegamento 3BC nel braccio U, il collegamento ai morsetti di 
contatto crimpati (SS1, SS2) deve essere modificato come descritto nella sezione C .
Segnale d’ingresso del sensore anti-urti: 
 
 
 
 (Si prega di rivolgersi al vostro referente MOTOMAN robotec GmbH, nel caso in cui si vogliano 
modificare i collegamenti)
 
CAVO DI RETE CAVI INTERNI
MORSETTIERA BRACCIO U
NON UTILIZZATO
Pin di contatto 
crimpato
8 Specifiche impianto elettrico
HP20D 8.2 Collegamenti interni
8-3
 Fig. 8-3(a): Schema degli allacciamenti interni
1
2
E
-2
6
5
4
11
8
9
10
7
-10
-7
-11
-9
-8
-6
-5
-4
-3 3
3BC-1
13
15
14
12
16
-13
-15
-14
-16
-12
7
8
1
2
6
5
4
SS2
SS1
3
1
2
6
5
4
SS2
SS1
3
-2
-10
-7
-11
-9
-8
-6
-5
-4
-3
1
E
2
6
11
7
10
9
8
5
4
3
3BC-1
-13
-15
-14
-16
-12
16
13
15
14
12
2
1
2
4
SS2
SS1
4
3 3
SS1
SS2
E
E
E E
EE
LD1LD1LD1
LD3 LC2
LD1
LC2LD3
LB1LB1LB1
LB3 LA2
CAVI IN
NE
CAVI INTERNI
NELL'ASSE L
CAVO INTERNO NELL'ASSE SCAVO DI RETE
LA2LB3
LB1
Zoccolo
P
P
LD1
LC1
P
LC1
LC1
P
LD1
+24V
FG7
SS2
AL1
C
0VCN4-10CN4-10
LB1
LA1
P
LA1
3BC(20-29)
P
P
P
P
P
B
3BC(20-29)
SCATOLA
P
P
P
P
No.6CN
0V
DATA-3
BAT
+5V
FG3
OBT
DATA+35CN-1
-2
-3
-4
-3
-2
6CN-1
No.5CN
PG
DATA+1
DATA-1
FG1
0V
OBT
+5V
BAT
ASSE S
PG ASSE U
ASSE RPG
No.14C
-2
-3
-4
-2
-3
16CN-1
No.16C
15CN-1
14CN-1
22CN-1
-6
-5
-2
No.22CN
-10
-9
-4
P
P
P
PG
DATA+2
BAT
DATA-2
BAT
OBT
FG2
0V
OBT
+5V
BAT
ASSE L
23CN-1
24CN-1
-4
-2
-3
-3
-2
P
P
P
P
No.7CN
-9
-3
-8
-2
-7
-4 DATA+6
0V
DATA-5
+5V
BAT
OBT
DATA+57CN-1
No.23CN
DATA+4
0V
BAT
OBT
FG4
DATA-4
+5V
OBT
BAT
DATA+3
OBT
BAT
FG3
DATA-3
BAT
0V
OBT
+5V
-3
-2
-3
-4
17CN-1
A
P
-6
-11
-5
FG6
0V
+5V
U
V PER LA SPIA la 
(OPZIONALE)
DATA-6-10 P -2
OBT
-2
20CN-1
No.20CN
-10
-9
-5
-4
-6
P
P
P
BAT1
0BAT2
0BAT1
18
19
17
0BAT4
BAT3
0BAT3
23
25
24
22
21
27
28
30
31
29
26 BAT4
20 BAT2
BAT11
0BAT12
0BAT11
2
3
1
0BAT215
0BAT22
BAT22
7
8
1
6 BAT21
4 BAT12
PG0V1
PG0V3
PG0V2
PG5V2
PG5V1
1
5
3
4
2
PG5V6
PG0V5
PG0V6
PG5V5
PG0V4
PG5V4
12
9
11
10
7
8
6 PG5V3
16
13
14
15
3
4
7
5
6
1
8
3
2
4
2 32
P
P
P
P
0V
+24V
CN1-4
CN1-5
1BC(10X4)
SPG+1
SPG-1
0V
+24V
FG1
CN1-2
CN1-1
CN1-9
CN1-10
CN1-3
P
P
P
CN1-4
CN1-5
CN1-1
CN1-2
CN1-10
CN1-9
CN1-3
DX100
0BT
BAT
BAT
0BT
BAT
0BT
BAT
0BT
-6
-2
21CN-1
No.21CN
-10
-9
-4
-5
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
LA1
P
SPG+2
SPG-2
FG2
CN1-6
CN1-7
CN1-8
SPG+3
SPG-3
FG3
CN2-1
CN2-2
CN2-3
P
P
SPG+4
SPG-4
FG4
CN2-6
CN2-7
CN2-8
SPG-5
SPG+6
FG5CN3-3
CN3-2
CN3-6
SPG+5CN3-1
P
P
CN1-6
CN1-7
CN1-8
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-6
CN2-7
CN2-8
CN3-3
CN3-2
CN3-6
CN3-1
1BC(10X4)
FG6
+24V
CN3-8
CN4-1
AL2
BC2
CN4-7
CN4-2
CN2-4
CN4-8
CN4-3
CN4-6 LB1
P
P
P
SPG-7
+5V
0V
CN2-10
CN2-9
CN3-5
CN3-4
0V
+5VCN3-10
CN3-9
CN4-9
CN4-5
CN4-4
P
P
P
P
CN2-5P
SPG+7
CN3-8
CN4-1
CN4-7
CN4-2
CN2-4
CN4-8
CN4-3
CN4-6
CN2-10
CN2-9
CN3-5
CN3-4
CN3-10
CN3-9
CN4-9
