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Robótica industrial UF Campina Grande

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Universidade Federal de Campina Grande 
Departamento de Engenharia Elétrica 
Disciplina: Automação Industrial 2011.2 
Professor: George Acioli Júnior 
 ROBÓTICA INDUSTRIAL 
Automação Industrial Robótica Industrial 
Débora Diniz de Melo e Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira 
31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Origem da Palavra 
• A palavra “robô” origina-se 
da palavra tcheca “robotinik” 
que significa servo. 
• Foi usada pela primeira vez 
pelo dramaturgo Karel 
Capek em 1921 na peça 
teatral Rossum’s Universal 
Robots(R.U.R). 
• A peça retratava a criação 
de robôs para substituir o 
homem nos trabalhos 
pesados. 
• O robô começa então a ser 
visto como uma máquina 
“humana” com inteligência e 
personalidade. 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Evolução da Robótica 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Evolução da Robótica 
• Em 1940 o escritor norte-americano Isaac 
Asimov estabelece quatro leis muito 
simples para a róbotica: 
1. Um robô não pode ferir um ser humano ou, por 
omissão, permitir que um ser humano sofra algum 
mal. 
2. Um robô deve obedecer as ordens que lhe sejam 
dadas por seres humanos, exceto nos casos em 
que tais ordens contrariem a Primeira Lei. 
3. Um robô deve proteger sua própria existência 
desde que tal proteção não entre em conflito com 
a Primeira ou a Segunda Lei. 
4. Lei Zero : Um robô não pode fazer mal à 
humanidade e nem, por inacção, permitir que ela 
sofra algum mal(escrita em 1984) 
• Essas leis foram elaboradas pelo escritor 
em seu livro de ficção I, Robot ("Eu, 
Robô") que mais tarde chegou aos 
cinemas estrelado pelo ator Will Smith. 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Evolução da Robótica 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 
• Em 1954, George Devol cria a 
patente de um equipamento 
chamado “Programmed Article 
Transfer”(Máquina de 
Transferência Programada),a 
qual sua principal função era a 
transferência de objetos de um 
ponto a outro. 
• Em 1956 George Devol e 
Joseph Engelberger formam a 
primeira empresa de robôs 
industriais chamada 
UNIMATION. 
• Em 1961 o primeiro produto da 
UNIMATION chamada 
“Unimate” foi instalada na 
planta da GM em Trenton,New 
Jersey. 
31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Evolução da Robótica 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 
• Em 1969 Victor Scheinman inventou na 
Universidade de Stanford, um robô articulado 
de 6 eixos,que ficou conhecido como braço 
de Stanford. 
• Isto permitiu que o robô fosse capaz de 
aplicações mais sofisticadas como montagem 
e soldagem. 
• Sheinman vendeu seus projetos para a 
Unimation, a qual o desenvolveu com o 
auxílio da GM e posteriormente o 
comercializou como a Máquina Programável 
Universal para Montagem(PUMA). 
• Em 1973 a empresa “KUKA Robotics” 
constroi seu primeiro robô articulado de 6 
eixos conhecido como “FAMULUS” 
• Em 1974 a empresa “Cincinnati Milacron” 
introduz o primeiro robô industrial controlado 
por computador que move objetos em uma 
linha de montagem denominado T3(The 
Tomorrow Tool). 
31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Vantagens da Robótica Industrial 
• Aumento na produtividade e na 
rentabiliadade. 
• Melhoria da qualidade devido a 
padronização de produtos. 
• Evita desperdícios e refugos. 
• Menor demanda de mão-de-obra 
especializada. 
• Operação em ambientes difíceis e 
perigosos. 
• Operação de tarefas repetitivas e 
desagradáveis para o ser humano. 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 
Tempos Modernos do cineasta Charles Chaplin 
 
31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Vantagens da Robótica Industrial 
• Capacidade de trabalho por longos períodos 
sem interrupção. 
 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 
Vida Útil = 6 Anos 
Trabalho = 22 Horas/Dia 
Dias = 7 dias da Semana 
Valor Unico = US$ 17 mil 
 
Vida Útil = 30 Anos 
Trabalho = 8 Horas/Dia 
Dias = 5 dias da Semana 
Valor Anual = US$ 13 mil 
 
48 Mil Horas de 
Trabalho 
48 Mil Horas de 
Trabalho 
OBS:Estudo conduzido no Japão em 1983 referente ao ano de 1981; 
31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Desvantagens da Robótica Industrial 
• Decréscimo do nível de 
emprego nas atividades 
industriais. 
• Robôs substituem dezenas ou 
até centenas de homens em 
uma linha de produção. 
• A OIT(Organização 
Internacional do Trabalho) 
recomenda que para reduzir as 
altas taxas de desemprego é 
necessário a: 
– Redução da jornada de 
trabalho para 30 horas 
semanais 
– Criação de empregos no 
setor de serviços sociais 
como saúde e educação. 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Conceituação da Robótica Industrial 
• Um robô industrial se trata de um braço 
mecânico motorizado e programável que 
apresenta características antropomórficas. 
• O computador guarda em sua memória um 
programa que detalha quais movimentos devem 
ser feitos. 
 
