Aula 01 Robótica Industrial

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Robótica e Robôs Industriais
Prof. Eng. Anderson Harayashiki Moreira
Prof. Eng. Fernando Silveira Madani, Msc
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Robótica Industrial
Aula 1 - Introdução
Apresentação do Curso
Robotica x Automação
Histórico
Razões para Utilização de Robôs
Conseqüências Sociais
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Robótica Industrial
• Apresentação do Curso
Introdução á Robotica:
Classificação e características
Dispositivos de detecção e atuação
Cinemática
Programação
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• Robotica x Automação
Automação: Tecnologia que utiliza sistemas mecânicos, elétricos e 
computacionais na operação e controle de produção
Exemplo: Máquinas de montagem, máquinas ferramenta, robôs.
Automação Fixa: Grande volume de produção, elevado investimento inicial, 
especialização.
Automação Programável: Volume de produção relativamente baixo, variedade de 
produtos, adaptabilidade, programável.
Automação Flexível: Volume médio de produção, reconfiguração limitada, 
versatilidade: diferentes produtos ao mesmo tempo.
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• Robotica x Automação
Robô: Qualquer dispositivo que pode alterar seu comportamento 
e operação estimulado por um comando ou por uma 
mudança de seu ambiente.
Robô Industrial: Manipulador multi-funcional, reprogramável, projetado para mover 
materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais, de forma 
programada, para o desempenho de uma variedade de tarefas.
Manipulador: Máquina que em funções similares àqueles dos membros superiores 
humanos e move um objeto espacialmente de uma posição para outra.
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• Histórico
1830 – Torno programável atrvés de camos (Christopher Spencer )
1892 – Guindaste motorizado (Seward Babbitt )
1946 – Dispositivo controlador que registrava sinais elétricos 
magnéticamente e os reproduzia para operar uma máquina (G. C. Devol )
1948 – Primeiro teleoperador para manipular materiais radioativos (Argonne 
National Laboratory )
1952 – Protótipo de máquina (torno) de controle numerico ( M.I.T. )
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• Histórico
1954 – Requerimento de patente para um projeto de robô (C.W.Kenward )
1954 – Projeto de robô programável para a Unimation, manipulador para 
transferência programada de peças ( G.C. Devol )
1959 – Primeiro robô (pick-and-place) ( Planet Corporation )
1960 – Primeiro robô Unimate (hidráulico) ( Unimation )
1970 – Demostração do “Braço de Stanford”, elétrico ( Univ. de Stanford )
1973 – Primeira linguagem de programação para robôs “WAVE” ( SRI )
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• Histórico
1974 – Robô IRb6 (elétrico) ( ASEA )
1974 – operação de solda a arcofabrica de motos ( Kawasaki )
1974 – robô T³ com controle por computador e juntas de revolução 
( Cincinnati Milacron )
1976 – Dispositivo RCC “Remote Center Compliance” ( Charles S. Draper )
1978 – Robô PUMA “ Programmed Universal Machine for Assembly ” ( 
Unimation )
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Robótica Industrial
• Histórico
1979 – Desenvolvimento de robô tipo SCARA “ Selective Compliance Arm 
for Robotic Assembly “ ( Univ. Yamanashi - Japão )
1981 – Manipulador com acionamento direto “direct-drive” ( Univ. Carnegie-
Mellon - USA )
1982 – Entrada no mercado de grandes companhias, Bedix, IBM, General 
Electric e Westinghouse, e a joint-venture GMF – General Motors e a Fujitsu-
Fanuc
1984 – Sistemas de programação off-line foram demonstrados
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• Histórico
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• Razões para Utilização de Robôs
- Custo;
- Melhora da produtividade;
- Melhora da qualidade do produto;
- Capacidade de operar em ambientes hostis.
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• Razões para Utilização de Robôs
- Pequenos lotes; Grande variedade de peças:
Alta flexibilidade no sistema de manufatura. 
cus
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de
 fab
rica
ção
un
itár
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tamanho do lote
linha de transferência
linha manual
Nc
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• Razões para Utilização de Robôs
Vo
lum
e 
de
 p
ro
du
çã
o
Número de
partes diferentes
partes
por ano
500
15000
15
1
1 3 9 30 1000100
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• Conseqüências Sociais
Robotização X Desemprego
Robotização X Tarefas de Risco
Robotização X Requalificação