Manual de Programação

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APRESENTAÇÃO
Máquina a Comando Numérico é aquela que possui um equipamento eletro-eletrônico aqui
tratado como comando o qual possibilita à mesma a execução de uma sequência automática de
atividades.
O comando MACH 9, é constituído basicamente por:
- Painel frontal: é o componente através do qual o operador interage com a máquina. Contém um
tubo de raios catódicos de 9 polegadas, um teclado alfa-numérico e controles de operação da máquina.
- Controle: é o principal componente operacional do sistema. Contém um módulo CPU que
processa as informações e dirige os movimentos dos eixos, e um módulo CRT que controla o painel
frontal e monitora a máquina.
- Interface: é o circuito que interliga o Controle com a máquina-ferramenta.
A sequência de atividades a ser executada deverá ser devidamente planejada de acordo com o
processo de fabricação da peça que será usinada, sendo transmitida ao Comando através do Programa.
Dessa forma, um Programa de Comando Numérico é simplesmente uma sequência de informações
escritas em uma linguagem própria.
O Comando MACH 9, devido ao nível de seus componentes aliado a um poderoso “software”
possue recursos que permitem uma programação mais rápida e simples tanto para as operações
elementares como para as de maior complexidade.
Este manual contém as características elementares de codificação, estruturação e técnica de
programação da Linguagem do Comando Numérico MACH 9. Juntamente com o “Manual de
Programação Avançada”, forma um guia completo de treinamento e consulta relativos à mesma.
acompanha também uma apostila de “Exemplos de Programação” que traz exemplos completos
abrangendo todas as funções preparatórias (funções G), os quais permitem um contato direto com as
técnicas usuais de programação.
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CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO A PROGRAMAÇÃO
1.0 - DESCRIÇÃO DO CAPÍTULO
Neste capítulo é apresentado uma descrição geral da linguagem de programação usada
pelo comando, bem como são fornecidas a estrutura e as características da mesma.
1.1 - BLOCO DE DADOS
A construção básica de um programa é o bloco de dados que é constituido de:
- CARACTERES - Um caracter é um número, uma letra ou um símbolo que significa
alguma coisa para o comando.
Por exemplo: G, X, /, # são caracteres significativos.
- ENDEREÇOS - Um endereço é uma letra que define a instrução para o controle.
Exemplos de endereços são: G, X, Z, F.
- PALAVRAS - Uma palavra consiste de um endereço seguido por um valor numérico.
Exemplos de palavras são: G01, X25, F100. Cada palavra requer um formato específico
para sua parte numérica. Estes formatos são apresentados mais adiante, neste capítulo.
- UM BLOCO DE DADOS - É constituido de uma série de palavras. A palavra identifica
as operações que o controle deve executar. Um programa é constituido de uma série de
blocos. Por exemplo:
G90 # Define coordenada absoluta.
G1 X54. Y30. F120 # Move os eixos até a posição determinada (X54. Y30) com
120mm/min de Va. A este tipo de movimento de interpolação
(G1).
G Z O M02 Move o eixo Z até coordenada 0 em avanço rápido (G00)
cancelando o corretor (O0) e finalizando o programa com
M02.
O exemplo acima é uma série de 3 blocos válidos. As palavras no bloco de dados tem
significado específico para o controle. Dizendo ao controle as palavras corretas na ordem
correta teremos uma execução perfeita.
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1.1.1.SISTEMA DE COORDENADAS
O percurso da ferramenta dentro do campo de trabalho da máquina que gerará a geometria
e dimensões desejadas da peça, será transmitido ao controle com base no sistema de
coordenadas.
EIXOS:
O sistema de coordenadas utilizado pelo Mach 5 MP assume a existência de três eixos
cartesianos : X, Y e Z cada um em uma das direções de movimentos possíveis da máquina.
Normalmente o eixo Z é paralelo a linha de centro do eixo árvore e tem seu sentido positivo
" entrando " na ferramenta.
Caso a máquina possua mais do que três possibilidades de movimento existem os eixos
secundários :
U - linear na direção de X ou rotacional em torno de X
V - linear na direção de Y ou rotacional em torno de Y
W - linear na direção de Z ou rotacional em torno de Z
Zero:
A localização da origem do sistema de coordenadas a ser utilizado pode ser definida de
diferentes maneiras . Chamamos de Zero programa ao ponto pertencente ao campo de
trabalho da máquina no qual o controle assumirá a posição dessa origem .
Através da página " REFERENCIA " o operador define na posição atual dos eixos, o
chamado Zero programa, que é um ponto do campo de trabalho que o controle tomará
como referência inicial para definição das coordenadas . O zero programa permanece fixo
na posição definida mesmo que a máquina seja desligada, podendo ser alterado somente
por outra operação de referência.
A determinacâo das coordenadas dos pontos a serem programados poderá ser feita de duas
maneiras :
Sistema de coordenadas Absolutas:
As coordenadas de cada ponto a ser atingido pela ferramenta sâo dadas tomando-se como
referência sempre o zero programa . O sinal da coordenada depende do lado do eixo "
positivo ou negativo" em que se encontra o ponto com relação a origem .
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Sistema de coordenadas Incrementais:
As coordenadas de cada ponto a ser atingido pela ferramenta são dadas tomando-se como
referência o ponto anterior de localização da mesma. Esse ponto passa a ser uma origem
instantânea com os eixos conservando a mesma direção.
supõe-se que a ferramenta esteja inicialmente no ponto a
meta coord. absolutas coord. incrementais
de para X Y X Y
A B 10 30 -10 20
B C -20 0 -30 -30
C D -20 -20 0 -20
D A 20 10 40 30
1.1.2 - VALORES NUMÉRICOS
Esta seção descreve considerações importantes para a programação dos valores numéricos
que fazem parte das funções.
Ponto Decimal (Formato)
Neste manual, representa-se o formato das funções fornecendo o número de dígitos
permitidos à esquerda do ponto decimal, o ponto, e o número de dígitos permitidos à
direita do ponto. Por exemplo, o formato da função X sendo X3.4.
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Significa que a função X permite 3 dígitos à esquerda do ponto decimal e 4 dígitos à direita.
Importante: O formato das funções variam de controle para controle. O instalador do seu
sistema define valores no PAM (Parâmetros Ajustáveis da Máquina) que
afetam o formato das funções, a resolução da programação e a resolução do
posicionamento para certas palavras. informe-se com o instalador sobre o
formato das funções do seu controle.
Métrico/Polegada (Formato)
O controle pode operar tanto em unidades do sistema inglês quanto do sistema métrico.
Porém, o formato de algumas funções pode mudar quando o sistema de unidade é trocado.
Polegada Métrico
X125.0148 (pol) X3175.376 (mm)
3.4 4.3
7 digítos numéricos para
ambas as unidades.
FORMATO:
O formato de algumas funções pode alterar-se quando programado juntamente com
funções específicas.
Por exemplo, considerando a função I:
em interpolação circular (G02)
Função: I513.901mm Formato I3.4
Em programação de conjunto de furos (G25)
Função: I134 pontos Formato I3
Importante: O controle permite a entrada de qualquer número de dígitos para todas as
funções, porém, exibirá mensagem de erro para algumas e para outras, terá
uma interpretação específica e executará de acordo. Mas, para evitar erros
durante a execução do programa, não se deve usar mais do que o número de
dígitos diferentes de zero permitidos pelo formato.
Exemplo considerando sistema métrico e formato G2, X3.3
Ex.: X121.0548
O controle exibirá mensagem de erro.
X COD. FORA DE FAIXA
G0001
O controle interpretará como G01 pois dispensa zeros à esquerda.
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Programação sem ponto decimal
As funções cujo formato possui o ponto decimal podem ser programadas sem o mesmo,
cabendo ao Controle a interpretação do seu valor. O controle determinaa posição
automática do ponto decimal de acordo com as regras a seguir:
. Omite zero à esquerda.
 Os zeros à esquerda não são necessários para nenhum valor numérico. O controle
considera G01 e G1 como o mesmo valor. Da mesma forma, G00 e G são iguais.
. Zero à direita é necessário.
Os zeros à direita são exigidos em quantidade necessária e suficiente para completar o
número de dígitos à direita do ponto decimal de acordo com o formato da função.
Por exemplo: possuindo a função X o formato 3.4, o valor X 15.209 deverá ser programado
com X 152090, de forma que o dígito mais à direita (no caso, o 0) corresponde à quarta
casa depois do ponto, fazendo com que o ponto seja assumido entre o 5 e o 2. Se
equivocadamente for programado X15209, o Controle entenderá que o 9 está na quarta
casa e colocará o ponto entre o 1 e o 5, gerando, assim, o valor X1.5209.
1.1.3 - CARACTERES ESPECIAIS
Fim de Bloco ( # )
Todo bloco deve possuir um caracter que indique o seu fim de bloco como “#” é
universalmente conhecido como “EOB” (END 0F BROCK).
Para gerar o caracter de fim de bloco tecla-se (EOB).
COMENTÁRIO (;)
O caracter ponto e vírgula permite a inserção de comentários no programa.
O código de comentário pode aparecer em qualquer posição dentro do bloco. Os caracteres
que vierem a seguir até o fim do bloco são considerados comentário e ignorados pelo
Controle.
Se o primeiro bloco de um programa começa por um código de comentário, o comentário
subsequente é considerado como sendo o nome do programa. O nome do programa aparece
em muitas das páginas do controle quando um programa está ativo.
O tamanho desse nome é limitado a 12 caracteres. Por exemplo:
BLOCO DESCRIÇÃO
(; CÍRCULO-CW #) - Bloco de comentário que aparece como o nome do programa.
G91 # - Define modo incremental.
G2 XYIJ-15.; CÍRCULO # - Executa um círculo de raio 15. O comentário CÍRCULO é
ignorado pelo Controle, mas é parte desse bloco.
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DELEÇÃO DE BLOCO (/)
O caracter de deleção de bloco (/) é usado para permitir ao controle ignorar todos os
caracteres que aparecem depois dele num bloco de dados. Esse bloco será ignorado ou não,
de acordo com a determinação do operador da máquina. Para ignorar o bloco, o operador
seleciona (IGNORA BLOCO) na página REFERÊNCIA. Se isso não ocorrer, o bloco será
executado normalmente. Por exemplo:
1.1.4 - CHECAGEM DE ERROS
É recomendável que todos os programas sejam testados através de um dos modos da
página TESTAR PROGRAMA antes de serem executados em OPER AUTOMÁTICA ou
durante a edição do mesmo.
