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GEODÉSIA Aula 3 Sistemas de Posicionamento por Satélite Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia - Posicionamento Geodésico - Relação entre as superfícies da Terra; - Sistemas de Posicionamento por Satélite (GNSS); - Os Segmentos GPS - Principio básico para o posicionamento GPS; - Sinais GPS; - Tipos de Receptores; - Observáveis GPS. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Leomar Jr. - Geodésia Roteiro da aula Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Posicionamento Geodésico É o ato de determinar as coordenadas de um ponto, com precisão geodésica (Alta Precisão), em relação a um determinado referencial GEODÉSICO. Obs.: O referencial geodésico sempre será a Superfície Elipsoidal ou Matemática Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Relação entre as formas da Terra (superfícies de referência) Onde: H – Altitude Ortométrica; h – Altitude Geométrica (Elipsoidal); N – Altitude Geoidal (Ondulação Geoidal). H = h - N h = H + N N = h - H SF SE SG Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Ondulação Geoidal Ondulação geoidal ou altura geoidal é a grandeza representada pelo termo N e representa a separação, naquele ponto, entre o geóide e o elipsóide. Convenciona-se que N sempre será positivo quando o geóide (N.M.M.) ou SG situar-se acima do elipsóide ou SE e negativo na situação inversa. N = h - H Onde: N (+) quando h > H N (-) quando H > h Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Cálculo da Ondulação Geoidal A ondulação geoidal (N) pode ser calculada através do programa MAPGEO2010 fornecido gratuitamente pelo IBGE através do site http://www.ibge.gov.br/ Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Modelo Elipsoidal ou Superfície Elipsoidal (SE) É um sistema de referência geodésico composto por uma figura geométrica representativa da superfície terrestre, posicionada no espaço, permitindo a localização única de cada ponto da superfície em função de suas coordenadas tridimensionais, e materializado por uma rede de estações geodésicas. Coordenadas, como latitude, longitude e altitude, necessitam de um sistema geodésico de referência para sua determinação. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Modelo Geoidal ou Superfície Geoidal (SG) É a superfície equipotencial do campo de gravidade da Terra que coincide com o nível médio não perturbado dos mares. Através de um modelo de ondulações geoidais, pode-se converter altitudes geométricas ou elipsoidais (referidas ao elipsoide) em altitudes ortométricas (referidas ao nível médio do mar – N.M.M.). Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Superfícies de Referência Oficiais do Brasil - Modelo Elipsoidal (superfície matemática) utilizado pelo Brasil desde 25 de fevereiro de 2005 (período de transição de 10 anos): SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas); Parâmetros: Semi eixo maior: a = 6.378.137 m Achatamento f = 1/298,257222101 - Modelo Geoidal (nível médio dos mares) utilizado pelo Brasil: MAPGEO2010. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Sistemas de Posicionamento por Satélite “GNSS” Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia GNSS A sigla GNSS significa Global Navigation Satellite System (Sistema Global de Navegação por Satélite) e corresponde a um termo genérico para identificar um sistema global de posicionamento por satélites. Sistemas em atividade: • GPS – Sistema americano; • GLONASS – Sistema russo; • Galileo – Sistema europeu (em fase de testes); • Compass/Beidou II – Sistema chinês (em fase de testes). Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Aplicações Diversas aplicações têm sido encontradas para os sistemas de posicionamentos por satélites: • Aplicações Militares; • Cadastro e Topografia (SIG, Mapeamento); • Busca e Salvamento; • Monitoramento de frota; • Segurança; • Localização e orientação de pessoas e animais; • Agricultura de precisão; • Lazer; Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia GPS O GPS, cuja sigla significa Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global), permite, através de um constelação de satélites artificiais, a obtenção da localização, tempo e velocidade de um receptor GPS. • Sistema: Conjunto de partes (Segmentos); • Posicionamento: Fornece posição; • Global: Abrangência em toda a Terra. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia GPS A base do GPS foi o projeto NAVSTAR, desenvolvido em 1960 pelo DoD, Department of Defence (Departamento de Defesa) dos Estados Unidos. O sistema oferecia diversas informações sobre qualquer parte do planeta, como localização e clima, por exemplo, a qualquer hora do dia, algo que era de grande importância para o uso militar. Após vários ajustes e correções, o projeto NAVSTAR se tornou totalmente operacional em 1995. O GPS foi um verdadeiro sucesso, fato que fez com que os Estados Unidos tenham disponibilizado as informações, antes somente de uso militar, para o uso civil e gratuito. