Apostila CLP (controlador lógico programável)

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INSTITUTO FEDERAL DO TRIÂNGULO MINEIRO CAMPUS UBERABA 
PARQUE TECNOLÓGICO 
ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO 
 
 
 
 
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS 
 
 
 
 
 
FELLIPE AUGUSTO PRATES 
HÉLIO HIDEO HACHIMINE JÚNIOR 
JOYCE NUNES OLIVEIRA 
 
 
 
 
 
SETEMBRO, 2017 
UBERABA 
Sumário 
1. O que é CLP? ......................................................................................................................... 3 
2. Arquitetura do CLP ............................................................................................................... 4 
Fonte de alimentação ............................................................................................................... 4 
Unidades de Entrada e de Saída .............................................................................................. 4 
Unidade Central de Processamento ........................................................................................ 5 
Memória ................................................................................................................................... 5 
Comunicação............................................................................................................................. 5 
3. Ciclo de trabalho ................................................................................................................... 5 
4. Entradas Digitais ................................................................................................................... 6 
NPN ........................................................................................................................................... 6 
PNP ............................................................................................................................................ 6 
5. Saídas Digitais ....................................................................................................................... 7 
Saída a transistor ...................................................................................................................... 7 
Tipos de transistor .................................................................................................................... 8 
Saída a Relé ............................................................................................................................... 8 
Saída a TRIAC: ........................................................................................................................... 8 
6. Entradas Analógicas .............................................................................................................. 9 
RTD .......................................................................................................................................... 10 
Termopar ................................................................................................................................ 11 
7. Saídas Analógicas ................................................................................................................ 13 
8. Protocolos de Comunicação ............................................................................................... 14 
Modbus ................................................................................................................................... 15 
Sinal Hart ................................................................................................................................. 16 
Profibus ................................................................................................................................... 17 
AS-i (INTERFACE DE ATUADORES E SENSORES) ..................................................................... 18 
9. Linguagens de Programação .............................................................................................. 19 
LADDER ................................................................................................................................... 19 
Referências Bibliográficas .......................................................................................................... 23 
 
 
1. O que é CLP? 
 
Os Controladores Lógicos Programáveis ou CLPs, são equipamentos eletrônicos 
utilizados em sistemas de automação flexível. São ferramentas de trabalho muito úteis 
e versáteis para aplicações em sistemas de acionamentos e controle, e por isso são 
utilizados em grande escala no mercado industrial. Permitem desenvolver e alterar 
facilmente a lógica para acionamento das saídas em função das entradas. Desta forma, 
podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversos atuadores ligados 
nos pontos de saída. 
Ele pode ser utilizado por exemplo em sistemas de iluminação, energia, 
ventilação, transporte, alarme, irrigação, refrigeração e ar condicionado, comando de 
portas e cancelas, controle de silos e elevadores, comando de bombas e compressores, 
comando de semáforos e outras aplicações. 
 
Figura 1: Exemplo de CLP - Weg Clic 02. 
 
 
 
 
 
2. Arquitetura do CLP 
 
A arquitetura do CLP pode ser dividida em 5 partes: 
 Fonte de alimentação 
 Unidade de entrada 
 Unidade de saída 
 Unidade Central de Processamento (CPU) 
 Memória 
 Comunicação 
 
 
Figura 2: diagrama de blocos de um CLP. 
 