 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Conceituação da Robótica Industrial 
• Classificação de um Sistema Automatizado 
– Automação Rígida: Máquinas não reprogramáveis. 
 
– Automação Flexível: Máquinas reprogramáveis. 
 
• Funcionalidades e Habilidades de um Robô 
– Robôs de Primeira Geração: Incapazes de obter 
qualquer informação sobre o meio. 
 
– Robôs de Segunda Geração: Capazes de se 
comunicar com o ambiente através sistemas de 
sensoriamento e identificação. 
 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Mercado da Robótica Industrial 
• Por muito tempo o único concorrente da 
Unimation foi a Cincinnati Milacron. 
• Durante os anos 70,o Japão se recusou a seguir 
as leis de patentes internacionais permitindo que 
um grande número de empresas japonesas 
copiassem as patentes americanas e iniciassem a 
produção de robôs industriais similares. 
• O interese em robótica industrial cresceu no final 
dos anos 70 e muitas empresas americanas 
resolveram entrar nesse campo. 
• As grandes General Eletric e General Motors se 
associaram com a japonesa FANUC Robotics. 
• Em 1984, a Unimation foi adiquirida pela 
Westinghouse Eletric Coorporation por 107 
milhões de doláres. 
• Em 1988 a Unimation foi vendida para a francesa 
Staubli Faverges SCA. 
• Atualmente, as empresas mais importantes no 
mercado mundial são: Adept Technology, Staubli-
Unimation, ABB Asea Brown Boveri e a KUKA 
RObotics. 
• No mercado brasileiro as principais marcas 
utilizadas são a FANUC , ABB e a KUKA . 
 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Principais Marcas Utilizadas no Mercado Brasileiro 
• Multinacional com 
sede em 
Oshinono Japão. 
• Abreviatura de 
Fujitsu Automated 
Numerical 
Control. 
• 18% do Mercado 
Brasileiro. 
4 Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Principais Marcas Utilizadas no Mercado Brasileiro 
• Multinacional 
com sede em 
Zurique na 
Suiça. 
• A ABB resultada fusão em 
1988 de duas 
grandes 
empresas: a 
sueca Asea e 
a suíça Brown 
Boveri. 
• 33% do 
Mercado 
Brasileiro. 
 
 
 
 
4 Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Principais Marcas Utilizadas no Mercado Brasileiro 
• Multinacional com 
sede em Augsburgo 
na Alemanha. 
• Seus fundadores são 
Keller e Knappich. 
• O nome da empresa 
KUKA é uma 
abreviatura de Keller 
und Knappich 
Augsburg. 
• 13% do Mercado 
Brasileiro. 
4 Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
Aplicações dos Robôs nas Indústrias 
Flávio Fabrício Ventura de Melo Ferreira Introdução a Robótica Industrial 31 de Outubro de 2011 
www.company.com 
 ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE MANIPULADORES ROBÓTICOS 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 2 / 30 
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Aspectos construtivos de manipuladores robóticos 
 
 
 
• Elementos mecânicos 
 
• Configurações de robôs 
 
• Sensores e atuadores 
 
 
 
 
 
 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 2 / 30 
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Elementos Mecânicos 
 
- Mobilidade do 
manipulador depende do 
número de vínculos e 
juntas que o mesmo 
possui 
 
- Requisitos: 
- Baixa inércia; 
- Baixo atrito 
- Elevada rigidez 
4 Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 4 / 30 
Figura 01– Junta e vínculos de um braço robótico 
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Elementos Mecânicos 
 Juntas: 
 
– O número de juntas, 
determina o grau de 
liberdade do robô; 
 
– Com menos de seis graus 
de liberdade não se 
alcança todos os pontos do 
ambiente, com mais de 
seis, o robô é redundante 
4 Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 4 / 30 
Figura 02 – Eixos de um robô 
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Elementos Mecânicos 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
 Tipos de Juntas: 
 
• Juntas deslizantes 
 
 Permite o deslocamento 
 linear dois vínculos 
 
 
 
Figura 03 – Junta deslizante 
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Tipos de Juntas 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Juntas de rotação 
 
 Permite o movimento 
 de rotação entre os 
 vínculos 
 
 
Figura 04 – Junta de rotação 
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Tipos de Juntas 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Juntas de bola-e-encaixe 
 
 Permite a combinação 
de três juntas de rotação, o 
movimento se dá em torno 
de três eixos 
 