Porém, se o controle detectar um erro durante a execução de um programa, ele será
suspenso mantendo bloco ativo. Diversas páginas do controle principalmente as páginas
STATUS e GRÁFICO, mostrarão o bloco ativo. Deve-se então examinar esse bloco e
corrigí-lo usando EDIÇÃO PROGRAMA.
CARACTERES, ENDEREÇOS E FUNÇÕES ILEGAIS
Caracteres, Endereços e Funções que não são reconhecidas pelo controle causam a parada
da execução do programa. O controle mostra a mensagem”....COD NÃO CONHECIDO”
na tela. O código mostrado no espaço “....” é aquele que está ilegal.
BLOCOS ILEGAIS
Blocos de dados não podem conter mais que uma função utilizando o mesmo endereço. Se
programados dois endereços G no mesmo bloco - mesmo que sejam funções diferentes
(G90 e G01, por exemplo) a checagem ou execução será suspensa nesse ponto e o controle
exibirá a mensagem “mais que 1 G COD”.
BLOCO - DESCRIÇÃO
G91 - Define modo incremental.
G1 X30. Y30. F300. # - Move 30.mm em X positivo e 30.mm em Y positivo com Va de
300 mm/min.
/G X-30. Y30. # - Move em rápido 30.mm em X negativo e 30.mm em Y positivo.
Se (IGNORA BLOCO) estiver ativo, o controle ignora este
bloco.
M2 # - Fim de programa
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1.2 - FORMATOS E UNIDADES DAS FUNÇÕES
A tabela seguinte mostra, em ordem alfabética, os endereços de funções que são reconhecidas
pelo controle, seus formatos, unidades, e seu significado.
Importante: Seções e capítulos posteriores deste manual discutirão as funções básicas com
maiores detalhes nos seus significados particulares quando associadas com
certas funções G. Aquelas que não forem discutidas neste manual (assinaladas
com um asterisco) pertencem ao Manual de Programação Avançada.
UNIDADE
InglêsMétricoInglêsMétrico
FORMATO
DESCRIÇÃOFUNÇÃO
Ângulo do próximo movimento com vértice
na posição atual, medido a partir da origem
do sistema de coordenada em absoluto (G90),
ou da posição atual em incremental.
Abertura angular entre pontos na auto-rotina
de círculo de furos (G24).
Ângulo do próximo movimento com vértice
num ponto definido como centro, medido a
partir da origem (G90) ou da posição atual
(G91)
Tempo de permanência em ciclos fixos.
Divide um movimento "N" segmentos.
Máximo = 255 segmentos
Número de passes de desbaste em X e Y para
auto-rotinas de alojamento (G26) e Ressalto
(G27).
Executa um perfil no 1o ponto do caminho no
auto ciclo de cavidade (G75).
Identifica o último bloco da sequência quando
programado desvio.E 4 4 - -
D
3
3.2 3.2 s s
C
B
3.3 3.3 graus graus
3.3 3.3 graus graus
3.3 4.3 graus grausA
Tabela 1.A
Formatos, unidades e descrição das funções
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FORMATO
DESCRIÇÃOFUNÇÃO
Tempo de permanência em blocos G04.
Definição da velocidade de avanço em blocos
de movimento.
Definição de velocidade de avanço do plano
R até a profundidade final nos ciclos fixos
(G81 a G86).
Definição de avanço em auto-rotinas
Incrementa-Repete (G25). Alojamento (G26)
e Bolacha (G27).
F
Inglês Métrico InglêsMétrico
UNIDADE
Funções preparatórias que definem modos
de operação para o controle.G 2
3.2 3.2 s s
4 3.1 mm/mim mm/min
Identifica o primeiro bloco da sequência a ser
repetida quando programado desvio.
Velocidade de avanço final para auto-rotinas
de alojamento (G26) e Bolacha (G27).
4 4 - -
5 3.1 mm/min pol/min
H
Distância em X do centro do círculo medida
a partir da origem (G90) ou da posição atual
(G91).
Incremento para mergulho inicial em Ciclo
Fixo de Quebra Cavaco (G83).
Passo de interpolação Helicoidais (G22 e
G23) realizadas ao longo do eixo X.
Sobremetal para acabamento ao longo de
"X" nas Auto-rotinas de alojamento (G26) e
Bolacha (G27).
Número de pontos ao longo do eixo X em
Auto-rotina Incrementa-Repete (G25).
I
3.3 3.4 mm pol
3 3 - -
J
Distância em Y do centro do círculo medida a
partir da origem(G90) ou da posição atual (G91).
Decremento aplicado ao mergulho inicial e
sucessivos em Ciclo Fixo de Quebra Cavaco
(G83).
Passo de interpolação Helicoidais (G22 e G23)
realizadas ao longo do eixo Y.
Sobremetal para acabamento ao longo de "Y"
nas Auto-rotinas de (G26) Ressalto (G27)
Número de pontos ao longo do eixo Y na Auto-
rotina Incrementa-Repete (G25).
3 3 - -
3.3 3.4 mm pol
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FORMATO
DESCRIÇÃOFUNÇÃO
Distância em Z do centro do círculo medida
a partir da origem (G90) ou da posição atual
(G91).
Valor mínimo dos mergulhos em Ciclo Fixo
de Quebra Cavaco (G83).
Passo de interpolação Helicoidais (G22 e
G23) realizadas ao longo do eixo Z.
Sobremetal ao longo do eixo Z nas Auto-
rotinas de alojamento (G26) e Ressalto (G27).
K
3.3 3.4 mm pol
Contador para repetição Máx. de repetições
255.
Número de passes de desbaste em Z para
alojamento (G26) e Bolachas (G27).
3 3 - -
L
Funções Miscelâneas 2 2 - -M
Número sequencial dos blocos 4 4 - -N
O Seletor de corretores 2 2 - -
Chamada de sub-programa em instrução de
desvio.
Código de retração para auto ciclos (G81,
G86).
P
3 3 - -
Raio de corcordância entre 2 movimentos.
Raio para programação com centro do arco
(G05).
Raio para saída do alojamento ou bolacha nas
auto-rotinas G26/G27.
3.3 3.4 mm pol
Definição do plano rápido em Ciclos Fixos.
Raio em blocos de posicionamento com
coordenadaspolares. Medida a partir do
centro (G90), ou da posição atual (G91).
Controle do RÁPIDO em exibição de Gráfico
(G66).
3.3 3.4 mm pol
- - - -
Definição de velocidade de rotação do eixo-
árvore. (O número de digitos permitido é
definido no PAL).
S
4 4 rpm rpm
InglêsMétrico Métrico Inglês
UNIDADE
Q
R
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FORMATO
DESCRIÇÃOFUNÇÃO
InglêsMétrico Métrico Inglês
UNIDADE
T
Eixo secundário paralelo a X.
Eixo secundário rotacional em torno de X.
Seleção de ferramenta 2 2 - -
U
V
W
X
Eixo secundário paralelo a Z.
Eixo secundário rotacional em torno de Z.
Incremento de retração para Ciclo Fixo Quebra
Cavaco (G83).
Incremento radial (X Y) de desbaste para
fresagem de alojamento (G26) e Ressalto(G27).
Número de pontos para Auto-rotina de Círculo
de Furos (G24).
Inibição da tecla APAGAR em Controle Gráfico
(G66).
Eixo secundário paralelo a Y.
Eixo secundário rotacional em torno de Y.
Velocidade de avanço de retração em Ciclos
Fixos do Mandrilhamento (G85, G86).
Velocidade de avanço de mergulho para Auto-
rotinas de Cavidade (G26) e Ressalto (G27).
3.3 3.4 mm pol
3.3 2.4 graus graus
3.3 3.4 mm pol
3.3 4.3 mm pol
3.3 2.4 graus graus
4 4.1 mm/min pol/min
4
3.3 3.4 mm pol
3.3 3.3 graus graus
- - - -
3.3 3.4 mm pol
3.3 2.4 - -
- - - -
Movimento ao longo do eixo X. Medido a
partir da origem (G90) ou da posição Atual
(G91).
Coordenada X de início para Auto-rotina de
Círculo de Furos (G24).
Incremento X entre pontos para Auto-rotinas
Incrementa-Repete (G25).
Coordenada X do canto oposto para fresamento
de alojamento (G26) e Ressalto (G27).
Fator de escala para o eixo X. O valor
programado afeta a função de programação de
centro I na mesma proporção.
Imagem Espelho (G30, G31).
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FORMATO
DESCRIÇÃOFUNÇÃO
InglêsMétrico Métrico Inglês
UNIDADE
Movimento ao longo do eixo Y. Medido a
partir da origem (G90) ou da posição atual
(G91).
Coordenada Y do início para Auto-rotina de
Círculo de Furos (G24).
Incremento Y entre pontos para Auto-rotinas
Incrementa-Repete (G25).
Coordenada Y do canto oposto para fresamento
de Alojamento (G26) e Ressalto (G27).
Fator de escala para o eixo Y. O valor
programado afeta a função de programação de
centro J na mesma proporção.
Imagem Espelho (G30, G31)
Z
Y
3.3 3.4 mm pol
3.3 2.4 - -
- - - -
Movimento ao longo do eixo Z. Medido a partir
da origem (G90) ou a partir da posição atual
(G91).
Fator de Escala para o eixo Z. O valor
programado afeta a função de programação de
centro K na mesma proporção.
Imagem Espelho (G30, G31).
3.3 3.4 mm pol
3.3 2.4 - -
- - - -
1.3 - DESCRIÇÃO DAS FUNÇÕES
Esta seção descreve características gerais das funções usadas na programação. Capítulos
Capítulos posteriores desse manual descreverão, em detalhes, como usar essas funções.
1.3.1- FUNÇÕES G
As funções G são funções preparatórias. Elas definem para o controle os modos de
operação do programa. As funções G permitem valores numéricos de dois dígitos.
As funções G são modais ou não modais:
. Uma função G modal estabelece um modo de operação que permanece em efeito para os
blocos subsequentes. Esse efeito permanece até que uma outra função G que a cancele seja
executada.
. Uma função G não modal estabelece um modo de operação que permanece ativo apenas
no bloco no qual foi programada.
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Se mais que uma função G estiver presente em um bloco, a mensagem de erro “MAIS QUE
1 G - COD.” será mostrada na tela quando o bloco for encontrado. A execução será
interrompida, e o problema deverá ser corrigido através de EDIÇÃO PROGRAMA.