Fonte de alimentação 
 
Fonte de alimentação é a parte responsável por alimentar com energia elétrica 
todo o sistema do CLP. As vezes com o aumento de periféricos é necessário colocar mais 
de uma fonte. 
Ela transforma os 110V ou 220V VCA em +5VCC, +12VCC e +24VCC. 
Unidades de Entrada e de Saída 
 
 As unidades de entrada e saída são as interfaces de entrada e saída do CLP, nela 
são conecta das os atuadores e os sensores. 
Unidade Central de Processamento 
 Também conhecida como CPU, Central Processing Unit, é a parte responsável 
por executar a lógica programada. 
Memória 
 Responsável por armazenar todas as instruções e dados necessários para serem 
executados. 
Comunicação 
 Alguns CLPs de pequeno porte ainda possuem uma IHM (Interface Homem-
Máquina) que permite o usuário desenvolver o programa. Porém a maioria dos 
programas utilizados nos sistemas de Automação Industrial atualmente são complexos 
o suficiente para inviabilizar esta prática. Então hoje é comum que os CLPs se 
comuniquem com algum computador pessoal para desenvolvimento do programa de 
controle nestes computadores. 
3. Ciclo de trabalho 
 
 O sistema do CLP executa ciclicamente a leitura das entradas e as salva na 
memória intermediária de entrada. Então depois de lida as entradas, ele executa o 
programa inserido pelo usuário e depois atualiza as saídas com base na memória 
intermediária de saída. O tempo total para realizar o ciclo é denominado 
CLOCK. Isso justifica a exigência de processadores com velocidades cada vez mais altas. 
 
Figura 3: fluxograma do ciclo do CLP. 
Explicando detalhadamente o fluxograma acima, o CLP funciona da seguinte 
maneira: 
Início: Verifica o funcionamento da C.P.U, memórias, circuitos auxiliares, estado 
das chaves, existência de um programa de usuário, emite aviso de erro em caso de falha. 
Desativa todas as saídas. 
Ler as entradas: Lê cada uma das entradas, verificando se houve acionamento. 
O processo é chamado de ciclo de varredura. 
Executa programa do usuário: Através das instruções do usuário sobre qual ação 
tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memória imagem das 
saídas. 
Atualiza as saídas: As saídas são acionadas ou desativadas conforme a 
determinação da CPU. Um novo ciclo é iniciado. 
4. Entradas Digitais 
 
Elas recebem dois tipos de estados, 0 e1. Sendo o resultado de 0=0V e de 1=24V. 
São as portas que leem os dados recebidos como por exemplo os botões, relés e etc. As 
entradas digitais só recebem dois tipos de estados. Existem dois tipos de ligação de 
sensores, os NPN e os PNP. 
NPN 
 A sigla quer dizer Negativo-Positivo-Negativo, nesse modo o sensor deve ser 
alimentado pelos fios marrom e preto. 
PNP 
 A sigla quer dizer Positivo-Negativo-Positivo, nesse modo o sensor deve ser 
alimentado pelos fios azul e preto. 
 
Figura 4: Sensor PNP e NPN alimentados 
5. Saídas Digitais 
 
 As saídas digitais possuem dois estados: ligado e desligado ou 1 e 0. Elas são 
responsáveis pelo acionamento dos atuadores, tais como lâmpadas, motores, entre 
outros, e podem ser encontrados em três tipos: 
 Saída por transistor 
 Saída por relé 
 Saída por Triac 
Saída a transistor 
 
 A saída por transistor possui as seguintes características: comutam corrente de 
baixa amplitude, trabalham apenas em corrente contínua e possuem vida útil maior que 
os relés. 
 
Figura 5: Saída digital a transistor. 
Tipos de transistor 
 
Tipo N, NPN ou Sink - Quando o canal libera potencial negativo da fonte de alimentação 
de 24 Vdc para a saída (carga ligada entre o potencial positivo da fonte e a saída); 
Tipo P, PNP ou Source - Quando o canal libera potencial positivo da fonte de alimentação 
de 24 Vdc para a saída (carga ligada entre o potencial negativo da fonte e a saída). 
Saída a Relé 
 
 
Figura 6: Saída a Relé. 
 
A saída a relé possui as seguintes características: trabalham com uma ampla faixa de 
tensão e corrente, podem comutar circuitos em corrente continua e alternada, estão 
sujeitos a limitações e a desgaste dos contatos devido a seus elementos 
eletromecânicos. 
 
