Apostila Robótica ABB

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INSTRUTOR: W. Espíndola DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
ROBÔ ABB - IRC5 
PROMIA – Tronc commun
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PROMIA - Introdução
O que é PROMIA ?
�O termo "PROMIA" refere-se a uma família de aplicativos baseados em um
"núcleo comum", que define os padrões de interface com o PLC e funções de
manutenção.
�Derivados deste “núcleo comum” temos as interfaces com processos e com
equipamentos especiais.
�São derivados do “núcleo comum”:
� O aplicativo PROMIA ARC - destinado a soldagem a arco.
� O aplicativo PROMIA SRE – desenvolvido para pinças de solda por
resistência.
� Aplicativos para solda de pinos, solda laser, processos de colagem, etc.
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PROMIA – Núcleo Comum
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PROMIA – Pontos da Trajetória
�Ponto de REBOUCLAGE
Em princípio, os diferentes programas do robô começam e terminam em uma
mesma posição em comum, o ponto de “rebouclage”.
Os novos códigos de programa ou códigos de peças são recebidos neste
ponto.
�Ponto de REPLI
Corresponde a uma posição de manutenção, onde pode-se realizar
intervenções no robô, na garra ou ferramenta.
Este também é o ponto de início, “En Production”, com a definição das
condições iniciais necessárias.
Também corresponde ao ponto final, “Hors Production” quando estiver fora
de produção.
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PROMIA – Trajetórias
�Temos as seguintes trajetórias específicas:
T_LANCE, inicia no ponto de “repli” e vai até o ponto de “rebouclage”.
T_REPLI, inicia no ponto de “rebouclage” e vai até o ponto de “repli”.
T_REPLI_DIRECT, parte diretamente de qualquer ponto de uma trajetória e vai
até o ponto de “repli” (essa trajetória é executado somente
manualmente, devido ao risco de colisão.
T_SERVICE, trajetórias de serviço em geral como fresagem, troca de eletrodo,
etc. Tem início no ponto de “rebouclage” .
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PROMIA – Trajetórias
T_Repli
T_Repli_Direct
T_Service
Programa_1
Programa_2
Ponto de
REBOUCLAGE
Ponto de 
REPLI
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PROMIA – “Recalage” e “Recyclage”
• "Recalage“ - Quando a trajetória programada no robô é interrompida e o
operador desloca para um ponto qualquer, o reposicionamento da trajetória
programada ocorre a partir do ponto físico registrado onde ocorreu a parada.
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PROMIA – “Recalage” e “Recyclage”
• "Recyclage“ - Quando a trajetória programada é interrompida e o robô
deslocado para um ponto qualquer, o reposicionamento ocorrerá no próximo
ponto programado ou no ponto selecionado através do menu de Debug no
“Editor de programa”.
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PROMIA – Modo “Déverminage”
� O modo “déverminage” permite testar os programas do robô,
sem sensores de peça e sem o processo do aplicativo.
� Este modo pode ser ativado manualmente ou em modo automático e
permite, entre outros, a verificação da estrutura de programação.
�A ativação deste modo ocorre através da entrada "DEVERM", declarada na
tabela de I/Os com o PLC.
�Os processos do aplicativo são desabilitados
�Quando gerenciado pelo robô, os sensores de presença
são substituídos por temporizadores, as sequências são ativadas ou
desativadas seguindo uma configuração específica.
�Neste modo a mensagem “TCM04: Mode Déverminage” será mostrada na
“tela de produção”.
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PROMIA – Organização da Memória
Lógica base ABB não modificável.
Aplicativo PROMIA não modificável.
Aplicativo PROMIA e trajetórias customizável.
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PROMIA – Organização da FlashDisk “Hd0a/”
RestABB
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PROMIA – Conteúdo do diretório “SITE”
NOME DO MÓDULO FUNÇÃO PRINCIPAL
CEL_CONF.sys Definição de constantes comuns .
CEL_MENU.sys
Definição dos menus das telas e painel de botões do
operador.
DEF_SITE.sys
Definição dos rótulos das seqüências, sensor de presença,
ordens e eventos, mostrados nas telas PROMIA.
MAN_CONF.sys
Definição dos sinais usados para a presença de peça, para as
sequências de pilotagem e controles.
PERSO_AVP.sys
Personalização dos eventos do sistema, como ações que serão
realizadas ao atingir os potos repli e rebouclage.
PERSO_ARP.sys
Personalizações relacionadas ao monitoramento contínuo,
apenas em background.