Grupos de Funções G
Para facilidade de programação, as funções G são divididas em grupos de acordo com sua
aplicação. Esses grupos são dados nas páginas [CÓDIGO G] do comando:
Funções G da 1a. Página de Códigos G.
Funções G da 2a. página de Códigos G.
CONTROLE COORDENADAS MODOS DOS EIXOS CONTROLE DO CNC
G70 POLEGADA G17 PLANO XY G60 ZONASEGURANÇA
G71 MÉTRICO G18 PLANO XZ G62 CONTR. INIB.
G72 ESCALA G19 PLANO YZ G66 CONTR. GRÁFICO
G74 ROTAÇÃO G30 DESL ESPELHO
G90 ABSOLUTO G31 LIGA ESPELHO
G91 INCREMENTAL G40 CANCELA COMPENS
G92 REFEREN TEMP G41 FERRAM. ESQ.
G94 AVANÇO P/ TEMPO G42 FERRAM. DIR.
G97 INIBE AC/DES. G45 CORRETOR FIXAÇÃO
G99 CANCELA G92
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> G O PRÓXIMA PÁG.
AUTO CICLOS AUTO ROTINAS MOVIMENTO/PERMAN
G75 CAVIDADE G22 HÉLICE HOR G00 MOV. RÁPIDO
G79 PROGRAMA A.C. G23 HÉLICE AHOR G01 LINEAR
G80 DESATIVA G24 CIRC. FUROS G02 ARCO HOR
G81 FURAR G25 POS. REPETE G03 ARCO AHOR
G82 REBAIXAR G26 ALOJAMENTO G04 PERMANÊNCIA
G83 FURAR / DESC. G27 RESSALTO G05 ARCO TANGENTE
G84 ROSCAMENTO G29 EXECUTAR A.C. G73 PTO. LINHA
G85 MANDRILAR G39 SUBPROG. PARAM
G86 MAND. PRD. EIXO VARIÁVEIS
G89 REATIVA A.C.
G39 LOCAL
G59 PAL
G79 GLOBAL
PÁGINA I DE 2
> G O PRÓXIMA PÁG.
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. Controle de Coordenadas
O grupo de Controle de Coordenadas referencia condições que afetam o sistema de
coordenadas da máquina, e assim, o tipo de programação a ser usada para o posicionamento.
Funções G desse grupo geralmente estarão entre as primeiras funções programadas.
. Modos dos Eixos
Esse grupo referencia as condições sob as quais o Controle interpreta o sistema de eixos
da máquina. Estarão também entre as primeiras funções do programa.
. Controle do CNC
Essas funções afetam operações específicas do controle, tais como apagar o gráfico do
programa ou privar o operador de certos controles do painel frontal e podem ser usadas em
qualquer posição dentro do programa.
. Ciclos Fixos
Nesse grupo, as funções G programam operações que ocorrem automaticamente após
movimentos de posicionamento. Uma vez programadas permanecem em efeito até que
sejam canceladas.
. Auto-Rotinas
As funções desse grupo programam sequências especiais de posicionamento ou operações
tais como fresamento de alojamentos ou círculo de furos.
. Posicionamento/Permanência
São as mais básicas e largamente usadas na programação. Definem como o controle
executa os posicionamento, e quando ocorrerão pausas (tempo de permanência) no
programa.
Endereços Permitidos em blocos com funções G
Certos endereços não podem ser programados em blocos que contenham certas funções G.
A tabela a seguir fornece os endereços permitidos para cada função G.
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Endereços Legais em Blocos com Funções G
G00 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G01 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G02 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G03 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G04 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G05 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G17 N
G18 N
G19 N
G22 I J K N X Y Z
G23 I J K N X Y Z
G24 A B C E H I J L P R W X Y
G25 E F H I J N P X Y
G26 D F H I J K L N O P Q R U V W X Y Z
G27 D F H I J K L N O P Q R U V W X Y Z
G29 L N
G30 N U V W X Y Z
G31 N U V W X Y Z
G39 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G40 N X Y Z
G41 N X Y Z
G42 N X Y Z
G45 E H N O P
G59 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G60 A B C I J K N R U V W X Y Z
G62 F N Q S
G66 N Q R W
R7322416
G70 N
G71 N
G72 E H L N P U V W X Y Z
G73 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G74 A C E H I J N P R X Y Z
G75 D E H N P X Z
G79 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
G80 N
G81 D F N P R V X Y Z
G82 D F N P R V X Y Z
G83 D F I J K N P R U W X Y Z
G84 D F N P R X Y Z
G85 D F N P R X Y Z
G86 D F N P R X Y Z
G89 N
G90 A B C I J K N R U V W X Y Z
G91 A B C I J K N R U V W X Y Z
G92 N
G94 C F N
G97 N U V W X Y Z
G99 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
1.3.2 - FUNÇÕES NOS BLOCOS DE POSICIONAMENTO
As funções aseguir podem aparecer num bloco de posicionamento e programam o
movimento dos eixos, em cada direção ou em combinação com os demais.
. X Y Z U V W I J K
Cada uma destas funções podem estar em modo absoluto ou incremental. Basicamente,
dimensões absolutas são distâncias do zero do programa ou ângulos a partir do eixo
positivo de X. Dimensões incrementais são distâncias da localização atual ou ângulos a
partir da linha do ponto de centro co-direcional a X na localização atual.
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O modo de cada função pode ser absoluto com o uso de G90 ou incremental com G91 (ver
seções 2.3 e 2.4).
Alternativamente, o modo de alguma função que esteja referenciada como absoluto pode
ser forçado à incremental para o corrente bloco pelo uso de letras minúsculas.
Veja capítulo 3 sobre especificações de como usar essas funções em cada bloco de
posicionamento.
Funções dos Eixos Lineares X, Y, Z, U, V, W
Em geral, as funções X, Y, Z submetem os eixos da máquina a movimentos ao longo de
um caminho linear. Estes serão os eixos comumente encontrados na maioria das aplicações
e serão chamados eixos lineares. O movimento dos eixos lineares são programados em
unidades de milímetros ou polegadas.
No modo absoluto (especificado por G90 e referenciado com letras MAÍUSCULAS) os
movimentos dos eixos lineares são programados a partir do “zero programa”.
Movimentos lineares em absoluto são movimentos para coordenadas específicas em um
sistema de coordenada estabelecido.
No modo incremental (especificado por G91 ou referenciado por letras minúsculas) os
movimentos dos eixos lineares são programados a partir de posição atual dos eixos. Eles
determinam a direção e a distância do movimento ao longo de cada eixo.
Funções de Posicionamento dos Eixos Rotacionais U, V e W
Um eixo rotacional é aquele que descreve uma trajetória circular em torno de um eixo.
Eixos rotacionais são frequentemente especificados por movimentos sobre os eixos
lineares X, Y ou Z.
Este manual assume que quando os eixos U, V e W são rotacionais:
. o eixo U é rotacional sobre X
. o eixo V é rotacional sobre Y
. o eixo W é rotacional sobre Z
Se for programado uma direção positiva para um eixo rotacional, este será no sentido anti-
horário.
Uma direção negativa será no sentido horário. Isto é assumido olhando-se na direção
negativa do eixo linear associado com o eixo rotacional.
Movimentos rotacionais são programados em unidades de grau (formato 3.3). Eixos
rotacionais giram 360 graus, isto é, posição 0 e a posição 360 são as mesmas. Então a faixa
normal de programação dos eixos rotacionais é de 0 a 359.999 graus.
R7322418
Quando o movimento rotacional é feito no modo absoluto (G90), define-se a posição
angular a partir de grau 0. Movimentos rotacionais em absoluto irão na direção do sinal
do ângulo programado até 360 graus. Um movimento para - 90.0 graus é um movimento
para 90 graus na direção negativa e um movimento para + 645.0 graus é um movimento
para 285 graus na direção positiva, se nenhum sinal (+ ou -) preceder o número do ângulo,
este é assumido como positivo.
Importante: Para mover-se a 0 grau na direção negativadeve-se programar -360.000 uma
vez que -0.000 será interpretado da mesma forma que + 0.000. Quando são
feitos movimentos rotacionais no modo incremental (G91) define-se a direção
e soma de movimentos em grau a partir da posição atual. No modo incremental,
os eixos rotacionais podem mover-se mais que 360 graus em qualquer
direção.
O movimento dos eixos em avanço por rotação é definido através do bloco de dados G94.
A função C neste bloco de dados informa ao controle a velocidade de avanço para os eixos
rotacionais em acordo com a página Parâmetros de Controle (AMP).
Se múltiplos eixos rotacionais são programados num mesmo bloco a velocidade de avanço
aplica-se ao eixo que circulará a maior distância, aos outros eixos será aplicada uma
velocidade de avanço tal que todos se posicionem ao mesmo tempo.
Eixos Rotacionais e Lineares num mesmo Bloco de Dados
Se for programado o movimento do eixo linear e do eixo rotacional num mesmo bloco, os
movimentos iniciam e terminam ao mesmo tempo.
A velocidade de avanço para blocos que possuem tanto movimentos rotacionais como
Lineares será determinada pela mais lenta entre a velocidade de avanço Linear (F) aplicada
aos movimentos Lineares contidos no bloco e a velocidade de avanço rotacional atual
(especificada por G94); aplicada aos movimentos rotacionais contidos no bloco.
Funções de Posição do Centro - I, J e K
As funções I, J e K num bloco de posicionamento definem a localização de um centro. Esta
posição central pode ser o centro de um arco, ou o centro de um posicionamento polar. Veja
Capítulo 3 para maiores detalhes de como estas funções são utilizadas.
1.3.3 - FUNÇÃO F - VELOCIDADE DE AVANÇO
Uma função F num bloco de dados especifica a velocidade de avanço para um eixo linear.
A função F pode ter unidades de:
. milímetros por minuto (mmpm, formato F4)
. polegadas por minuto (ipm, formato F4.1)
dependendo do modo de programação em efeito (métrico ou polegada).
R73224 19
A função F é modal e como tal permanecerá em efeito até um outro F ser programado.
A velocidade de avanço de movimentos lineares é a velocidade ao longo da distância
ortogonal entre todos os eixos programados, isto é, o tempo para execução do bloco é a
distância correspondente a raiz quadrada da somatória dos quadrados das distâncias dos
eixos programados dividida pela velocidade de avanço programada.
Programe a função F assumindo que a chave de Porcentagem de Avanço está em 100%.
É possível variar a velocidade de avanço programada de modo a ajustá-la às condições de
corte girando a chave de Porcentagem de avanço, quando o programa estiver sendo
executado.