Saída a TRIAC: 
 
É um tipo de saída em corrente alternada isolado do sistema por acoplador 
óptico. 
 
Figura 7: Saída a TRIAC. 
6. Entradas Analógicas 
 
As entradas analógicas permitem que o CLP possa manipular grandezas 
analógicas, enviadas por sensores eletrônicos. 
O sinal padrão de transmissão eletrônico é o de 4 a 20 mA dc (24Vdc), 
recomendado pela International Electromechanical Commission (IEC), em maio de 1975. 
Mas existe outras faixas de utilização tanto para tensão como para corrente. No 
caso de tensão, temos as seguintes faixas de utilização: 
 0 a 10 VCC 
 0 a 5 VCC 
 1 a 5 VCC 
 -5 a +5 VCC 
 -10 a +10 VCC 
 
No caso de corrente, as faixas utilizadas são: 
 0 a 20 mA 
 4 a 20 mA 
 
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são: 
 Sensores de pressão manométrica; 
 Sensores de pressão mecânica; 
 Taco - geradores para medição rotação de eixos; 
 Transmissores de temperatura; 
 Transmissores de umidade relativa; 
 
Uma observação a deixar é que o sinal de transmissão de 1 a 5 Vdc não é 
adequado pois ocorre atenuação na transmissão da tensão. 
 
 
 
A resolução das entradas analógicas é normalmente de forma binaria usando 
conversores A/D (analógico para digital). Uma entrada analógica com um maior número 
de bits permite uma melhor representação da grandeza analógica. Os mais comuns são 
8, 10, 12 e 16 bits. 
 
Figura 8: Exemplo de um circuito de entrada analógica. 
 
RTD 
 
 Também chamados de termorresistências ou termômetros de resistência, os 
RTDs são dispositivos cujo princípio de funcionamento baseia-se na variação da 
resistência elétrica de seus elementos condutores em virtude da variação de 
temperatura no ambiente a qual estes encontram-se submetidos. 
 Os RTDs são instrumentos sensores que podem ser constituídos de um fio de 
material resistivo enrolado - que usualmente é feito de Platina (mais utilizado devido à 
sua ampla faixa de temperatura, exatidão e estabilidade), Níquel (com vários graus de 
pureza), de Balco ou Cobre (menos utilizado)) - envolto em um encapsulamento 
cerâmico (ou de vidro), ou sob a forma de uma película fina (este além de ser mais 
barato, possui uma velocidade de resposta maior do que os RTDs de fio enrolado). 
 
Figura 9: Construção física do RTD. 
Termopar 
 
Um termopar é um sensor utilizado para a medição da temperatura. Ele é 
constituído de dois metais distintos, unidos por suas extremidades e ligados a um 
termômetro termopar ou outro dispositivo com capacidade termopar, na outra 
extremidade. Quando configurado corretamente, termopares podem fornecer 
medições de temperatura em uma ampla faixa de temperatura. 
 
Um termopar é também conhecido por sua versatilidade como sensor de 
temperatura, portanto, normalmente são utilizados em uma ampla gama de aplicações: 
desde um termopar de uso industrial à um termopar regularmente encontrado em 
utilitários e aparelhos regulares. Devido à sua vasta gama de modelos e especificações 
técnicas, é extremamente importante entender a sua estrutura básica, como um 
termopar funciona, suas escalas para melhor determinar qual é o tipo certo e material 
do termopar para sua aplicação. 
 
Quando dois fios compostos por metais diferentes são unidos em ambas as 
extremidades e uma das extremidades é aquecida, há uma corrente contínua que flui 
no circuito termoeléctrico. Se este circuito é interrompido no centro, a tensão de 
circuito aberto líquido (a tensão Seebeck) é uma função da temperatura de junção e da 
composição dos dois metais. O que significa que, quando a junção dos dois metais é 
aquecida ou arrefecida até uma tensão que é produzida pode ser correlacionada de 
volta para a temperatura. 
 