Figura 05 – Junta de bola-e-encaixe 
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Tipos de Juntas 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Juntas de três juntas 
rotacionais 
 
 Permite o movimento de 
 três juntas rotacionais 
 separadas, cujos eixos 
 de movimentação se 
 cruzam em um ponto 
Figura 06 – Junta de três juntas rotacionais 
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Graus de liberdade e Graus de movimento 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 07 – Esquema dos graus de liberdade 
• Graus de liberdade 
 
 Localização de um objeto no 
espaço euclidiano 
 
• Posicionamento 
(três graus de liberdade: X, Y, Z) 
 
• Orientação 
(três graus de liberdade: θX, θY, θZ) 
 
 
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Graus de liberdade e Graus de movimento 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
 
• Considerações: 
 
 
– Número máximo de graus de liberdade: 6 
– Graus de liberdade associados à capacidade do robô posicionar e 
orientar o seu elemento 
– Graus de movimento podem ou não corresponder a 
– Manipulador redundante: GDM > GDL 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
 
• Configurações Série 
 
– Cartesiana 
– Cilíndrica 
– Polar 
– Articulada ou revoluta 
– SCARA 
 
• Configurações Paralela 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas 
cartesianas: 
 
 Pode se mover em 
 linhas retas, a 
 localização da garra 
 pode ser achada em 
 coordenadas 
 cartesianas 
 
Figura 08 – Robô de coordenadas cartesianas 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas 
cartesianas: 
 
- Estrutura modular 
- Controle de movimentos e 
programação simples 
- Estrutura rígida 
- Capacidade de carga 
elevada 
- Precisão elevada 
Figura 09 – Junta de três juntas rotacionais 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas cartesianas: 
Figura 10 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas cartesianas 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas 
cilíndricas: 
 
 Combina movimentos 
 rotacionais e lineares, o 
 movimento dos eixos 
 descrevem um cilindro 
 
Figura 11 – Eixos de cilíndricos de robô 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 12 – Eixos de robô cilíndricos 
• Robô de coordenadas 
cilíndrica: 
 
- Controle de movimentos e 
programação simples 
- Possível velocidade de 
operação elevada 
- Precisão boa 
- Boa acessibilidade frontal 
e lateral 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas cilíndrica: 
 
Figura 13 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas cilíndricas 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 14 – Eixos de robô esféricos 
• Robô de coordenadas 
esféricas: 
 
 Combina dois 
 movimentos rotacionais 
 com um linear. 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 15– Eixos de robô esféricos 
• Robô de coordenadas 
esféricas: 
 
 
 
 
 
- É necessário grande 
espaço para trabalho 
- Controle mais complicado 
do que o cilíndrico, devido 
aos movimentos de 
rotação 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas esféricas: 
 
 
Figura 16 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas esféricas 
www.company.comConfiguração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 17 – Eixos de robô articulado 
• Robô de coordenadas de 
revolução: 
 
 
 
 Possui três juntas de 
 revolução (RRR). 
 Atende requisitos da 
 indústria 
 automobilística, 
 assemelha-se ao braço 
 humano 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 18 – Eixos de robô articulado 
• Robô de coordenadas de 
revolução: 
 
 
 
- Controle é complicado; 
- Excelente 
manobrabilidade; 
- Elevada velocidade de 
operação 
- Fácil acesso ao espaço 
frontal, lateral, superior e 
retaguarda 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô de coordenadas de revolução: 
Figura 06 – Junta de três juntas rotacionais 
Figura 19 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô de coordenadas revolução 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 20 – Eixos de robô articulado 
• Robô do tipo SCARA: 
 (Selective compliance assembly arm) 
 
 
 
 
 Combinação de eixos 
 de movimento rotativo 
 num plano horizontal 
 com um movimento 
 linear vertical (RRP) 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 21 – Eixos de robô articulado 
• Robô do tipo SCARA: 
 (Selective compliance assembly arm) 
 
 
 
 
- Estrutura vocacionada 
para operações de 
montagem; 
- Excelente 
manobrabilidade; 
- Elevada velocidade de 
operação 
- Precisão e repetitividade 
elevadas 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Robô do tipo SCARA: 
 
 
 
 
Figura 22 – capacidade quanto à área de trabalho de um robô do tipo SCARA 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 23 – Eixos de robô articulado 
• Configuração paralela: 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Garras Mecânicas 
– Pneumático 
– Elétrico 
– Mecânico 
– Hidráulico 
• Garras Magnéticas 
• Garras de Sucção 
 
 
 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Garras Mecânicas 
 
– Garra de dois dedos; 
– Garra de três dedos; 
– Garra para a preensão de objetos cilíndricos; 
– Garra para a preensão de objetos frágeis; 
– Garra articulada. 
 