PRG_MVT.mod Definição das trajetórias e das sequências dos programas.
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PROMIA – Modos de Produção
�Através da entrada ENPRO , o CLP informa se o robô está ou não integrado no 
fluxo de produção.
� Se ENPRO = 1 , o robô está “em produção”, “En Production”. 
� Se ENPRO = 0 , o robô está “fora de produção“ , “Hors Production”.
� Quando no modo “En Production” a seleção da trajetória T_LANCE se faz
automaticamente após o robô atingir o ponto de “Repli”.
� Quando no modo “Hors Production”, o robô completa o programa em curso
mas não lê o próximo código que pode estar presente em suas entradas. Após
o robô atingir o ponto de “Repli” não ocorre a seleção da trajetória T_LANCE. A
mensagem “MODE HORS PRODUCTION” será mostrada na “tela de produção”
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PROMIA – “Demande de REPLI”
� A seleção ocorre através do botão virtual na “tela do operador”.
� Se o robô não está no ponto de “REPLI”, a mensagem “TCM2: Mettre le robot au REPLI” 
aparece na “tela de produção" do aplicativo informando a “Demande de REPLI”.
� A solicitação de “REPLI” pelo CLP, código de programa 255, resulta na solicitação de 
fim de produção.
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PROMIA – “T_REPLI_DIRECT” e “T_LANCE”
� Se o robô não está no ponto “REPLI” e também não está no ponto “REBOUCLAGE” a
trajetória “T_REPLI_DIRECT” será executada em modo manual, exibindo um alerta para
confirmação.
� Quando o robô não está no ponto de “REPLI”, e recebe uma solicitação “T_LANCE”,
também será exibido um alerta para validação.
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PROMIA – Gestão dos Códigos de Programa
� Os códigos de programa são lidos no ponto de “REBOUCLAGE”, no final do programa em 
execução, desde que exista a condição “ENPRO” = 1, “En Production”.
� Existe a seguinte ordem de prioridade nos códigos de programas:
1° “Demande de REPLI”.
2° Os códigos internos, gerados pela rotina “Code_Interne”.
3° Os pedidos de serviços, fresagem, troca de eletrodos, purga, etc.
4° Os códigos externos, recebidos do CLP.
� Na troca o código externo para seleção do programa deve-se: 
1) Autorizar a leitura de código pelo robô , evitando erros de leitura antes da estabilização.
2) Receber as entradas binárias de código C1, C2, C4, C8, C16, C32, C64 e C128.
3) Controlar a paridade do código “CPC0” .
4) Receber o “Controle de Validação de Código a 1” – “CVC_1” que permite controlar a
mudança de um código para outro. Receber o Controle de Validação de Código a 0” – “CVC_0”
que permite verificar se todos os códigos foram zerados, resetando o código anterior.
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PROMIA – Controle de Paridade do Código Externo
CÓDIGO
Entrada 
C1
Entrada 
C2
Entrada 
C4
Entrada 
C8
Entrada 
C16
Entrada 
C32
Controle de 
Paridade
CPC0
0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 0 0 0 0 0 0
2 0 1 0 0 0 0 0
3 1 1 0 0 0 0 1
4 0 0 1 0 0 0 0
5 1 0 1 0 0 0 1
6 0 1 1 0 0 0 1
7 1 11 0 0 0 0
8 0 0 0 1 0 0 0
9 1 0 0 1 0 0 1
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PROMIA – Fundamentos do Código Interno
• O código interno gerado pela rotina ”Code_Intern” tem prioridade sobre todos
os códigos externos de programas.
• Dependendo do valor retornado pela instrução "Return x;“ a tarefa definida na
rotina "Programme“ em ”Case X" será executado.
• Por padrão, se a rotina não for implementada retorna "0", dando prioridade
ao código externo.
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PROMIA – Interface Homem Máquina
• As telas da aplicação Promia são acessadas a partir do atalho “Screen
Container” na barra tarefas, sempre visível e executado automaticamente ao
ligar o gabinete.
• Através de um painel flutuante, localizado no canto superior direito da tela, é
possível acessar a telas auxiliares do Promia.
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PROMIA – IHM Painel Flutuante
• Constituída por 3 partes:
• No lado direito serve como uma "alça" para mover o
painel flutuante.
• O botão na parte superior esquerda, mostra uma barra de 
controle azul de seleções do aplicativo.
• O botão no canto inferior esquerdo alterna entre a tela
atual e tela "painel do operador“ que contém os
"botões virtuais” para solicitação de serviços.