O instalador do sistema atribuirá uma velocidade de avanço que o controle usará caso esta
não seja programada. Pode-se ver esta velocidade de avanço na página STATUS do
controle antes da execução do programa.
BLOCO DIVIDIDO - FUNÇÃO D
A função D (formato D3) é aquela que divide a distância programada em “n” segmentos.
A função D admite um valor máximo de 255.
IMPORTANTE: O ciclo fixo ativo não será executado na posição D0. (posição inicial).
A função D pode ser usada para dividir movimentos lineares e circulares
porém não movimentos rotacionais. Se o movimento é circular, o comando
move em linha retas para os pontos divididos assim, não segue o contorno
do círculo.
Os pontos que separam os segmentos do movimento dividido pela função D podem ser
posições onde deseja-se executar operações específicas do grupo dos auto ciclos.
Acompanhe o exemplo:
G81 Z-24. R-13. F120 - Ativa um ciclo de furar cuja profundidade é de 42mm com Va de
120mm/min.
G00 X120. D6 - Movimento rápido em 120mm divididos em 6 segmentos
equivalentes distantes. O ciclo de furar será executado a cada
posicionamento.
G80 - Cancela ciclo G81
G00 Z0 O0 - Move para Z0 em rápido cancelando o corretor “O”.
M2 - Fim de programa.
R7322420
O exemplo dado abaixo usa algumas funções que não foram tratados ainda, porém, veja
nos próximos capítulos explicações sobre elas.
Análise o resultado do programa:
Se fosse desejado a execução do auto ciclo na posição inicial neste exemplo, seria possível
usando uma das 3 técnicas:
. programar X0 no bloco do auto ciclo G81.
. programar G0 X0 # imediatamente após o bloco G81.
. programar uma G29 # imediatamente após o bloco G81.
1.3.4 - FUNÇÕES MISCELÂNEAS - M
As funções M (formato M2) definem as funções Miscelâneas. Elas são utilizadas para
definir as ações tomadas pelo PAL (Aplicações Lógicas Programáveis). PAL é um
programa que o controle executa, o qual controla algumas funções como troca de
ferramenta, refrigerante ligado ou desligado, eixo árvore, etc.
O instalador do controle programa o PAL para executar ações específicas quandoencontrar um bloco de dados com um código M. Devido a muitas dessas funções M serem
exclusivas de uma máquina particular, é impossível definir as atribuições específicas das
funções M neste manual.
Algumas funções M pré definidas para o controle, executam algumas ações específicas
internamente e estas são descritas abaixo. Entretanto, a ação específica que estas funções
M produzem, são determinadas de acordo com a máquina.
M00 - Parada de Programa
A função M00 causa a parada de execução do programa. Quando um bloco do programa
contendo a função M00 é encontrado, a execução do programa é interrompida e a
mensagem “PARADO” e “AGUARDANDO INICIO” será mostrada na tela.
Pressione a tecla verde [CYCLE START], ou a tecla amarela [BLK/BLK], para continuar
a execução do programa. Dependendo da programação do PAL, pode ser necessário
executar certas funções antes que o controle permita a continuação da operação.
A função M00 é ignorada pelo controle durante a execução em CHEGA RÁPIDO.
R73224 21
M01 - Parada de Programa Opcional
A função M01 e a função M00 produzem o mesmo efeito, subentendendo-se que já foi
referenciado a função [PARADA OPC.] na página REFER. TRABALHO.
Se [PARADA OPC.] não foi referenciada, M01 é ignorada pelo controle. Em qualquer
caso, M01 é ignorada pelo controle durante “TESTA RÁPIDO”.
M02 - Fim de Programa
A função M02 é usada para finalizar programa ou sub-programa. A função M02 deverá ser
programada sozinha e no último bloco de dados do programa.
Se o controle detecta a ausência da função M02 no programa, a execução interrompida e
a mensagem “PROGRAMA — SEM M02” será mostrada no CRT.
Qualquer outra função relatada no PAL associada com M02 são de responsabilidade do
instalador.
Ambas as funções M02 e M30 encerram o carregamento de programa, se forem
imediatamente seguidas pelo caracter # (E.O.B.).
M06 - Parada do Programa, Troca Manual de Ferramenta
A função M06 produz o mesmo efeito que a função M00, porém ela é usada para gerar uma
troca de ferramenta.
Quando a função M06 é programada num bloco com movimento de eixos, a função M06
desliga o eixo árvore antes que o movimento seja executado (isto requer uma programação
própria para o PAL - sob responsabilidade do instalador). A seguir é executado um
movimento dos eixos para uma posição que seja conveniente para se efetuar a troca de
ferramenta, após a troca de ferramenta, o próximo bloco no programa deverá retornar os
eixos na posição de início de usinagem da peça e ligar o eixo árvore.
No PAL padrão, se o eixo estava ligado, então o botão [CYCLE START] acionará o eixo.
M30 - Fim de Programa
A função M30 opera da mesma forma que a função M02.
R7322422
Outras Funções M - PAL Padrão
A página com as funções M (página CÓDIGOS M) do controle, traz o nome e o número
das funções M programadas no PAL. Se o controle utilizado em sua máquina tem um dos
programas padrões do PAL oferecidos pela ROMI, a página CÓDIGOS M será como a
figura 1.4.
CONTROLE EIXO ÁRVORE CONTROLE DO PROGRAMA TROCA GRUPO/MAGAZ
M03 ROTAÇÃO DIREITA M00 PARADA DO PROG. M71 MAGAZINE 1
M04 ROTAÇÃO ESQUERDA M01 PARADA OPC. M72 MAGAZINE 2
M05 PARADA ÁRVORE M02 FIM DO PROG. M73 MAGAZINE 3
M30 FIM PROG./REBOB. M74 MAGAZINE 4
M06 TROCA DE FERR.
PÁGINA 1 DE 1
> G 0 PRÓXIMA PÁG.
1.3.5 - RAMIFICAÇÕES EM PROGRAMA - FUNÇÕES N, H, E, L e P
Esta seção descreve as 5 funções que podem ser usadas para especificar desvios dentro de um
programa. Esses desvios podem ser usados para alterar e controlar a sequência de execução de
seus programas.
Um desvio transfere a execução de determinada etapa do programa para uma outra (por
exemplo - uma sub-rotina) ou transfere a execução para outro programa (por exemplo, um sob-
programa). Quando o controle termina a execução da etapa especifica pelo desvio, ele retorna
para o bloco de dados que instruiu o desvio (exceto para uma função H que especifica um desvio
incondicional)
Função N Número de Sequência
A função N (formato N4) programa um número de sequência. Ela identifica o bloco de dados
no qual aparece. Não é necessário programar o número de sequência em todos os blocos de
dados.
Os números de sequência são usados para facilitar a análise do programa eles se tornam
imprescindíveis, quando usados nas instruções de desvio especificadas pelas funções H e E.
Os números de sequência podem ser colocados em qualquer ordem, porém recomenda-se usá-
los em ordem ascendente em seu programa. É conveniente que a numeração seja em intervalos
de 5 ou 10, permitindo assim inserir um bloco posteriormente, sem ter que renumerar os blocos
novamente.
R73224 23
Função P - Desvio Para Sub-Programa
Todo programa ou sub-programa armazenado no controle deve ser identificado com um
número “P” dentro de uma faixa de P1 à P250. A especificação do número do programa
é feito usando a página EDIÇÃO PROGRAMA.
Não existe diferença estrutural entre um programa e um sub-programa. A única, é que uma
instrução de desvio chama um sub-programa para ser executado através de um programa.
Uma função P (formato P3) num bloco de dados, especifica um desvio para um sub-
programa armazenado no controle, exceto funções de auto ciclos (G81 - G86). Assim
sendo, um sub-programa deve existir e ter um número correspondente ao especificado
junto ao código P. O desvio ocorre após qualquer movimento programado num bloco de
dados.
Se for programado uma função P que não está armazenado na memória será exibida a
mensagem “P*** NÃO CARREG (***)” na tela e a execução será interrompida. O número
mostrado com P é o número do sub-programa programado e o número entre parênteses é
o número do programa que chamou o sub-programa.
A execução do sub-programa começa no seu primeiro bloco, a menos que seja programada
uma função H com P (veja a função H a seguir e os exemplos).
A execução do sub-programa termina com o bloco M02 do sub-programa, a menos que
seja programada uma função E com P (veja função E a seguir e os exemplos).
Os desvios para sub-programas podem ser feitos até 5 níveis. Por exemplo:
Nível 0 P1 chama
Nível 1 P2 chama
Nível 2 P3 chama
Nível 3 P4 chama
Nível 4 P5 chama
Nível 5 P6 chama
No final da execução do sub-programa P6, a execução eventualmente retorna para o
programa principal, P1. Se tentar-se programar mais de 5 níveis, a mensagem de erro
“EXCES PROG ANINHADOS” aparecerá na tela.
O controle checa prováveis erros em desvios para sub-programas.
Quando o controle detecta um erro, a mensagem “EXCES PROG ANINHADOS” também
é exibida na tela e a execução do programa é interrompida. Assim deve-se checar todos os
programas usando TESTA RÁPIDO para então colocá-los para rodar em OPER
AUTOMÁTICA.
Isso permitirá a detecção de erros.
R7322424
Os seguintes parâmetros se alterados pelo sub-programa, são restaurados e seu “status”
original após terminar execução do sub-programa:
. Coordenada absoluta (G90)/Incremental (G91)
. Plano para interpolação circular (G17, G18, G19)
. Imagem espelho (G30, G31)
. Ciclos fixos (G75 - G85)
. Auto rotinas (G22 - G29)
. Velocidade de avanço (F)
. O que resta do atual bloco para ser executado
. Tempo de permanência (G04 com F)
. Tipo de interpolação (rápida ou de trabalho)
Importante: É impossível renumerar programas armazenados no controle, usando EDIÇÃO
PROGRAMA. Ao renumerar um sub-programa, o controle não atualiza
automaticamente o valor do número que o programa principal chama.
Nesse caso, deve-se usar EDIÇÃO PROGRAMA para corrigir a instrução
que desvia para o sub-programa.
Função H Desvio/Chama Sub-Rotina
A função H (formato H4) instrui o controle à desviar para o bloco que tem o número de
sequência (função N) igual ao do função H. Na maioria dos casos o desvio é para o primeiro
bloco de uma sub-rotina. O controle executa os blocos começando pelo número do bloco
especificado juntamentecom a função H e continua até encontrar um M02 ou o último
bloco da sub-rotina especificado pela função E.