Figura 10: Representação experimental relacionada ao termopar. 
Existem vários tipos de termopares industriais que permitem medir 
temperaturas entre -270 graus até + 2320 graus Célsius são eles: 
 
Figura 11: Tabela tipos de termopar. 
 
PRINCIPAIS DIFERENÇAS ENTRE RTD E TERMOPAR 
Termopar 
 De acordo com a temperatura ele gera milivolts. 
 São mais barato. 
 Não é tão preciso quanto o RTD. 
 Aguenta uma maior temperatura. 
RTD 
 De acordo com a temperatura, a resistência se altera. 
 São mais caro. 
 Porem são mais precisos. 
 Mais fácil de instalação 
 
7. Saídas Analógicas 
 
O controlador necessita de um conversor digital para analógico, para trabalhar 
com este tipo de saída. As saídas analógicas são utilizadas para enviar sinais contínuos 
para atuadores como: 
 Válvulas proporcionais; 
 Inversores de frequência; 
 Indicadores; 
 Conversores I/P(corrente/pressão). 
A interface das saídas analógicas recebe do processador dados numéricos que 
são convertidos em valores proporcionais de corrente ou tensão e aplicados nos 
dispositivos de campo. 
 
Figura 12: Exemplo de um circuito de saída analógica. 
 
Na figura 10 mostrado abaixo é demonstrado um CLP com suas entradas e 
saídas, sendo digitais e analógicas. 
 
 
Figura 13: Representação de E/S digitais e analógicas. 
 
8. Protocolos de Comunicação 
 
Os CLPs mais atuais trabalham com padrões de protocolo de comunicação para 
facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e também com Sistemas 
Supervisórios e Redes Internas de comunicação para realizar transferências de objetos 
entre diferentes aplicações. E não apenas os CLPs, mas todo sistema envolvido do mais 
baixo nível até o mais alto precisa de um protocolo de comunicação na sua rede. 
Abaixo vamos citar alguns protocolos de comunicação que pode ser utilizado 
pelo CLP e na indústria. 
 Modbus 
 Sinal Hart 
 Profibus 
 AS-i 
Modbus 
 
Foi criada em 1979 para comunicação entre controladores da MODICON 
(Schneider), no qual era totalmente aberta desde seu iníciocom grande facilidade de 
operação e manutenção, isto faz com que todos os demais fabricantes adotem este 
padrão, podendo até mesmo ser usado em sistemas de supervisão. 
É um protocolo de comunicação da camada de aplicação (Camada 7 do modelo 
OSI). Este protocolo define uma estrutura de mensagem que os controladores irão 
reconhecer e utilizar, independentemente do tipo de redes sobre as quais eles se 
comunicam 
O modelo original rodava sobre o RS-232 para conexão ponto-a-ponto. Foi 
adaptado para rodar em RS-485 (barramento) para ganhar maior velocidade, alcançar 
maiores distâncias e possibilitar conexão de vários dispositivos. 
A Modbus possui três tipos de protocolos usados em diferentes níveis da 
automação industrial. São eles: modbus padrão, o modbus TCP/IP e modbus Plus 
Modbus padrão 
É utilizado para comunicar CLP‘s com Dispositivos de entrada e saída de dados, 
Instrumentos eletrônicos inteligentes ( relés de proteção, atuadores deválvulas, etc). Ele 
usa os meios físicos RS-232 e RS-485 em conjunto com a tecnologia de comunicação 
mestre/escravo. 
Modbus TCP/IP 
É usado para comunicação entre sistemas supervisórios e CLP‘s. Nele, o 
protocolo Modbus é encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido por redes com 
padrão Ethernet e com controle de acesso ao meio CSMA/CD. 
Modbus Plus 
É usado para comunicação entre CLP‘s, Módulos E/S, IHM‘s e etc. Utiliza meio 
físico RS-485 com taxa de transmissão de 1Mbps e controle de acesso ao meio por HDLC. 
Ele tem modo de operação síncrona, transmissão half-duplex e full-duplex e 
suporta configurações ponto-a-ponto e multiponto 
 