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PROMIA – Tela de Produção
Área com 
informações, 
programas em 
execução.
Área com as 
mensagens do 
aplicativo.
Barra de 
comando
Mensagens 
atuais
Histórico das 
mensagens
Atualização das 
mensagens
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PROMIA – Tela Painel Operador
• O padrão é ter 1 botão para solicitação de “REPLI” e de 2 a 4 botões para
solicitação de serviços, personalizáveis de acordo com o processo.
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PROMIA – Tela de Informação 
Seleção do robô
Título da tela
Orientação 
complementar
Página, 
conteúdo da tela
Menu de seleção 
das telas
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PROMIA – Tela de Presença de Peças
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PROMIA – Tela de Sequências
1
2
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PROMIA – Tela de Eventos
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PROMIA – Tela de Ordens
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PROMIA – Edição de Trajetórias
• A edição das trajetórias se realiza através do “Editor de Programas” ou através
da “Tela de Produção”.
• Cada trajetória é uma rotina que tem o nome começando com o caracter “T”.
• Escolha o módulo “PRG_MV X” e então a uma rotina para editar.
• “Editor de Programas” “ Tela de Produção”
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PROMIA – Instruções
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PROMIA – Instrução “AntiReboucle” e “AutoriseTraj”
• A função “AntiReboucle” tem por objetivo impedir a repetição da trajetória em
modo automático.
• Se a função “AutoriseTraj” for executada a função “AntiReboucle” não terá
efeito.
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PROMIA – Instruções “Ordres”
• As “Ordres” são informações de trabalho realizados pelo robô e enviadas para o
CLP.
• São enviadas com a instrução ”Ordre” no ponto de destino ou com a
instrução ”MoveOrdre” na zona ponto de passagem do programa.
• São enviadas somente durante a execução do programa, são zeradas em caso de
cancelamento do programa ou no caso de “Recyclage”.
• São programadas em blocos de 16 bits, as “ordres” omitidas tem valor ”0”.
• Exemplos:
Ordre \ O2 \ O4 \ O5 ; saídas OR2, OR4 e OR5 em “1” e as outras em “0”.
Ordre \ Delai :=1 \ O11 ; saída OR11 em “1” após atraso de 1 segundo. 
Ordre ; Todas as saídas de OR1 a OR16 em “0”.
MoveOrdre \L, Point_A \ O3, V1000, Z20, Tool 0, wobj 0 ; 
O robô executa um movimento linear até o “Point_A” e aciona a saída 
OR3 quando a passar pela zona de 20mm.
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PROMIA – Instruções “Events”
• Os “Events” são autorizações de trabalho enviadas pelo CLP.
• Um evento é aguardado com a instrução “Event” no ponto de destino ou com a
instrução ”Move_Event” na zona ponto de passagem do programa.
• Os “Events” são solicitados somente durante a execução do programa, são zeradas
em caso de cancelamento do programa ou no caso de “Recyclage”.
• São programadas em blocos de 16 bits, os “Events” aguardados recebem valor “1”.
• Exemplos:
Event \ E2 \ E4 \ E5 ; entradas EV2, EV4 e EV5 aguardando valor “1”.
Event ; desconsidera o valor de todas as entradas EV X.
MoveEvent \L, Point_B \ E3, V1000, Z20, Tool 0, wobj 0 ; 
O robô executa um movimento linear para o “Point_B” e aguarda a 
entrada EV3 quando atingir a zona de 20mm.
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PROMIA – Instruções “SEQ”
• As sequências são monitoradas em dois estados: “Active” e “Désactivé”.
• Os pilotos e os controles são monitorados por uma mesma instrução “SEQ” de
acordo com os estados desejados.
• É possível gerenciar uma sequência sem um piloto ou sem um controle.
• As sequências são controladas dinamicamente durante o deslocamento entre
pontos. Estes controles dinâmicos podem ser desabilitados. Se o controle dinâmico
está ativo, o robô irá parar no caso de um controle defeituoso e mostrará a mensagem
“PERT SEQÜÊNCIA n “.
• É possível gerenciar apenas 6 sequências das 16 possíveis.
• Exemplos:
SEQ \ S2_A \ S4_D \ S5_A ; pilota e controla as sequências 2, 4 e 5.
SEQ \ S1_A \ S2_D \ SANS_ACT ; apenas controla as sequências 1 e 2.
SEQ \ S1_A \ S2_D \ SANS_CTL ; apenas pilota as sequências 1 e 2.
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PROMIA – Instruções “CPP” 
• É possível monitorar apenas 8 controles de presença de peças “CPP” .
