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1 B) A matriz deste exemplo é chamada de vetor linha, já que se trata de uma matriz com penas 1 linha: na digitação, os valores do vetor podem ser separados por espaços, como por exemplo, ou por vírgulas. 2 A) A matriz deste exemplo é chamada de vetor linha, já que se trata de uma matriz com penas 1 linha: na digitação, os valores do vetor podem ser separados por espaços, como por exemplo, ou por vírgulas. 3 A) Para criar um vetor coluna deve -se separar cada linha das demais usando ponto-e-vírgula. 4 C) Ao aplicar o comando no MATLAB será calculada a matriz transposta de A devido a aspas simples em A 5 A) O resultado é um vetor linha [2 2 2 2] em A pois está sendo calculado a soma de uma matriz transposta [1 1 1 1]’ e uma matriz de coluna [ 1; 1; 1; 1] 6 A) A = [ 1; 2 ] A = 1 2 B = [ 1 2] B = 1 2 C = A *B C = 1 2 2 4 7 D) A=[1 2] A = 1 2 B=[ 1 2] B = 1 2 C=A *B C=[ 1 4 ] 8 D) Com o comando ones( 3 ) ele cria três linhas e três colunas de um ans = 1 1 1 1 1 1 1 1 1 9 B) Com o comando ones( 1 , 3) ele cria uma linhas e três colunas de um ans = 1 1 1 10 D) Com o comando eye(3) ele cria três linhas e três colunas com o valor 1 na diagonal ans = 1 0 0 0 1 0 0 0 1 11 B) Com o comando eye(1 , 3) ele cria uma linhas e três colunas com o valor 1 na diagonal ans = 1 0 0 12 A) Com o comando A( 1 ,3) +4 ele soma 4 no numero da primeira linha e terceira coluna ans = 7 13 D) Com o comando A=1:0.5:3 ele inicia com o valor 1 e soma 0.5 até chegar no valor final 3 A = 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 14 C) Com o comando A( :, 1) ele mostra todos os valores da primeira coluna ans = 1 4 15 A) Com o comando A( :, :) ele mostra todos os valores de linha e da coluna ans = 1 2 3 4 5 6 16 C) A=[1 2 3;4 5 6] A = 1 2 3 4 5 6 B=zeros(size(A) ) Então: B = 0 0 0 0 0 0 17 D) [1] sem controle, pois não estabiliza a função [2] P, pois a função sempre tem um erro de regime [3] PID, pois estabiliza a função mais rápido [4] PI, o sistema estabiliza porem demora um pouco mais que no PID 18 D) s(s+1)(s+7)+kp = 0 s(s^2+8s+7)+kp = 0 s^3+8s^2+7s+kp = 0 s^3 1 7 s^2 8 kp s^1 (kp-(8*7))/8 s^0 kp da linha s^0 temos: kp>0 da linha s^1 temos: kp-56>0 kp>56 logo kpcritico = 56 19 C) s(s+1)(s+7)+kp = 0 s(s^2+8s+7)+kp = 0 s^3+8s^2+7s+kp = 0 s^3 1 7 s^2 8 kp s^1 (kp-(8*7))/8 s^0 kp da linha s^0 temos: kp>0 da linha s^1 temos: kp-56>0 kp>56 logo kpcritico = 56 s^3+8s^2+7s+56 = 0 s=jw (jw)^3+8(jw)^2+7(jw)+56 = 0 -jw^3-8w^2+7jw+56 = 0 -jw(w^2-7)-8(w^2-7) = 0 w^2-7 = 0 wcr = raiz(7) Pr = 2PI/wcr Pr = 2PI/raiz(7) 20 B) s(s+1)(s+7)+kp = 0 s(s^2+8s+7)+kp = 0 s^3+8s^2+7s+kp = 0 s^3 1 7 s^2 8 kp s^1 (kp-(8*7))/8 s^0 kp da linha s^0 temos: kp>0 da linha s^1 temos: kp-56>0 kp>56 logo kpcritico = 56 s^3+8s^2+7s+56 = 