Sinal Hart 
 
Este protocolo foi introduzido pela Fisher Rosemount em 1980. Hart é um 
acrônimo de “Highway Addressable Remote Transducer”. Em 1990 o protocolo foi 
aberto à comunidade e um grupo de usuários foi fundado. 
A grande vantagem oferecida por este protocolo é possibilitar o uso de 
instrumentos inteligentes em cima dos cabos 4 a 20mA tradicionais. Como a velocidade 
é baixa, os cabos normalmente usados em instrumentação podem ser mantidos. Os 
dispositivos capazes de executarem esta comunicação híbrida são denominados smart. 
O sinal Hart é modulado em FSK (Frequency Shift Key) e é sobreposto ao sinal 
analógico de 4 a 20mA. Para transmitir 1 é utilizado um sinal de 1mA pico a pico na 
freqüência de 1200Hz e para transmitir 0 a freqüência de 2200Hz é utilizada, além disto 
a comunicação é bidirecional. 
 
Figura 14: Representação do sinal HART em um sinal analógico 
 
Hart é um protocolo do tipo mestre/escravo, o que significa que um instrumento 
de campo (escravo) somente responde quando é questionado por um mestre. O 
protocolo permite o uso de até dois mestres. O mestre primário é um computador ou 
CLP ou multiplexador. O mestre secundário é geralmente representado por terminais de 
mão (Hard-Held) de configuração e calibração. 
Profibus 
 
O PROFIBUS é um padrão de rede de campo aberto e independente de 
fornecedores, onde a interface entre eles permite uma ampla aplicação em processos, 
manufatura e automação predial. 
Esse padrão é garantido segundo normas EM 50170 e EM 50254. Em Janeiro de 
2000, o PROFIBUS foi firmemente estabelecido com a IEC (Comissão Eletrotécnica 
Internacional) 61158, ao lado de mais sete outros fieldbuses. 
Até 126 dispositivos podem ser ligados juntos em uma mesma rede profibus, mas 
como utiliza-se o RS485 existe uma limitação de 32 dispositivos por segmento. 
O PROFIBUS, em sua arquitetura, está dividido em três variantes principais: 
PROFIBUS DP 
O PROFIBUS DP é a solução de alta velocidade (high-speed) do PROFIBUS. Seu 
desenvolvimento foi otimizado especialmente para comunicações entres os sistemas de 
automações e equipamentos descentralizados. Voltada para sistemas de controle, onde 
se destaca o acesso aos dispositivos de I/O distribuídos. 
É utilizada em substituição aos sistemas convencionais 4 a 20 mA, HART ou em 
transmissão com 24 Volts. Utiliza-se do meio físico RS-485 ou fibra ótica. Requer menos 
de 2 ms para a transmissão de 1 kbyte de entrada e saída e é amplamente utilizada em 
controles com tempo crítico. 
 
PROFIBUS FMS 
O PROFIBUS-FMS provê ao usuário uma ampla seleção de funções quando 
comparado com as outras variantes. É a solução de padrão de comunicação universal 
que pode ser usada para resolver tarefas complexas de comunicação entre CLPs e DCSs. 
Essa variante suporta a comunicação entre sistemas de automação, assim como a troca 
de dados entre equipamentos inteligentes, e é geralmente utilizada em nível de controle. 
Recentemente, pelo fato de ter como função primária a comunicação mestre-mestre 
(peer-to-peer), vem sendo substituída por aplicações em Ethernet. 
 
PROFIBUS PA 
O PROFIBUS PA é a solução PROFIBUS que atende os requisitos da automação de 
processos, onde se tem a conexão de sistemas de automação e sistemas de controle de 
processo com equipamentos de campo, tais como: transmissores de pressão, 
temperatura, conversores, posicionadores, etc. Pode ser usada em substituição ao 
padrão 4 a 20 mA. 
 