• São monitorados os estados “0”, ”1” ou ”indiferente”.
• Se durante o deslocamento houver uma perda de presença, com o controle
dinâmico ativado, o robô pára e mostra a mensagem “PERTE PRESENCE PIECE n“.
• No caso de “Recyclage” o estado monitorado é “indiferente”.
• Exemplos:
CPP \ CPP1_1 \ CPP2_1 \ CPP7_0 \ CPP8_0 ; 
monitora os CPP1 e CPP2 no estado “1”, o CPP7 e CPP8 no estado “0” 
e os CPP3, CPP4, CPP5 e CPP6 no estado “indiferente” .
CPP ; o estado de todos os CPP é indiferente.
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PROMIA – Instruções “CTRL_DYN”
• A função do controle dinâmico durante o execução do programa é monitorar
continuamente certas informações do processo, parando imediatamente o robô na
falta de um desses sinais.
• Monitora os sensores de presença de peça, sensores de posição dos pilotos,
sequências e eventos.
• O estado dos controles dinâmicos podem ser alterados com a instrução
“CTRL_DYN”.
CRL_DYN ou CRL_DYN \ NON ; inibe todos os controles dinâmicos
CRL_DYN \ OUI ; restaura os controles dinâmicos para o estado 
configurado em DEF_SITE.SYS.
CRL_DYN \ CPP_OUI ; Ativa os controles dinâmicos para CPP e desativa 
para os outros
CRL_DYN \ CPP_OUI \ EV_OUI; Ativa os controles dinâmicos para CPP e 
EVENTS e desativa para os outros.
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PROMIA – Módulo “CEL_CONF.sys”
• Este módulo contém definições de constantes comuns a célula.
• Existem várias constantes reservadas no PROMIA são definidas por padrão, de
acordo com o aplicativo, com os valores:
CONST num CP_REPLI := 63 ; code programa “Repli”
CONST num CP_DemServ1 := 62 ; code programa “Service1”
CONST num CP_DemServ2 := 61 ; code programa “Service2”
CONST num CP_DemServ3:= 60 ; code programa “Service3”
CONST num CP_DemServ4 := 59 ; code programa “Service4”
CONST string StBpNomService1 :="Service 1";
CONST string StBpNomService2 :="Service 2";
CONST string StBpNomService3 :="Service 3";
CONST string StBpNomService4 :="Service 4";
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PROMIA – Módulo “MAN_CONF.sys”
• Neste módulo é possível fazer definição das sequências e a gestão dos “CPP”
controles de presença de peça.
• A declaração do número de seqüências utilizadas na trajetória “NB_SEQ” e a lista
dessas seqüências, Tab_Seq_Prog NB_SEQ {1}.
• Define a temporização e comportamento em modo “Déverminage”.
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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”
• Neste módulo é possível fazer definição dos rótulos presentes nas telas de
usuário.
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”
• Definição das mensagens da tela de Produção, até 20 mensagens.
Mensagens de informação
Mensagens simples
Mensagens simples com validação
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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PROMIA – Módulo “PERSO.sys”
• O aplicativo oferece a possibilidade de programar módulos de sistema do
diretório “SITE” para um sistema com um único robô ou multi-robô acrescentando
o indice 1, 2, 3, no nome do módulo.
•Temos os seguintes módulos:
• “PERSOAVP.sys para as tarefas no plano de fundo.
• “PERSOARP.sys” para as tarefas no plano principal
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PROMIA – Backup
• Na prática, os módulos estão distribuídos na Flashdisk entre dois locais. No
diretório do aplicativo, fora da pasta do sistema atual, aonde estão os módulos que
não podem ser modificados pelo usuário, e no diretório “SITE”, localizado no
sistema atual, que contém as trajetórias e personalizações.
• O Backup realizado pelo aplicativo fica armazenado no diretório “REST_ABB”.
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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PROMIA – Restauração
• Ao restaurar um backup, os parâmetros são carregados na memória e os módulos
são ambos restaurados na memória e na sua localização no Flashdisk.
• Após a restauração, os dados na memória e da Flashdisk estão consistente.
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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PROMIA – P-Start – Reinicialização da Memória de Programa
• Com o P-Start, os módulos da memória de programa são salvos automaticamente
na Flashdisk em sua localização original.
• Em uma segunda etapa todos os módulos são recarregados conforme a
configuração das tarefas e módulos.
DATE: 15/04/2014 Plataforma Técnica MUDE A DIREÇÃO
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