Exemplo de desvio usando apenas a função H:
Desvio para o bloco N50 e continua
N10 H50 #
N20 .......
N30 .......
N40 .......
N50 .......
R73224 25
Função E - Fim de Uma Sequência
A função E (formato E4) especifica o bloco final da sub-rotina. O último bloco da sub-
rotina a ser executado será o anterior ao especificado pela função E.
Exemplos de Desvios e Ramificações
Os exemplos seguintes ilustram como usar os desvios e ramificações em seus programas.
Exemplo usando H e E para chamar uma sub-rotina:
Desvia para o bloco N30 e executa até o bloco anterior ao N60, retornando entÃo para o
bloco posterior ao que chamou a sub-rotina.
N10 H30 E60 #
N20
N30
N40
N50 #
N60
Exemplo de desvio usando H e E para chamar sub-rotina
Desvia para o bloco com N40 e executa até o bloco anterior ao fim do programa, retornando
então até o bloco posterior ao que chamou a sub-rotina.
N10 H40 E #
N20
N30
N40
N50
N60
N70 M02#
R7322426
Exemplo de desvio usando P para chamar um sub-programa
Desvia para o programa armazenado sob o número 5 e executa até seu final, retornando
então ao bloco seguinte ao bloco que chamou o sub-programa.
P5 N10 P5 #
N1 N20
N2
N3 N30
N4
N5 N40
N6 M02#
N50
Exemplo usando o sub-programa 5 e executa do N2 até o fim do sub-programa, retornando
ao bloco seguinte ao que chamou a sub-rotina.
P5 N10 P5 H2 #
N1 N20
N2
N3 N30
N4 N40
N5 M02# N50
Exemplo usando P e E para chamar uma sub-rotina
Desvia para o sub-programa 5 e executa do início até o bloco anterior ao N4, retornando
então ao bloco seguinte ao que chamou a sub-rotina.
P5 N10 P5 E4 #
N1
N2 N20
N3# N30
N4 N40
N5 N50
.
.
.
R73224 27
Exemplo para o sub-programa 5 e executa do N2 até o bloco anterior ao N5, retornando
ao bloco seguinte ao que chamou a sub-rotina.
P5 N10 P5 H2 E5 #
N1 N20
N2
N3 N30
N4 N40
N5 N50
.
.
.
Função L - Repetição de Bloco
Uma função L (formato L3) num bloco de dados faz com que o bloco de dados seja
executado L vezes. A função L pode ter um valor de 0 a 255, e pode ser usada para 5 níveis.
. Para repetir um movimento de eixo:
G01 X-25. L4 # : assume modo incremental (G91) e executa um movimento de 25mm
na direção negativa do eixo X um total de quatro vezes.
. Para repetir um sub-programa:
P5 L4 # : executa o programa 5 um total de quatro vezes.
. Para repetir uma sub-rotina:
 H100 E200 L4 #: executa a sub-rotina do bloco N100 até o bloco N200 um total de quatro
vezes.
Se movimento dos eixos são incluídos no bloco que programa uma repetição de sub-rotina
ou sub-programa, eles são executados primeiro e a seguir é executada a sub-rotina ou o
sub-programa.
R7322428
1.3.6 - VELOCIDADE DE ROTAÇÃO DO EIXO ÁRVORE - FUNÇÃO S
A função S (formato S2 ou S4 dependendo do PAL) define a velocidade de rotação do eixo-
árvore, geralmente em RPM, ou como uma porcentagem da máxima velocidade do eixo-
árvore.
Uma função do PAL é que está controlando o eixo-árvore da máquina. Para maiores
detalhes de operação e programação verificar com o instalador do sistema. Esta seção
assume que está sendo usado um dos PALs padrões disponíveis da ROMI. O valor da
função S é modal. Uma vez que um valor é programado ele permanece até que seja
mudado.
Quando o sentido de rotação do eixo-árvore é trocado em um programa (usando M03 -
sentido horário, ou M04 - sentido anti-horário) o valor atual da função S é assumido para
a velocidade de rotação da árvore.
Se o eixo-árvore está parado (eixo sem rotação) e programa-se a função M03 (ou M04),
o eixo permanecerá parado. Para que o eixo girasse seria necessário que se tivesse
programado uma função S antes da função M03 (ou M04).
Pode-se modificar o valor da rotação programada usando-se a chave variadora de rotação
do painel de comando. Esta chave normalmente varia de 50% até 125% a velocidade
programada. Pode-se ver a velocidade de rotação atual do eixo na página STATUS do
controle.
1.3.7 - SELEÇÃO DO CORRETOR DE FERRAMENTA E DE DISTÂNCIA
FUNÇÃO O
A função O (formato 02), quando programada em um bloco que não contenha a função
G45, seleciona o corretor da ferramenta.
Para selecionar o corretor da ferramenta, deve-se programar o número (1 a 96) do corretor
no qual foi armazenada o valor do corretor da ferramenta na página REFER. FERRAMENTA
do controle. Por exemplo:
O3#
Este corretor seleciona os valores do comprimento e diâmetro armazenados no corretor 3
da página REFER. FERRAMENTA. O valor do comprimento é usado para compensar o
movimento do eixo Z com relação ao zero do programa. O valor do diâmetro é
automaticamente dividido para fornecer o valor do raio que é usado na compensação do
raio da ferramenta. Nenhum movimento é feito quando a função O é executada, porém, o
valor da compensação é combinado com o próximo movimento dos eixos e torna-se ativo
naquele ponto. Por exemplo, para ativar o corretor do comprimento programa-se um
movimento no eixo Z após o bloco que contém a função O. Para que o valor do diâmetro
(raio) seja totalmente empregado, um movimento deve ser programado para o eixo que irá
usar a compensação.
R73224 29
O número do corretor de ferramenta que está ativa no programa é mostrado na página
STATUS do controle no espaço próximo a “O”.
Para cancelar o corretor de ferramenta programa-se O 0#.
A compensação é removida com o próximo movimento do eixo.
Quando a função O é usada junto com uma função G45, ela seleciona um corretor de
posicionamento (1 a 96) da página CORRETOR FIX. Por exemplo, um bloco G45 01 #
chama o endereço de corretor número 1.
Corretores de posicionamento são usados para deslocar a origem para um determinado
ponto desejado. Eles movem o ponto de referência do zero programa pela quantia
especificada na página CORRETOR FIX., no entanto, nenhum movimento ocorre quando
o bloco com a função O de corretor de posicionamento é executada. A compensação é
combinada com o próximo movimento dos eixos afetados pela compensação e torna-se
ativa neste ponto programado pelo programa.
Para cancelar o corretor de distância programe um bloco contendo
G45 O0#.
O número do corretor ativo é mostrado na página STATUS do controle em frente a “FIX”.
1.3.8 - SELEÇÃO DE FERRAMENTA - FUNÇÃO T
A função T (formato T2) permite a seleção de ferramenta. Os dois dígitos numéricos junto
a letra T, identificam a posição da ferramenta no magazine. O limite superior da função
T é determinado pela capacidade do magazine ou do sistema de seleção.
O controle necessita de um PAL próprio para o controle do magazine. Deve-se checar
junto ao instalador os detalhes de programação e operação.
É importante frisar que a função T não executa a operação de troca de ferramenta mas,
apenas seleciona a ferramenta desejada. Para executar a troca de ferramenta deve-se
programar a função M06 após a função T.
Outras funções podem ser necessárias para usar o magazine. Por exemplo, uma função que
leve a ferramenta em uso para uma posição longe da região de trabalho. Por isso deve
conhecer bem os requisitos operacionais da máquina para uma programação correta.
Quando a função T é programada seu valor é mostrado na página “STATUS” junto ao
endereço “T”.
R7322430
CAPÍTULO 2 - CONTROLE DE COORDENADAS
2.0- DESCRIÇÃO DO CAPÍTULO
Este capítulo cobre o grupo das funções G, chamando controle de coordenadas. Essas
funções estarão normalmente no início do programa porque definem como o controle
interpreta o sistema de coordenadas da máquina.
Após ler este capítulo o usuário saberá como:
. Definir sistema de unidade (polegada ou milímetro).
. Definir sistema de coordenada (absoluta ou incremental).
. Referenciar origem temporário.
. Escalar um sistema de coordenadas.
. Rotacionarum sistema de coordenadas.
. Cancelamento de referência temporário.
2.1 - FUNÇÃO G70 - SISTEMA DE UNIDADE POLEGADA
Um bloco G70 no início do programa instruir controle para usar valores em polegadas para
movimentos dos eixos, avanços, planos de rápido e correções.
2.2 - FUNÇÃO G71 - SISTEMA DE UNIDADE MILÍMETRO
Um bloco G71 no início do programa referencia unidades métricas para todos os
movimentos dos eixos, avanços, plano de rápidos e correções.
Importante: O controle não converte dimensões métricas para polegadas ou vice-versa.
Não se pode misturar operação em métrico com polegadas num mesmo
programa assim, o programador deve certificar-se de que todas as dimensões
programadas correspondem ao modo dimensional que foi referenciado.
O controle assume modo em polegadas (G70) ou em métrico (G71) ao ser ligado, de acordo
como foi determinado em AMP pelo instalador do sistema.
R73224 31
As funções G70 e G71 devem ser programadas em um bloco exclusivo e antes de qualquer
movimento do programa, são modais e cancelam-se mutuamente.
Uma função G70 irá testar o modo “POLEG/MÉTRICO” que foi selecionado pelo
operador. Se o mesmo não foi apropriadamente selecionado, o programa será suspenso
com a mensagem de erro: TROCA POLEG/MÉTRICO.
2.3 - MODO DE PROGRAMACÃO EM ABSOLUTO G90
No modo de programacão em absoluto as posicões dos eixos são medidas da posição Zero
programa estabelecido.
Outra alternativa para o modo absoluto é o modo incremental (G91)
O comando assume o modo absoluto para todos os eixos e funções de posicionamento
quando for ligado e no início de qualquer programa principal.
As funções que usam o modo absoluto são:
X Y Z U V W I J K A B C R
Pode-se selecionar quais funções estarão em absoluto e quais estarão e incremental.
Programando-se G90 sozinho num bloco define-se modo absoluto para todas as funções
de posicionamento
I J K A B C R não são eixos mas são afetados por G90
Programando G90 em apenas algumas funções selecionadas define-se modo absoluto
apenas para aquelas funções.