CN4-5
CN4-4
CN2-5
CN3-7 CN3-7P SPG-6
EE
Sezione A per specifica IP65 
-2
-3
3BC-1
2
1
3
E
2
1
3
2
1
3
-5
-6
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-9
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-10
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4
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6
7
10
9
11
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14
15
13
16
12
4
SS1
SS2
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4
SS2
-4
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-14
-15
-13
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MU6
MW6 
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ME6 
-2
19CN-1
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BB4-2 YB
ASSE U
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ASSE S
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No.25CN
No.26CN
ASSE B
ASSE T
No.18CN
No.19CN
No.35CN
No.37CN
No.36CN
P
3BC(20-29)
P
P
P
P
P
P
P
2
1
2
No.8CN
SCATOLA
8CN-1
6
4
5
8
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10
1
7
6
5
4
10
9
8
7
5
2
4
3
6
3
4
2
5
6
No.9CN
9CN-1
33
PER CAVO DI RICAMBIO
Sezione B per specifica IP65
8 Specifiche impianto elettrico
HP20D 8.2 Collegamenti interni
8-4
 Fig. 8-3(b): Schema degli allacciamenti interni
ME1
ME2
ME2
MU1
MV1
MW1 
MV2
MU2
MW2
MW2
MU3
MV2
MU2
MW3
MV4 
MU4 
MV5
MU5
MW4 
MU6
MW6 
MV6 
ME3
ME5
ME4
MW5
BA1
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MV3
M
M
M
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M
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B
-4
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12CN-1
-2
-7
-8
10CN-1
-3
-4
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MU1
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-PE
-1
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MU2
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MV2
-5
4CN-1
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EE
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No.12CN
No.10CN
No.3CN
No.4CN
2BC(6X6)
CN1-1
CN1-5
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN2-1
CN1-6
CN2-5
CN2-4
CN2-3
CN2-2
CN3-1
CN2-6CN3-5
CN3-4
CN3-3
CN3-2
CN4-2
CN4-1
CN3-6
CN4-3
CN4-5
CN4-4
CN1-1
CN1-5
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN2-1
CN1-6
CN2-5
CN2-4
CN2-3
CN2-2
CN3-1
CN2-6
CN3-5
CN3-4
CN3-3
CN3-2
CN4-1
CN4-2
CN3-6
CN4-3
CN4-5
CN4-4
2BC(6X6)
CN5-1
CN5-3
CN5-5
CN5-4
CN5-2
CN6-2
CN6-1
CN6-3
CN6-6
CN6-4
CN6-5
CN5-6
CN5-1
CN5-3
CN5-5
CN5-4
CN5-2
CN6-2
CN6-1
CN6-3
CN6-6
CN6-4
CN6-5
CN5-6
CN4-6 CN4-6
9 Manutenzione e ispezione
HP20D
9 Manutenzione e ispezione
AVVERTIMENTO
• Prima di eseguire le operazioni di manutenzione o ispezione, 
assicurarsi che l'alimentazione principale di tensione sia disinserita 
ed applicare un cartello di avvertimento. 