AS-i (INTERFACE DE ATUADORES E SENSORES) 
 
A rede As-i é uma rede simples para conexão direta a sensores e atuadores 
discretos, do nível mais baixo em automação (nível de entrada e saída) até a 
comunicação com redes mais alto e dispositivos de controle. Substituindo painéis e 
cablagem, permite reduzir o tempo de projeto e o custo de instalação e manutenção. É 
usada visando a redução de custos. 
A As-i define parâmetros para uma ligação direta por cabo, levando sinal e 
alimentação a sensores e dispositivos não inteligentes, operando via estação tipo 
mestre-escravo. O controlador central, seja um CLP ou PC, ou o módulo de acesso à rede 
redes hierarquicamente mais elevadas, funciona como estação escrava-mestra. 
Características da rede AS-i 
 Os sensores e atuadores se ligam às estações escravas que participam de um enlace 
por meio do cabo As-i. Cada escravo As-i pode comandar 8 elementos discretos, 
sendo quatro de entrada e quatro de saída. 
 A configuração máxima do enlace é de 31 escravos, ou seja até 248 elementos 
discretos de automação. 
 Pode alcançar até 200 metros com a rede As-i usando repetidores, em configuração 
árvore ou barramento. O cabo As-i contém um par de fios sem blindagem e 
transporta dados e alimentação, com 24Vcc e até oito ampéres, em mestra ou é 
escolhido manualmente. 
 O tempo de ciclo de acesso é de 5ms, com 31 escravos, e há uma detecção de erro 
de comunicação, com correção automática. 
 A As-i usa o código Manchester, que lhe possibilita uma boa imunidade à 
interferência e ao transporte tanto de dados como de alimentação no mesmo cabo. 
9. Linguagens de Programação 
 
A programação traduz as funções a serem executadas; para tanto ela deve ser o 
mais simples possível. Utilizando-se de linguagem específica, baseando-se na 
memotécnica, a linguagem de programação usa abreviações, figuras e números de tal 
forma a formar se acessível a todos os níveis tecnológicos. 
Os CLPs vieram a substituir elementos e componentes eletro-eletrônicos de 
acionamento e a linguagem utilizada na sua programação é similar à linguagem de 
diagramas lógicos de acionamento desenvolvidos por eletrotécnicos e profissionais da 
área de controle, esta linguagem é denominada linguagem de contatos ou 
simplesmente LADDER. 
 
LADDER 
 
A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu na programação dos Controladores 
Lógico Programáveis (CLPs), pois sua funcionalidade procurava imitar os antigos 
diagramas elétricos, utilizados pelos Técnicos e Engenheiros da época. O objetivo era o 
de evitar uma quebra de paradigmas muito grande, permitindoassim a melhor 
aceitação do produto no mercado. 
A simbologia na linguagem de programação Ladder segue a padrões e normas 
internacionais, apesar de há uma pequena variação em alguns símbolos dentre os 
diferentes fabricantes. 
A linguagem Ladder permite que se desenvolvam lógicas combinacionais, 
seqüenciais e circuitos que envolvam ambas, utilizando como operadores para estas 
lógicas: entradas, saídas, estados auxiliares e registros numéricos. Abaixo uma 
representação dos 3 principais símbolos de programação. 
 
Figura 15: Tabela com principais simbolos usados no LADDER. 
 
Para entendermos a estrutura da linguagem vamos adotar um exemplo bem 
simples: o acionamento de uma lâmpada L a partir de um botão liga/desliga. 
Na figura abaixo temos o circuito elétrico, o programa (usando o software clic02 
edit). Para entendermos o circuito com o CLP, vamos observar o programa desenvolvido 
para acender a lâmpada L quando acionamos o botão B1. 
 