Exemplo :
G90 define modo absoluto para todas as funções de posicionamento
 "
 "
 "
G91 define modo incremental para todas funções de posicionamento
 "
 "
G90 X Y define modo absoluto apenas para as funções X e Y mantendo as
demais em incremental devido ao bloco anterior.
R7322432
Pode-se visualizar quais as funções que estão em absoluto ou incremental observando a
página ( Status ) do comando. Funções que aparecem em letras maiúsculas , num dado
instante, estão em absoluto, e funções emletras minúsculas estão em incremental .
Ainda funções em absolutos podem ser transformados para incrementalno bloco corrente
digitando-se em letras minúsculas.
Por exemplo:
G90 Define modo absoluto para todas as funções de
posicionamento
G0 X1. y.5 Move X para coordenada 1.0, move Y ( incremental ) de .5 da
sua posição atual.
2.4- MODO DE PROGRAMAÇÃO INCREMENTAL
Ver seção 2.3
2.5 REFERÊNCIA ORIGEM TEMPORÁRIA G92
 A funçào G92 permite definir ( ou redefinir ) no meio do programa a posiçào da origem
das coordenadas absolutas ( zero programa ). Pode-se através dela , estabelecer o zero
programa numa posiçào diferente do zero programa préviamente referenciado pelo
operador. Para definir um zero programa, coloca-se um bloco G92 juntamente com as
posiç•es atuais dos eixos dados em relaçào ao zero programa desejados.
Por exemplo:
G71 sistema métrico
 "
 "
 "
 "
G92 X 10. Y 20. Z-5. define a posição atual dos eixos nas coordenadas
indicadas com relação ao zero programa. Dessa forma
o zero programa fica definido num ponto localizado a
10 mm no sentido negativo de x , 20 mm no sentido
negativo de Y e 5 mm no sentido positivo de Z em
relação à posição atual.
R73224 33
De outra maneira, pode-se mover para a posição onde se deseja a origem e então definir
essa posição como sendo o Zero Programa.
 Por exemplo:
 G99 Cancela função G92
G00 X -50. Y-30. Desloca em rápido para essas coordenadas a partir
do zero programa
G92 X Y Define o Zero programa na posição atual para os
movimento absolutos subsequentes
Pode-se também definir o zero programa para os eixos U V W,apenas incluindo-os no
bloco G92.
O Zero programa definido com G92 é modal e é cancelado por G99
ou por outro G92. A função G99 retorna a origem de coordenadas para a posição do Zero
Programa préviamente definido.
2.6 - REFERÊNCIA VA P/ EIXO ROTACIONAL G94
A função G94 permite que se definam avanços em unidades de deslocamento por unidade
de tempo para movimentos rotacionais .
2.6.1 - TELA PARA ENTRADA DE DADOS
A tabela a seguir descreve as funções que podem ser programadas em conjunto com a
função G94.
prompt descrição
avanço p/ temp G94
avanço rot (f) especifica o avanço para os movimentos rotacionais que virão
depois dela no programa. Esse valor permanece em efeito até que
um novo valor de F seja programado em outro bloco com G94 .
Deve-se notar que o instalador do sistema define o avanço rotacional
programado em AMP ( Parâmetros Ajustáveis de Máquina) como
revoluções por minuto (RPM), Graus por minuto (GPM) ou Graus
por segundo (GPS).
2.7 - CANCELAMENTO DA REFERÊNCIA TEMPORÁRIA G99
A função G99 remove o efeito de todos os G92 anteriores.G99 define a origem do sistema
de coordenadas absolutas na posiçào Zero Programa referenciada pelo operador antes do
início da execução do programa .
R7322434
2.8 - ROTAÇÃO G74
Um bloco G74 permite-lhe rotacionar um sistema de coordenadas no plano XY de
subsequentes movimentos programados. A rotação se dá num centro e ângulo especificado
junto com a função.
Esta função é usada para rotacionar um sistema de coordenada e pode ser usada para
reproduzir partes ou peças que tem simetria radial.
2.8.1 - ENDEREÇAMENTO PARA G74
A tabela abaixo descreve o endereçamento que o comando sugere para o G74.
Endereçamento Função
Rotação G74
Centro de rotação
em X (I) “I” especifica a posição de rotação em X.
No modo absoluto (G90) o valor de “I” é a distância X do centro
medido da origem.
No modo incremental (G91) “I” será a distância X medida da
posição atual até o centro de rotação.
Se “I” não é programado o último é assumido e, se não havia
nenhum “I” programado o comando assume I = 0.
Centro de rotação
em Y (J) “J” especifica a posição de rotação em Y.
No modo absoluto (G90) o valor de “J” é a distância Y do centro
medido da origem.
No modo incremental (G91) “J” será a distância Y medida da
posição atual até o centro de rotação.
Se “J” não é programado o último é assumido e, se não havia
nenhum “J” programado o comando assume J = 0.
Ângulo Rotação (C) “C” específica o ângulo de rotação em graus. A direção anti-horária
é positivo, horária é negativo. O ângulo “C” tem seu vértice no
centro de rotação especificado por I e J. Quando “C” é absoluto, o
mesmo é medido da linha que passa pelo centro de rotação na
direção positiva de X.
R73224 35
Quando “C” é incremental, o mesmo é medido de uma linha
imaginária que extende-se do centro I e J passando pela posição
corrente.
Se “C” não é programado neste bloco, o último “C” programado é
assumido pelo comando. Se não há nenhum, o valor de 0 (zero) é
assumido para “C”.
Importante: O comando não exibe na tabela os endereços abaixo, mas eles podem ser
programados no bloco G74.
. X — programa um movimento X que é executado após sistema de coordenada ter sido
rotacionado de acordo com I, J e C.
. Y — idem ao anterior (eixo Y).
. P — programa o número do subprograma que será executado após a rotação e
movimento de um dos eixos (X ou Y) ter ocorrido.
. H — programa o número da sequência inicial de uma sub-rotina que será executada após
rotação e movimento de eixos ter ocorrido.
. E — programa o número da sequência final da sub-rotina.
.L — programa um número de repetições para o bloco G74.
2.8.2 - CANCELAMENTO ROTAÇÃO
Para cancelar o efeito da rotação, programa-se um bloco somente com G74.
2.8.3 - ROTAÇÃO SOBRE COORDENADA ZERO E NÃO ZERO
A figura abaixo mostra o efeito da rotação sobre o zero programa (I0, J0) e sobre um ponto
diferente de zero (I70, J50).
2.8.4 - MOVIMENTO XY NO BLOCO G74
ROTAÇÃO SOBRE UM PONTO
DIFERENTE DE ZERO
ROTAÇÃO SOBRE O
ZERO PROGRAMA
R7322436
Quando movimentos X e Y são incluídos no bloco G74, especifica movimentos que
deverão ser rotacionados, considerando I, J e C.
Usar este recurso para pre-posicionar no ponto inicial de alguma operação.
2.8.5 - REPETINDO UM BLOCO G74- EFEITO DE I,J E C EM ABSOLUTO/
INCREMENTAL
Quando o ângulo “C” é absoluto no bloco G74, o sistema de coordenada rotacionará
somente para a posição angular indicada. Se programar a função “L” para repetir o bloco
G74, a rotação ocorrerá somente uma vez.
Entretanto, se “C” é incremental no bloco G74 e a função “L” estiver presente, a rotação
ocorrerá cada vez que o bloco é executado.
Quando I e J são absolutos no bloco G74, especifica rotação somente sobre um ponto. Se
o bloco é repetido, o centro de rotação não é mudado. Quando um bloco G74 tem um I e
J incremental e é repetido, o centro de rotação é mudado cada vez que o bloco é executado.
2.8.6 - BLOCO G74 COM SUB-PROGRAMAS E SUB-ROTINAS
Quando sub-programa ou sub-rotina é programado através de P, H ou E no bloco G74, e
a rotação é sobre uma posição diferente de zero, os movimentos no sub-programa ou sub-
rotina devem ser:
. Todos movimentos absolutos ou
. Um perfil fechado de movimentos incrementais.
Nota: Perfil fechado é aquele que inicia e termina no mesmo ponto.
Se escolhido programação de movimentos incrementais e não se tem um perfil fechado,
deve-se-á programar movimentos X e Y absoluto no bloco G74 para localizar
apropriadamente o ponto inicial do sub-programa ou sub-rotina. Este é o caso específico
de desejar-se repetir um bloco G74 que chama sub-programa ou sub-rotina.
R73224 37
2.8.7 - FUNÇÃO G74 EXEMPLOS
O exemplo a seguir mostra a programação da função G74 usada num sub-programa.
INÍCIO PROGRAMA PRINCIPAL
Bloco de dados Comentário
; Rot. Furos Nome do programa principal.
G99 # Sequência de blocos da etapa de inicialização.
; G17 #
; Troca de ferramenta Sequência de blocos da etapa de troca de ferramenta.
G81 Z-15.R-5.F100# Referencia o ciclo de furar.
G00 X25.Y0.P2 Rápido para X25.Y0. do programa zero,
 ; SUB PROG # executa o ciclo ativo e desvia para o sub-programa P2.
SUB-PROGRAMA P2
Bloco de dados Comentário
; SUB-PROG Nome do programa 2 armazenado na memória.
G91 X # Referencia coordenada incremental para o eixo X.
X15. L3 # Executa 3 movimentos de X15. em rápido.
M2 # Fim do sub-programa.
R7322438
CONTINUAÇÃO DO PROGRAMA PRINCIPAL
Bloco de dados Comentário
G91 C # Referencia “C” para incremental lembre-se que “X” está ainda
absoluto no programa principal.
G74 I0 J0 C45.
 X25.Y P2 L7 # Centro de rotação é absoluto I0, J0, ângulo de rotação é incremental
C45., posição de referência é absoluta X25. Y0 no sistema
rotacionado, a execução será desviada para o sub-programa P2 e o
bloco repetido 7 vezes.
G74 Cancela a rotação.
G80 Cancela o auto-ciclo G81.
G0 Z0 O0 M02 Posiciona rápido para Z0, cancela o corretor e finda o programa.
O exemplo a seguir mostra a programação da função G74 num sub-programa rotacionando
um perfil fechado.
R73224 39
PROGRAMA PRINCIPAL
Bloco de dados Comentário
; Rot. Perfil # Nome do programa principal.
G99 # Sequência de blocos da etapa de inicialização.
G17#
; Troca de ferram. Sequência de blocos da etapa de troca de ferramenta.
G91 C# Referência “C” para incremental.