(ad es. NON INSERIRE LA TENSIONE.)
Nel caso in cui non si rispetti questo avvertimento, si possono verificare 
lesioni o scosse elettriche.
VIETATO
• Tutti i lavori di manutenzione e ispezione devono essere effettuati 
da personale specializzato.
Nel caso in cui non si rispetti questo avviso, si possono verificare 
lesioni o scosse elettriche.
• Per eventuali domande riguardanti lo smontaggio, la scomposizione 
o la manutenzione si prega di contattare il proprio referente 
MOTOMAN robotec GmbH.
• Prima che venga rimosso il connettore della linea di segnalazione 
per i lavori di manutenzione o ispezione, occorre collegare l'unità 
batteria.
In caso non venga effettuato quanto previsto, i dati relativi alla 
posizione iniziale andranno persi.
SYS MONI T ORING TIME 
DAT A EDIT DISPL A Y UTILITY 
Main Men u ShortCut 
CONTRO L POWER TIME (1998/07/06 10:00 ) 
2385:42'02 
SE R VO POWER TIME (1998/07/06 10:30 ) 
36000:00'00 
PL A YBACK TIME (1998/10/22 1 1:12 ) 
2210:00'20 
MOVING TIME (1998/10/22 15:30 ) 
1875:15'30 
OPER A TING TIME (1998/10/22 16:12 ) 
0:0'0 
1 
HOLD START PLAY 
TEACH REMOTE 
T- 
Z- 
T+ 
Z+ 
B+ 
Y+ 
R+ 
X+ 
B- 
Y- 
R- 
X- 
. . 
HIGH 
SPEED 
FAST 
SLOW 
MANUAL SPEED 
U- 
Z- 
U+ 
Z+ 
L+ 
Y+ 
S+ 
X+ 
L- 
Y- 
S- 
X- SERVO ON 
M M O O T T O O M M A A N N 
S S E E L L E E C C T T SERVO 
ON 
READY 
MAIN 
MENU 
SHORT 
CUT 
GO BACK 
PAGE AREA 
LAYOUT 
Multi 
C C A A N N C C E E L L 
COORD 
DIRECT 
OPEN 
INFORM 
LIST 
BACK 
SPACE 
S S H H I I F F T T 
I I N N T T E E R R 
L L O O C C K K 
ROBOT 
EX.AXIS 
MOTION 
TYPE 
T T E E S S T T 
S S T T A A R R T T 
B B W W D D 
INSERT 
MODIFY ENTER 
F F W W D D 
DELETE 
S S H H I I F F T T 7 
4 
2 3 
. - 
5 . 6 
0 
8 
1 
9 
JOB UTILITY EDIT DISPLAY 
Main Menu ShortCut 
JOB CONTENT 
JOB NAME: TEST01 
0000 NOP 
0001 SET B000 0 
0002 SET B001 1 
0003 MOVJ VJ=80.00 
0004 MOVJ VJ=80.00 
0005 DOUT OGH#(13) B002 
0006 DOUT OT#(41) ON 
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 
0008 DOUT OT#(44) ON 
0009 TIMER T=3.0 
0010 MOVL V=880.0 
0011 MOVL V=880.0 
0012 MOVL V=880.0 
0013 MOVL V=880.0 
!Turn on servo power 
ASSIST 
!? 