Figura 16: Acionamento de uma lâmpada. 
 
O botão B1, normalmente aberto, está ligado a entrada I01 e a lâmpada está 
ligada à saída Q01. Ao acionarmos B1, I01 é acionado e a saída Q01 é energizada. Caso 
quiséssemos que a lâmpada apagasse quando acionássemos B1 bastaria trocar o 
contato normal aberto por um contato normal fechado, o que representa a função NOT. 
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operações 
lógicas combinacionais básicas da álgebra de Boole, como a operação AND. Na área 
elétrica a operação AND corresponde a associação em série de contatos, como indicado 
logo abaixo. 
 
 
Figura 17: Função AND. 
 
Outra operação lógica básica é a função OR, que corresponde a associação em 
paralelo de contatos. 
 
 
Figura 18: Função OR. 
 
Assim podemos afirmar que todas as funções lógicas combinacionais podem ser 
desenvolvidas em programação e executadas por CLPs, uma vez que todas derivam dos 
básicos: NOT, AND e OR. 
 Obs. – O software utilizado para exemplificação de LADDER foi o Clic 02 Edit, da 
WEG, devido ao fato que durante o curso está sendo utilizado o CLP Weg CLIC 02 (CLW-
02/20VT-D). Disponível em: www.weg.net 
Abaixo a imagem do CLP e do software utilizado na disciplina de Controladores 
Programáveis, do curso de engenharia da computação IFTM. 
 
Figura 19: CLP Weg Clic 02 utilizado no curso. 
 
 
Figura 20: Software Clic 02 Edit. 
 
Referências Bibliográficas 
 
 FRANCHI, C.M., Controladores Lógicos Programáveis – Sistemas Discretos. 1. ed. São 
Paulo: Érica, 2008. 
 
 NETO, J.T.C., Controladores Lógicos Programáveis. Universidade Federal do Rio Grande 
do Norte. Natal: 2011. 
 
 Apostila de sensores protocolos e redes industriais. Colégio Impacto 
 
 SILVEIRA, P.R., SANTOS, W.E. Automação e controle discreto. São Paulo: Érica, 2008 
 
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Disponível em: <https://www.embarcados.com.br/controlador-logico-programavel-clp-
parte-2/>. Acesso em: 16 ago. 2017. 
 
 FREITAS, Carlos Márcio. Controlador Logico Programável – CLP – parte 3. Embarcados. 
Disponível em: <https://www.embarcados.com.br/clp-parte-3/>. Acesso em: 16 ago. 
2017. 
 
 MADEIRA, Daniel. Medição de Temperatura: Introdução a RTDs. Disponível em: < 
https://www.embarcados.com.br/medicao-de-temperatura-introducao-a-rtds/>. 
Acesso em: 16 ago. 2017. 
 
 MADEIRA, Daniel. Medição de Temperatura: Termopares – Introdução. Disponível em: 
< https://www.embarcados.com.br/medicao-de-temperatura-termopares/>. Acesso 
em: 16 ago. 2017. 
 
 Saiba o que é um termopar. Omega. Disponível em: 
<https://br.omega.com/prodinfo/termopares.html>. Acesso em: 16 ago. 2017. 
 
 LACERDA, Robson de Medeiros. Trabalho sobre CLP. Disponível em: 
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAelZIAA/trabalho-sobre-clp?part=2>. Acesso 
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Instrumentação Inteligentes. Smar. Disponível em:<http://www.smar.com/brasil/hart>. 
Acesso em: 17 ago. 2017. 
 
 FLORENCIO, H.M. Protocolos de Comunicação em ambientes Industriais. UFRN, 2013. 
 
 OGATA, KATSUMI – Engenharia de Controle Moderno – Editora Prentice Hall do Brasil. 
 
 FILHO, B. S. S., Curso de Controladores Lógicos Programáveis. Universidade do Estado 
do Rio de Janeiro.