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os segmentos do GPS O Sistema de Posicionamento Global (GPS) é composto por 3 segmentos: • Segmento Espacial; - Composto pelo conjunto de todos os Satélites do sistema GPS que se encontram ativos em órbita entorno da Terra. • Segmento de Controle; - Composto pelo conjunto de estações terrestres de monitoramento e controle, sob o controle do DoD, tem o objetivo de monitorar, corrigir e garantir o perfeito funcionamento do sistema GPS, podendo inclusive, modificar parâmetros orbitais. • Segmento de Usuários. - Composto pelo conjunto de todos os receptores GPS, destinados aos diversos fins. Podem ser de uso civil ou militar. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os segmentos do GPS Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os locais onde estão instaladas as estações de monitoramento são os seguintes: - Colorado (EUA - Estação Master); - Ilha de Ascención (Atlântico Sul); - Diego Garcia (Oceano Índico); - Kwajalien (Oceano Pacífico); - Cabo Kennedy (Florida - EUA); e - Hawaii (EUA - Oceano Pacífico). Segmento de Controle Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia As posições geográficas das estações de monitoramento foram estrategicamente escolhidas visando oferecer um acompanhamento constante de cada satélite do sistema GPS. Segmento de Controle Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Segmento Espacial Configuração do Sistema: Originalmente 24 satélites, distribuídos em 6 planos orbitais (hoje são mais de 30 satélites). • Altitude aproximada de 20.200 km • Período orbitalde 12 horas siderais • Planos orbitais inclinados 55° em relação ao Equador • Sistema de Referência: WGS-84 Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Segmento Espacial Esta configuração permite que, em qualquer lugar da superfície terrestre e a qualquer hora do dia, seja possível visualizar pelo menos 4 satélites. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Princípio Básico para o posicionamento pelo GPS Pose ser apresentado da seguinte forma: “Conhecendo-se as distâncias entre um receptor e 4 satélites e, conhecendo-se também as coordenadas desses satélites, é possível calcular as coordenadas da antena do receptor no mesmo sistema de referência dos satélites.” Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Princípio Básico para o posicionamento pelo GPS Devido ao não-sincronismo entre os relógios dos satélites e do receptor, é necessário 4 e não apenas 3 satélites para possibilitar o posicionamento. Assim, aparece mais uma incógnita no problema (Dt), além de DX, DY e DZ. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Princípio Básico para o posicionamento pelo GPS Relógio Atômico Relógio de Quartzo X,Y, Z f,l,h Sinal = Posição do Satélite Distância = Dt X,Y,Z f,l,h X,Y,Z f,l,h X,Y,Z f,l,h X,Y,Z f,l, h Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os Sinais GPS Cada satélite GPS emite 3 ondas portadoras • L1 • L2 • L5 Cada satélite GPS emite 2 códigos modulados sobre as ondas portadoras. • C/A - Coarse Acquisition - Fácil Aquisição (modulado sobre a L1); • P - Precise - Preciso (uso militar, criptografado). Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os Sinais GPS Ondas portadoras: Baseadas na frequência fundamental de 10,23 MHz (f0) • L1: fL1 = 154*f0 = 1575,42 MHz e l = 19,05 cm • L2: fL2 = 120*f0 = 1227,60 MHz e l = 24,45 cm • L5: fL5 = 115*f0 = 1176,45 MHz e l = 25,51 cm Códigos: • C/A: fC/A = 1,023 MHz e l = 293,1 m • P: fP = 10,23 MHz e l = 29,31 m Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Os receptores GPS são classificados em função do tipo de sinal que recebem e consequentemente em função da precisão obtida através da recepção deste sinal. Os receptores são classificados em: • Receptores de Navegação; • Receptores Geodésicos de Monofrequência; e • Receptores Geodésicos de Dupla frequência. Segmento de Usuários Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Receptores de Navegação (recebem código) Receptores Geodésicos (recebem ondas portadoras) Segmento de Usuários - C/A; aproximadamente de 3 a 20 m de precisão (R$ 400 a R$ 1.000) - P (Militar); aproximadamente 1 m de precisão - Monofrequência (L1); aproximadamente 10 a 20 cm de precisão (R$ 20.000 a R$ 30.000) - Dupla frequência (L1 e L2) ou (L1, L2 e L5); aproximadamente de 1 a 2 mm de precisão (R$ 40.000 a R$200.000) Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Arquitetura geral dos receptores GNSS: Segmento de Usuários Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia As Observáveis GPS São duas as observáveis principais, que permitem determinar a posição do receptor GPS: • Pseudodistância; • Fase da onda portadora. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia A Pseudodistância A Pseudodistância é a medida entre a antena do receptor e o satélite, obtida a partir do tempo (Dt) de propagação do sinal. Este tempo de propagação é obtido através da correlação do código gerado no satélite com uma réplica gerada no receptor. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia A fase da onda portadora Ondas em fase Ondas fora de fase Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia A fase da onda portadora A medida da fase é ambígua, pois não se sabe o número de ciclos inteiros (N) que comporta a distância entre o satélite e o receptor. A partir da sintonia com o satélite, o receptor controla o número de ciclos inteiros que entra no mesmo, ou seja, a segunda e demais medidas serão compostas de uma parte fracionária acrescida no número de ciclos inteiros que foram contados desde a última medida. N = Ambiguidade Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Receptores de Navegação (Garmin) Etrex Gold Etrex Legend Etrex Legend Cx Etrex Vista Etrex Vista Cx GPS Map 60 CSx GPS Map 76 S GPS Map 76 CSx • Receptor de GPS portátil de mão com 12 canais • Possui uma antena interna de GPS • Possui cinco botões para o usuário (localizados em ambos os lados do aparelho, permitindo que ele seja operado com uma das mãos, não obstruindo assim, a visão do display). • O aparelho pode funcionar durante 22 horas com duas pilhas AA no modo econômico (battery save mode). Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Etrex Gold Principais características: • Waypoints: 500 com nome e símbolos gráficos; • Trilhas: Registro automático de trilhas: 10 trilhas memorizadas, que permitem refazer o caminho em ambas as direções; • Rotas: A Rota permite percorrer até 50 waypoints em sequência; • Computador de viagem: Velocidade atual, velocidade média, velocidade máxima, direção de movimento, elevação, hora do nascer/pôr do sol, relógio de viagem e hodômetro. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Etrex Gold Principais características: Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Antena Interna GPS Botão de Página (PAGE) Botão Power Botão UP Botão DOWN Botão ENTER Força Externe e Conector de Dados Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia • O botão de Ligar/Desligar (PWR): - Liga e desliga o aparelho; - Liga e desliga a luz de fundo do display; • O botão de Página (PAGE): - Alterna entre páginas raízes em ordem crescente; • O botão de acima/abaixo (UP/DOWN) - Seleciona as opções nas páginas e nos menus; - Ajusta o contraste da tela de Satélites; - Executa Zoom in e Zoom out (ampliação e redução) na página de Mapa; - Mostra os diferentes dados de viagem na página do Ponteiro. • O botão ENTER: - Confirma as entradas de dados ou seleções de menus. Botões de Comando Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Introdução às Páginas A mensagem Pronto a Navegar deve aparecer antes que o usuário possa começar a usar o eTrex para navegar. Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Selecionando uma Página Todas as informações necessárias para operar o eTrex podem ser encontradas nas quatro páginas principais. Essas telas são Satélite, Mapa, Indicador e Menu. Simplesmente pressione o botão PAGE para alternar entre astelas Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Introdução à Página de Satélite A Tela de Satélite mostra, em animação, o eTrex recolhendo as informações necessárias dos satélites, a fim de funcionar. Ela também mostra quando os sinais dos satélites estão fracos ou quando você precisa ir para um local diferente para melhorar a recepção. Quanto mais curta a barra de indicação de potência, mais fraco o sinal. Satélites Sinais dos satélites Barra de intensidade dos sinais dos satélites Mensagem de status Precisão de localização (Estimada) Localização do usuário Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Introdução à Página de Mapa Rumo a ser seguido Escala numérica Varia de 500 m a 1.300 km Way Point Registro da trilha “Rastro” Localização do usuário Ponteiro N Norte Botão de acima/abaixo (UP/DOWN) Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Introdução à Página do Indicador Seta de direção Velocidade Nome do Way Point Anel da Bússola Distância em linha reta ao destino Tempo até o destino Símbolo do destino Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Introdução à Página de Menu Hora e Data Carga da pilha Opção de Menu Indicador de luz de fundo Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Configuração Universidade Paulista – UNIP, Curso de Engenharia Civil Prof. Me. Leomar Jr. - Geodésia Tela “Marca Ponto” Coordenadas do Ponto Nome do Ponto Confirma Símbolo do Ponto Vamos à Prática!
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