 
 
 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 24 – Garras de dois dedos (a) movimento 
rotativo (b) movimento paralelo 
• Garra de dois dedos 
 
 
 
 
 
– Vantagem: Comum 
– Desvantagem: Limite de 
abertura 
 
a) 
b) 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 25 – Garra de três dedos 
• Garra de três dedos 
 
 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 26 – Garra de três dedos 
• Garra de pressão de 
objetos cilíndricos 
 
 
 
 
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Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 27 – Garra de pressão de objetos frágeis 
• Garra de pressão de 
objetos frágeis 
 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 28 – Garra articulada 
• Garra articulada 
 
– É projetado para objetos 
de diferentes tamanhos e 
formas 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 29 – Garra magnética 
• Garra magnética 
 
– Vantagens: pouco tempo e 
se adapta ao tamanho das 
peças 
– Desvantagens: deslizamento 
lateral e impossibilidade de 
apanhar apenas uma chapa 
 
 
 
 
 
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Configuração física do robô 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 30 – Garra articulada 
• Garra de sucção 
 
Baseia-se na existência do 
vácuo 
 
– Objetos planos, lisos e 
limpos 
 
 
 
 
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Sensores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Internos ou proprioceptivos: 
– Informações sobre variáveis internas 
– Realiza tarefas pré-programadas, repetitivas. 
 
 
 
 
 
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Sensores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
Figura 31 – Encoder 
• Exemplos: 
– Encoders 
 
 Transforma movimento 
angular em pulsos de 
onda quadrada 
 
• Sentido da rotação 
• Posição 
• Velocidade 
 
 
 
 
 
 
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Sensores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Externos ou exteroceptivos: 
– Informações sobre o ambiente 
– Realiza tarefas complexas, tal como inspecionar 
qualidade das peças e agarrar objeto em posição 
aleatória 
 
 
 
 
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Sensores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Exemplos: 
 
 
 
 
Figura 32 – Sensores externos. Ultrasônico e capacitivo 
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Atuadores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Principais requisitos: 
– baixa inércia 
– elevada aceleração 
– gama de velocidade alargada 
– boa relação peso – potência 
– manutenção simples 
– eficiência energética 
 
 
 
 
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Atuadores 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
 Tipos de acionamento 
 
• Movimento: rotação e deslizamento 
 
• Acionamento: elétrico, hidráulico e pneumático 
 
• Conexão: direto e indireto 
 
 
 
 
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Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• Acionamento elétrico: 
 
– Vantagens: 
• Eficiência calculada, controle preciso 
• Envolve uma estrutura simples e fácil manutenção 
• Não requer uma fonte de energia cara 
• Custo relativamente pequeno 
– Desvantagens: 
• Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes paraparar o motor 
• Baixa razão de potência de saída do motor e seu peso, 
necessitando um motor grande no braço 
 
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• Acionamento elétrico: 
 
Figura 33 – Unidade de acionamento elétrico 
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• Acionamento hidráulico: 
– Vantagens : 
• Precisão de operação (menor que o elétrico e maior 
que o pneumático) 
• Pode manter um alto momento para um longo período 
de tempo, quando parado 
 
– Desvantagens: 
• Requer uma fonte de energia cara 
• Requer uma manutenção cara e intensa 
• Requer válvulas de precisão caras 
• Está sujeito a vazamento de óleo 
 
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• Acionamento hidráulico: 
Figura 34 – Unidade de acionamento hidráulico 
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• Acionamento pneumático: 
– Vantagens: 
• Podem operar em velocidades extremamente altas 
• Custo relativamente pequeno 
• Fácil manutenção 
– Desvantagens: 
• Não possui alta precisão 
• Esta sujeito a vibrações quando o motor ou cilindro 
pneumático é parado 
 
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O driver elétrico: 
– Alta precisão de posição; 
– Transferência de carga de tamanho pequeno e médio; 
– Pequenas ambientes para sistemas de compressores de 
óleo e ar; 
O driver hidráulico: 
– De média para alta precisão na localização e velocidade; 
– Transferência de cargas pesadas 
O driver pneumático: 
– Necessidade de baixo custo; 
– Baixa precisão 
– Altas velocidades; 
– Transferências de pequenas e médias cargas. 
 
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Bibliografia 
Débora Diniz de Melo Aspectos Construtivos de Manipuladores 31 de Outubro de 2011 3 / 30 
• ROSÁRIO, João Maurício, Princípio de Mecatrônica - São 
Paulo, Prentice Hall - 2005 
• Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G. Robotics: Control, 
Sensing, Vision and Intelligence.McGraw-Hill, 1987 
• SCIAVICCO, Lorenz and Siciliano, Bruno. Modeling and Control 
of Robot Manipulators. Springer Verlag, 2000 
• GROOVER, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G. Industrial 
Robotics - Technology, Programming and Applications. McGraw-
Hill, 1986

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