G74 I0 J0 C60. Rotação sobre I0 J0, abertura angular de C60, incremental,posição
 X6.163 Y13.675 de referência é absoluta em X6.163 Y13.675 no sistema rotacionado,
 P2 L6 # a execução é desviada para o sub-programa P2 e o bloco repetido
6 vezes.
SUB PROGRAMA P2
Bloco de dados Comentário
; SUB-PROG # Nome do programa 2.
G91 # Referencia sistema incremental para todos os eixos.
G3 I-6.163 J-13.675
 X-12.326 Y0 # Move em arco de A para B.
X-12.524 Y21.691 # Move de B para C.
G2 X37.374 Y0
 I18.687 J-35.366# Move em arco de C para D.
X-12.524 Y-21.691# Move de D para A.
G0 Z0 # Move rápido para Z0.
M2 # Fim de sub-programa.
PONTO A = X6.163 Y13.675
R7322440
CONTINUAÇÃO DO PROGRAMA PRINCIPAL
Bloco de dados Comentário
G74 # Cancela a rotação.
G0 Z0 O0 M2 # Posiciona rápido para Z0, cancela o corretor e finda o programa.
CAPÍTULO 3 - POSICIONAMENTO E TEMPO DE ESPERA
3.0 -DESCRIÇÃO DO CAPÍTULO
Neste capítulo será visto o grupo das funções G que definem o posicionamento e o tempo
de espera (“dwell time”).
Após a leitura deste capítulo, o usuário saberá:
. o que são interpolações linear e circular;
. quais funções podem ser usadas nos blocos de posicionamento;
. como programar o tempo de espera.
3.1 - FUNÇÕES G DE POSICIONAMENTO
Há cinco funções G que podem ser usadas para definir o bloco de dados que posicionam
os eixos das máquinas. Outras funções G podem definir bloco de dados que produzem os
tipos básicos de posicionamento que são mais frequentemente utilizados.
3.1.1 - FUNÇÕES G DE INTERPOLAÇÃO LINEAR
As funções G seguintes definem blocos que movem os eixos da máquina ao longo de
trajetórias lineares. Isto é chamado interpolação linear visto que o Controle coordena o
movimento dos eixos em separado para produzirem movimentos ponto a ponto.
As funções G para movimentação ao longo da trajetória linear são (ver seção 3.4):
R73224 41
. G00
Modo de posicionamento em rápido, faz os eixos se moverem com um avanço rápido
definido e fixado pelo instalador.
. G01
Modo de posicionamento linear com avanço de trabalho, faz os eixos moverem-se a um
avanço programado ao longo de uma trajetória contínua.
. G73
Posicionamento ponto a ponto faz com que os eixos movam-se a uma velocidade de
avanço programada, ao longo de uma linha reta, ponto a ponto. O controle esperará por um
sinal “em posição”, antes de continuar com o próximo movimento programado.
Importante: A função G73 normalmente é listada no grupo de Controle de Coordenadas,
mas o conceito de programação desta função está contido neste capítulo.
3.1.2 - FUNÇÕES G DE INTERPOLAÇÃO CIRCULAR
O controle usa duas funções G para produzir trajetórias circulares, arcos, com movimento
de dois eixos simultaneamente. Isto é chamado interpolação circular porque o Controle
coordena movimentos separados dos eixos para produzir uma arco. O arco é produzido
fazendo-se uma série de segmentos retos muito pequenos entre pontos ao longo do arco.
As funções G que definem a interpolação circular são (ver seção 3.5):
. G02
Interpolação circular no sentido horário, faz dois eixos moverem-se ao longo de um arco
na direção horária.
. G03
Interpolação circular no sentido anti-horário, faz dois eixos moverem-se ao longo de um
arco na direção anti-horária.
R7322442
3.1.3 - FUNÇÕES DE EIXOS EM BLOCOS DE POSICIONAMENTO
As seguintes funções podem aparecer em blocos de posicionamento para definirem
movimento.
Outras funções podem também ser usadas para determinar outras condições e funções.
Elas programam o movimento dos eixos, podendo ser individual ou em conjunto uma com
as outras.
Estas funções de eixos são:
X Y Z U V W I J K A C R
Nota: As funções A, C e R referem-se a coordenadas polares e serão tratadas no Manual
de Programação Avançada.
. Funções de Eixos Lineares
As funções X, Y e Z representam os eixos lineares padrões, as quais programam posições
ao longo de trajetórias lineares. O Controle pode coordenar o movimento de dois destes
eixos paraproduzir trajetória em forma de arco de círculo. As unidades de programação
destas funções podem ser em polegadas (G70) ou milímetros (G71).
. Funções de Eixos Secundários - Linear ou Rotacional
O instalador do sistema deve ter dado condições de serem usados até 3 eixos adicionais:
U, V e W.
Estes eixos podem ser lineares, caso em que são usualmente paralelos em alguma
combinação com os eixos X, Y e Z, respectivamente. Estes eixos não podem ser usados
para produzir trajetórias programadas ao longo de um arco, e portanto, não podem ser
programados em blocos com G02 e G03.
. Funções I, J e K
As funções I, J e K em blocos de posicionamento programam o centro do movimento. São
usados para localizar o centro do arco para os eixos X, Y e Z, respectivamente. Estas
funções são também utilizadas para posicionamento polar.
3.2 - VELOCIDADE DE AVANÇO
Há dois modos de se estabelecer os avanços em blocos de posicionamento: um por avanço
aplicados em eixos lineares e um para avanços aplicados em eixos rotacionais.
R73224 43
3.2.1 - AVANÇOS LINEARES - FUNÇÃO F
Uma função F num bloco de posicionamento programa um avanço para os movimentos
dos eixos lineares. As unidades em que a função F é programada são:
. Polegadas por minuto (pol/min, formato F4.1) no modo
 G70.
. Milímetro por minuto (mm/nin, formato F5) no modo
 G71.
Avanços para interpolação linear e circular são vetores avanço, isto é, todos eixos movem-
se simultaneamente à velocidades individuais de modo que a velocidade ao longo da
trajetória efetiva é igual à velocidade F programada.
Um avanço, uma vez programado, é modal. Ele aplica-se a todos os blocos de
posicionamento que venham depois dele no programa, a menos que seja programado um
novo valor de F.
3.3 - INTERPOLAÇÃO LINEAR - G00, G01 E G73
As funções G que definem blocos de dados para interpolação linear movimentam um ou
mais eixos ponto a ponto ao longo de trajetórias lineares. O movimento programado se
inicia na posição atual dos eixos e termina na posição programada no bloco. Os eixos
iniciam e terminam o movimento ao mesmo tempo.
. G00
Informa aos eixos para se movimentarem ao longo de uma linha reta até o ponto
programado com a velocidade rápido implantada no sistema. Quando os eixos alcançam
seus destinos o erro de posicionamento do servo, deverá estar dentro dos limites pré-
determinados (“em posição”) antes de ser iniciado o próximo movimento. A função G00
é modal e cancela G01 e G73.
. G01
Informa aos eixos para se movimentarem ao longo de uma linha reta a uma velocidade
específica programada com uma função F. Pode-se modificar a velocidade de avanço atual
usando-se a chave variadora de avanço. Quando um movimento de um eixo rotacional é
programado em um bloco de dados, este iniciará e terminará simultaneamente com
quaisquer movimento linear programado no mesmo bloco de dados. A função G01 é modal
e cancela G00 e G73. Ao acionar-se a máquina, o Controle assume o modo G01.
. G73
Informa aos eixos para se movimentarem ao longo de uma linha reta com uma velocidade
específica programada com uma função F. Ela é similar ao modo G01, exceto que o
Controle espera um sinal “em posição” antes de continuar com o próximo movimento. Isto
elimina o arrendondamento de contorno quando se deseja ter cantos vivos em movimentos
consecutivos em torno de uma peça. A função G73 é modal e cancela G00 e G01.
R7322444
3.3.1 - TELA PARA ENTRADA DE DADOS
A tabela a seguir descreve as funções que o Controle possui (os “prompts”) para G00, G01
e G73. Somente G00 é mostrado, mas os “prompts” são idênticos para as funções G01 e
G73. Note que somente os eixos permitidos pelo Controle é que são mostrados na tela
PROMPT DESCRIÇÃO
MOV RAPIDO G00
X PTO FINAL X “X” informa o ponto final do movimento para o eixo linear X.
A função X pode ser absoluta (G90) ou incremental (G91).
Quando X é absoluto, ele informa a coordenada do ponto
final no eixo X medida da origem referenciada. Quando X é
incremental, ele informa a distância e a direção ao longo do
eixo X, da posição atual até o ponto final.
Y PTO FINAL Y “Y” informa o ponto final do movimento para o eixo linear Y.
A função Y pode ser absoluta (G90) ou incremental (G91).
Quando Y é absoluto, ele informa a coordenada do ponto
final no eixo Y medida da origem referenciada. Quando Y é
incremental, ele informa a distância e a direção ao longo do
eixo Y, da posição atual até o ponto final.
Z PTO FINAL Z “Z” informa o ponto final do movimento para o eixo Z. A
função Z pode ser absoluta (G90) ou incremental (G91).
Quando Z é absoluto, ele informa a coordenada do ponto final
no eixo Z medida da origem referenciada. Quando Z é
incremental, ele informa a distância e a direção ao longo do
eixo Z, da posição atual até o ponto final.
U PTO FINAL U “U” informa o ponto final do movimento para o eixo U, que
pode ser linear ou rotativo. a função U pode ser (G90) ou
incremental (G91). Quando U é absoluto, ele informa a
coordenada do ponto final no eixo U, medida da origem
referenciada. Quando U é incremental, ele informa a distância
e a direção ao longo do eixo U, da posição atual até ao ponto
final.
“COMP” POLAR R Comprimento medido do centro do movimento polar ao
ponto final desejado. Usado somente para blocos com
posicionamento polar.
ÂNGULO INICIAL A Ângulo do próximo movimento polar medido da direção
positiva de X até a linha compreendida entre o ponto final e
o vértice (posição XY atual) o vértice do ângulo está situado
na posição atual dos eixos.
R73224 45
ÂNGULO POLAR C Ângulo cujo vértice está num ponto de centro em
posicionamento polar.
Medido da direção positiva de “X” até a linha compreendida
entre o ponto final e o vértice (ponto de centro com posição
diferente do “XY” atual).
X POLAR CENTR I Coordenada “X” do zero programa ao centro do
posicionamento polar.
Y POLAR CENTR J Coordenada “Y” do zero programa ao centro do
posicionamento polar.