TOOL: 00 CONTROL GROUP: R1 
STEP NO: 0003 
9-1
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.1 Intervalli per l'ispezione
9.1 Intervalli per l'ispezione
Solo ispezioni effettuate con cura e a intervalli regolari garantiscono 
il funzionamento sicuro del robot. Inoltre garantiscono un uso duraturo 
e preciso nel tempo, una durata ottimale e prevengono un'usura 
esagerata o funzionamenti anomali. Le ispezioni sono suddivise in 
6 periodi (vedi Tabella 9-1 “Intervalli d'ispezione” a pagina 9-3).
Nella Tabella 9-1 “Intervalli d'ispezione” a pagina 9-3 le ispezioni sono 
suddivise secondo tre livelli di requisiti: Lavori che possono essere 
eseguiti da personale addestrato; da collaboratori con addestramento 
professionale speciale; e lavori, che possono essere eseguiti da 
collaboratori del servizio assistenza clienti. Le ispezioni devono essere 
effettuate esclusivamente da personale specializzato.
NOTA
• Il tempo del servosistema è decisivo per gli intervalli 
dell'ispezione.
• L'elenco della tabella seguente è riferito al caso in cui il robot 
venga utilizzato per l'elettrosaldatura. Se il robot viene 
utilizzato per altri impieghi o in condizioni speciali, 
è necessaria una verifica caso per caso. 
9-2
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.1 Intervalli per l'ispezione
el
la
 9
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Quotidiana
1000 ore
Ogni 6000 ore
12000 ore
A 24000 ore
A 36000 ore
Personale
formato
personale 
certificato
personale 
 MOTOMAN
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9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.1 Intervalli per l'ispezione
La numerazione nella tabella sovrastante corrisponde alla numerazione 
nella Tabella 9-1 “Intervalli d'ispezione” a pagina 9-3.
Tabella 9-2: Punti d'ispezione e grassi utilizzati
N. Grassi utilizzati N° d'ordine. Grandez
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9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.1 Intervalli per l'ispezione
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A
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.2 Indicazioni sul processo di riparazione
9.2 Indicazioni sul processo di riparazione
9.2.1 Sostituzione dell'unità batteria
Le unità batteria vengono installate nei punti rappresentati in Fig. 9-2 
“Posizione della batteria” . Nel caso in cui si attivi l'allarme batteria 
sull'unità DX100, sostituire la batteria come descritto qui di seguito:
 Fig. 9-2: Posizione della batteria
 Fig. 9-3: Collegamento della batteria
Unità batteria
Appoggio
Morsettiera
Morsettiera
Viti di fissaggio per zoccolo con connettore
Unità batteria prima 
della sostituzione
Vedi di seguito step 5 
Connettore
Scheda
Vedi di seguito step 4 
Nuova unità batteria
(HW0470360-A)
N° d'ordine. 105548
9-8
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.3 Informazioni sulla procedura di rabbocco / sostituzione del grasso
1. Disinserire l'alimentazione principale di tensione della DX100.
2. Rimuovere le viti di fissaggio dalla piastra e la stessa dal connettore 
dello zoccolo e rimuovere l'unità batteria per sostituirla con una nuova.
3. Rimuovere l'unità batteria dal relativo contenitore.
4. Collegare la nuova unità batteria al connettore non occupato sulla 
scheda.
5. Rimuovere la vecchia unità batteria dalla scheda.
6. Montare la nuova unità batteria nel relativo contenitore.
7. Reinstallare la piastra.
9.3 Informazioni sulla procedura di rabbocco / sostituzione 
del grasso
Assicurarsi di seguire le indicazioni che descrivono la procedura di 
rabbocco/sostituzione del grasso. Nel caso in cui non vengano seguite 
tali indicazioni, si possono verificare danni al motore e/o al 
demoltiplicatore. 
NOTA
Togliere la vecchia unità batteria dopo aver collegato la 
nuova unità batteria in modo che i dati assoluti dell'encoder 
non vadano persi.
NOTA Quando s'installa la lastra, non allacciare i cavi.
NOTA
• In caso di rabbocco del grasso senza togliere il cappuccio di 
chiusura, il grasso arriva al motore o si può rovinare una 
guarnizione del demoltiplicatore; questo può causare dei 
danni al motore o al demoltiplicatore. Assicurarsi che sia 
stato rimosso il cappuccio di chiusura.