0 s=jw (jw)^3+8(jw)^2+7(jw)+56 = 0 -jw^3-8w^2+7jw+56 = 0 -jw(w^2-7)-8(w^2-7) = 0 w^2-7 = 0 wcr = raiz(7) Pr = 2PI/wcr Pr = 2PI/raiz(7) Kp = 0.6*Kcr Kp = 0.6*56 Kp = 33.6 Ti = 0.5*Pcr Ti = 0.5*2PI/raiz(7) Ti = 1.18 Td = 0.125*Pcr Td = 0.125*2PI/raiz(7) Td = 0.29 21 E) s(s+1)(s+7)+kp = 0 s(s^2+8s+7)+kp = 0 s^3+8s^2+7s+kp = 0 s^3 1 7 s^2 8 kp s^1 (kp-(8*7))/8 s^0 kp da linha s^0 temos: kp>0 da linha s^1 temos: kp-56>0 kp>56 logo kpcritico = 56 s^3+8s^2+7s+56 = 0 s=jw (jw)^3+8(jw)^2+7(jw)+56 = 0 -jw^3-8w^2+7jw+56 = 0 -jw(w^2-7)-8(w^2-7) = 0 w^2-7 = 0 wcr = raiz(7) Pr = 2PI/wcr Pr = 2PI/raiz(7) Kp = 0.45*Kcr Kp = 0.45*56 Kp = 25.2 Ti = 1/1.2*Pcr Ti = 1/1.2*2PI/raiz(7) Ti = 1.97 Formula do PI = Gc(s) = Kp ((s+1/Ti)/s) PI = 25.2 ((s+1/1.97)/s) PI = 25.2 (((1.97s+1)/ 1.97)/s) PI = 25.2 ((1.97s+1)/ 1.97s) 22 C) s1=|s1|e^jB s1=-2+10j |s1|=raiz((-2^2)+(10^2)) |s1|=2*raiz(26) B=arctan(10/-2) B=-78.69 = 101.30 23 D) 1/((-2+10j)^2)+25 1/-96-40j+25 1/-71-40j -71/6641+40/6641j |Gp(s1)H(s1)| = raiz((-71/6641)^2+(40/6641)^2) |Gp(s1)H(s1)| = 0.0122 Y = arctan ((40/6641)/( -71/6641)) Y = 150.60º 24 C) a1= {[sen(101.30) + 25 * 0.0122 * sen(101.3-150.6)] / [2*raiz(26) * 0.0122 * sen(150.6)]} a1 = 0.75/0.06 a1 = 12.5 b1 = {[sen(101.30+150.60) + 25 * 0.0122 * sen(101.30)] / [-2*raiz(26) * sen(150.60)]} b1 = -0.66/-5 b1 = 0.132 Gc(s) = (12.5s + 25)/(0.132+1) 25 A) Gp(s1)H(s1) = 50/(-0.4+1.21j) (0.6+1.21j) (8.6+1.21j) Gp(s1)H(s1) = 50/(-14.94+0.019j) Gp(s1)H(s1) = -3.34-4.25x10^-3j K0 = -1/ Gp(s1)H(s1) K0 = -1/-3.34-4.25x10^-3j K0 = 0.29 -3.8x10^-4j Logo: K0 = 0.29 26 B) lim K = 50k/(0+1)(0+2)(0+10) s->0 lim K = 50k/20 s->0 com e = 0.12 e e=1/(1+kp) 0.12 = 1/(1+(50k/20)) 0.12 = 1/((20+50k)/20) 0.12 = 20/(20+50k) 20+50k = 20/0.12 20+50k = 166.66 k = 166.66 – 20 / 50 k = 2.93 27 B) Gp(s1)H(s1) = 50/(-0.4+1.21j) (0.6+1.21j) (8.6+1.21j) Gp(s1)H(s1) = 50/(-14.94+0.019j) Gp(s1)H(s1) = -3.34-4.25x10^-3j K0 = -1/ Gp(s1)H(s1) K0 = -1/-3.34-4.25x10^-3j K0 = 0.29 -3.8x10^-4j Logo: K0 = 0.29 lim K = 50k/(0+1)(0+2)(0+10) s->0 lim K = 50k/20 s->0 com e = 0.12 e e=1/(1+kp) 0.12 = 1/(1+(50k/20)) 0.12 = 1/((20+50k)/20) 0.12 = 20/(20+50k) 20+50k = 20/0.12 20+50k = 166.66 k = 166.66 – 20 / 50 k = 2.93 kc = P0/Z0 = K0/K kc = 0.29/2.9 kc = 0.1 portanto Z0 = -0.2 e P0 = -0.02 28 D) s1=|s1|e^jB s1=-2+2j |s1|=raiz((-2^2)+(2^2)) |s1|=2*raiz(2) B=arctan(2/-2) B=-45 = 135º 29 ) B) 1/((-2+2j)^2) 1/-8j 1/8j |Gp(s1)H(s1)| = raiz((0)^2+(1/8)^2) |Gp(s1)H(s1)| = 0.125 Y = 90 = -270º 30 A) a1= {[sen(135) + 2.66 * 0.125 * sen(135-90)] / [2*raiz(2) * 0.125 * sen(90)]} a1 = 0.93/0.35 a1 = 2.66 = 8/3 b1 = {[sen(135+90) + 2.66 * 0.125 * sen(135)] / [-2*raiz(2) * sen(90)]} b1 = -0.47/-2.82 b1 = 0.166 = 1/6 Gc(s) = ((8/3)s + 8/3) / ((1/6)s + 1)
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