3.3.2 - INTERPOLAÇÃO LINEAR PADRÃO
A interpolação linear padrão combina o movimento de até 6 eixos. Todos os eixos
especificados no bloco de dados movimentam e param ao mesmo tempo, e se movimentam
a uma velocidade de avanço especificado com a função F (a menos que G00 seja
programada, onde o avanço é em rápido). Avanços para eixos rotativos são especificados
com G94 e uma função C.
A seguir é dado um exemplo para ajudar no entendimento de interpolação linear.
Bloco de dados Comentário
; Posição # . Bloco de comentário que tem o nome do programa.
G99 # . Cancela qualquer definição anterior do Zero Programa e o
 estabelece no Zero Máquina.
G90 # . Estabelece o sistema absoluto de coordenada.
G00 X0 Y0 Z0 W0 # . Estabelece posicionamento rápido com função G00, e move-
se até a posição zero da máquina (será assumido, para o
nosso exemplo, que o zero máquina é algum lugar no meio
do curso da máquina).
X-1. Y-2. # . Movimento em rápido (pois G00 é modal) para a posição X-
1.Y-2. do zero da máquina.
R7322446
G92 X0 Y0 Z0 W0 # . Determina a posição atual como zero do programa, W (rotacional
neste exemplo) é definido como zero neste bloco.
C94 C10. # . Define velocidade de avanço para eixos rotacionais (neste exemplo,
10 dps, graus por segundo.
G01 X2.F760. # . Define modo de interpolação linear (G01) e move até a coordenada
X2. do zero do programa, com velocidade de avanço de 760 mm/
min. Velocidade de avanço linear é modal.
W20. # . Move o eixo W em 20 no sentido positivo de giro (sentido anti-
horário) do zero do programa a 10 dps. O modo de interpretação
é G01 como definido anteriormente.
Y-2.Z-1. # . Move até as coordenadas Y-2. Z-1. do zero do programa, no modo
G01 e a 760 mm/min.
G73 X-2.Y2.F1270 # . Altera o modo para G73, o avanço é agora 1270 mm/min e
movimenta para X-2.Y2.Z-1. do zero do programa e espera por
“inposition”.
G91 # . Define o sistema de coordenadas incrementalpara todos os eixos.
Y-2.W20. # . Movimento incremental simultâneo para Y e W, ou seja, ambos
os eixos iniciam e param o movimento ao mesmo tempo. O
avanço para o eixo Y é 1270 mm/min e o avanço para o eixo
rotacional W será calculado pelo controle em função do avanço
linear (F1270). Se o valor calculado for maior que o avanço em
rápido para o eixo W, o avanço linear será reduzido de tal maneira
que o eixo W possa ser movimentado com o seu máximo avanço
e o modo ativo ainda é o G73.
G00 # . Define o modo de posicionamento em rápido.
G90 # . Define o modo de programação absoluto.
G99 X0 Y0 Z0 W0 # . Retorna o Zero Programa para o Zero Máquina e desloca em
rápido para esta posição.
M02 # . Fim de programa.
R73224 47
3.3.3 - POSICIONAMENTO POLAR LINEAR
Você pode programar movimentos lineares (G00, G01 e G73) usando posicionamento
polar.
Em movimento linear polar use as funções R, A ou C com várias combinações.
R - Especifica um comprimento polar.
Quando R for absoluto, ele informa um comprimento medido do centro inicial polar
do movimento ao ponto final desejado.
Quando R for incremental, ele informa um comprimento polar medido da posição
atual dos eixos até o ponto final desejado.
A - Especifica o ângulo do próximo movimento polar.
O vértice do ângulo A está situado na posição atual da ferramenta e um ângulo
positivo indica o sentido anti-horário.
Quando A for absoluto, este ângulo é medido da linha positiva de X partindo da
posição atual da ferramenta.
Quando A for incremental, este ângulo é medido de uma linha imaginária que se
prolonga do movimento prévio.
C - Indica o ângulo cujo vértice está num ponto de centro em posicionamento polar. Um
ângulo positivo indica o sentido anti-horário.
Quando for absoluto o ângulo C é medido a partir da linha positiva do eixo X até o
ponto final e o vértice é o ponto de centro polar diferente da posição atual da
ferramenta.
Quando o ângulo C for incremental ele é medido a partir de uma linha imaginária que
sai do centro polar e vai até a posição atual da ferramenta.
Existem 7 combinações possíveis que podemos usar para programação linear polar:
. R . C
. RA . RC
. RIJ . CIJ
. RCIJ
A seguir, veremos cada situação detalhadamente.
R7322448
3.3.4- POSICIONAMENTO POLAR SOMENTE COM R
Quando for programado somente a função “R” para definir um movimento polar linear, ela
informa o comprimento do movimento a partir do zero programa passando pela posição
atual da ferramenta até a posição final desejada.
R - pode ser absoluto, neste caso ele informa a distância do zero programa até a posição
final desejada.
R - pode ser incremental, neste caso ele informa a distância da posição atual até a posição
final desejada.
POSICIONAMENTO POLAR LINEAR SOMENTE COM R
N0010 G99 #
N0020 G90 #
 "
 "
N0110 G00 X34.641 Y20.
N0120 G01 R70
 ou
G01 r30
R73224 49
3.3.5- POSICIONAMENTO POLAR SOMENTE COM C
Quando somente C for usado para definir movimentos num bloco de interpolação linear
polar, haverá deslocamento da posição atual dos eixos até o ponto final do ângulo C
partindo do zero programa.
A distância entre o ponto final e o zero programa é a mesma entre o ponto atual da
ferramenta e o zero programa.
O ângulo C tem seu vértice no último centro polar definido. Se não for definido o vértice
estará no zero programa.
O ângulo C pode ser absoluto ou incremental.
Quando o ângulo C for absoluto, é medido a partir da linha positiva do eixo X que passa
pelo Zero Programa.
Quando o ângulo C for incremental ele é medido a partir de uma linha imaginária unindo
o Zero Programa a posição atual da ferramenta.
N0010 G99
N0020 G90
 "
 "
N0080 G00 X32.766 Y-22.943
N0090 G1 C70.
 ou
G1 c105.
R7322450
3.3.6- POSICIONAMENTO POLAR COM “R/A”
Quando R e A forem usados para definir movimentos num bloco de interpolação linear
polar, eles provocam um deslocamento da posição atual da ferramenta até o ponto final
desejado (definido pela distância R e ângulo A).
R deve ser somente incremental nesta combinação.
Um movimento deve preceder o bloco contendo R/A.
O ângulo A tem seu vértice na posição atual da ferramenta. Ele pode ser absoluto como
incremental.
Quando A for absoluto, ele é medido da linha positiva do eixo X passando pela posição
atual da ferramenta.
Quando A for incremental, ele é medido a partir de uma linha imaginária que se prolonga
do movimento anterior.
N0010 G99
N0020 G90
 "
 "
N0090 G0 X0 Y0
N0100 G01 X24. Y21.5
N0110 G01 r33. A85
 ou
G01 r33. a43.145
R73224 51
3.3.7- POSICIONAMENTO POLAR COM RC
Quando R e C forem usados para definir movimentos num bloco de interpolação polar
linear, eles provocam um deslocamento da posição atual da ferramenta para o ponto final
que está posicionado na linha do ângulo C.
R pode ser absoluto ou incremental.
Quando R for absoluto o comprimento da linha do ângulo C é o comprimento de R.
Quando R for incremental o comprimento da linha do ângulo C é:
 r + X2 + Y2
Onde X e Y são coordenadas da posição atual da ferramenta medido do centro polar.
O ângulo C pode ser absoluto ou incremental. Quando C for absoluto ele é medido a partir
da linha positiva de X que passa pelo centro polar até o ponto final.
Quando C for incremental ele é medido de uma linha que une o centro de posicionamento
polar e a posição atual da ferramenta.
N0010 G90
N0020 G99
"
"
N0080 G00 X27.189 Y-12.678
N0090 G01 R60.C40
 ou
N0090 G01 R60. c65 (increm.)
 ou
N0090 G01 r30. C40.
Centro polar coincide c/ zero programa
Posição Atual da ferramenta
Ponto final desejado
R7322452
3.3.8- POSICIONAMENTO POLAR “COM R I J”
Quando R, I e J forem usados para definir movimentos num bloco de interpolação polar
linear, eles provocam um movimento da posição atual dos eixos para o ponto final da linha.
Esta linha sai do centro polar que é definido por I J e passa pela posição atual dos eixos.
I e J podem ser absoluto ou incremental.
Quando eles são absoluto definem coordenadas X e Y do centro polar medido a partir do
zero programa.
Quando I e J for incremental definem a distância e direção nos eixos X Y da posição atual
da ferramenta para o centro polar .
R pode ser absoluto ou incremental.
Quando R for absoluto, ele indica o comprimento do centro polar até o ponto final.
Quando R for incremental, indica o comprimento entre a posição atual da ferramenta e o
ponto final.
N0010 G90
N0020 G99
 “
 “
N0070 G00 X42.658 Y39.434
N0080 G01 I20 J50 R50
 ou
N0080 G01 I20 J50 r25
 ou
N0080 G01 i-22.658 j10.566 R50.
 ou
N0080 G01 i-22.658 j10.566 r25.
Zero programa
Centro polar
Posição atual da ferramenta
Ponto final
R73224 53
3.3.9- POSICIONAMENTO POLAR C I J
Quando C, I e J forem usados para definir movimentos num bloco de interpolação polar
linear, eles provocam um movimento da posição atual dos eixos para o ponto final na linha
do ângulo C.
A distância entre o ponto final e o centro definido por I e J é a mesma entre a posição atual
da ferramenta e o centro polar.
I e J pode ser absoluto ou incremental quando for absoluto definem coordenadas X e Y do
centro polar a partir do zero programa.
Quando for incremental, definem a distância e a direção nos eixos X e Y da atual posição
da ferramenta para o centro polar.
O ângulo C pode ser absoluto ou incremental.
Quando C for absoluto ele é medido da linha positiva de X que passa pelo centro polar.
Quando C for incremental ele é medido a partir de uma linha que une o centro polar a atual
posição dos eixos.
N0010 G99
N0020 G90
 "
 "
N0070 G00 X50.981 Y15
N0080 G01 C40.I25.J30.
 ou
N0080 G01 I25.J30.c70.
 ou
N0080 G01 C40.i-25.981 j15.
 ou
N0080 G01 c70.i-25.981 j15.
Zero programa
Centro polar
Posição atual da ferramenta