• Non installare articolazioni, tubi, ecc. sull'uscita del grasso. 
Nel caso in cui non venga seguita questa indicazione, si può 
danneggiare la guarnizione olio e questo può causare dei 
danni al motore.
• Premere il grasso con una pressa per grassi. Impostare la 
pressione dell'alimentazione dell'aria sulla pompa 
d'ingrassaggio a 0,3 MPa o inferiore e il tasso di iniezione del 
grasso a 8 g/s o inferiore.
• Assicurarsi di riempire con il grasso un tubo all'ingresso del 
grasso per tenere lontana l'aria dal demoltiplicatore.
9-9
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.3 Informazioni sulla procedura di rabbocco / sostituzione del grasso
9.3.1 Rabbocco/sostituzione del grasso del demoltiplicatore dell'asse S
 Fig. 9-4: Rappresentazione del demoltiplicatore asse S
9.3.1.1 Rabbocco grasso (vedi Fig. 9-4 “Rappresentazione del demoltiplicatore asse S” ).
Rabboccare il grasso come indicato qui di seguito:
1. Togliere i cappucci di chiusura PT1/8 dall'uscita e dall'ingresso del 
grasso.
2. Installare i nippli di lubrificazione PT1/8 sull'apertura per l'inserimento 
del grasso. (Questo nipplo di lubrificazione viene fornito unitamente al 
robot).
3. Premere il grasso con una pressa per grassi.
– Tipo di grasso: VIGO grasso RE No. 0
N° d'ordine.: 101839
– Quantità di grasso: 30 cm³
– Pressione dell'alimentazione di aria 
compressa della pompa d'ingrassaggio 0,3 MPa o inferiore
NOTA Nei robot con sospensione a soffitto vi sono delle aperture 
per l'uscita e l'ingresso del grasso in posizione opposta.
Uscita del grasso
Tappo PT1/8
Ingresso grasso
Tappo PT1/8 Demoltiplicatore asse S
NOTA
In caso di rabbocco del grasso senza togliere il cappuccio 
di chiusura, il grasso arriva al motore e lo può danneggiare. 
Fare attenzione ad estrarre la vite prima d'inserire il grasso.
9-10
– Tasso di iniezione del grasso : 8 g/s o inferiore
9 Manutenzione e ispezione
HP20D 9.3 Informazioni sulla procedura di rabbocco / sostituzione del grasso
4. Muovere l'asse S per alcuni minuti per eliminare il grasso in eccesso.
5. Rimuovere il nipplo di lubrificazione dall'apertura d'ingresso del grasso 
e rimettere il cappuccio di chiusura. Prima di inserire il riempimento, 
spalmare la matassa con Fluid Plast N° d'ordine: 143813, poi serrare 
i tappi con un momento di torsione di 5 Nm.
6. Eliminare il grasso in eccesso con uno straccio e rimettere quindi il 
cappuccio. Prima di inserire il riempimento, spalmare la matassa con 
Fluid Plast N° d'ordine: 143813, poi serrare i tappi con un momento di 
torsione di 5 Nm.
9.3.1.2 Sostituzione del grasso (vedi Fig. 9-4 “Rappresentazione del demoltiplicatore asse S” a 
pagina 9-10.)
1. Togliere i cappucci di chiusura PT1/8 dall'uscita e dall'ingresso del 
grasso.
2. Installare i nippli di lubrificazione PT1/8 sull'apertura per l'inserimento 
del grasso. (Questo nipplo di lubrificazione viene fornito unitamente al 
robot).
3. Premere il grasso con una pressa per grassi.
– Tipo di grasso: VIGO grasso RE No. 0
N° d'ordine.: 101839
– Quantità di grasso: circa 1800 cm³
– Pressione dell'alimentazione di aria 
compressa della pompa d'ingrassaggio 0,3 MPa o inferiore
– Tasso di iniezione del grasso : 8 g/s o inferiore
4. La sostituzione del