Teoria de Controle Moderno

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FACULDADE PITÁGORAS SÃO LUÍS
Curso Engenharia Elétrica 7° Período
Parcial II
Teoria do Controle Moderno
São Luis
2017
Teoria de Controle Moderno 
Curso: Engenharia Eletrica – Noturno 07° Período 
Data: 16/11/2017 
Determine as seguintes funções de transferência dos subsistemas do motor CC: 
Função de transferência do torque: 
Gtorque (S) =
+
- 
+ 
+ 
Função de transferência da velocidade angular: 
=
	
Utilizando os seguintes comandos, determine o tempo de subida e o tempo de acomodação do subsistema Gtorque e o seu polo:
 
Compilando o programa e obtém-se o valor do polo e o gráfico dos tempos de subida e acomodação a uma entrada degrau.
Utilizando os seguintes comandos, determine o tempo de subida e o tempo de acomodação do subsistema GVel e o seu polo: 
Utilizando o teorema do valor final, determine o valor final para os dois subsistema e compare com o valor final fornecido com o MATLAB. 
Utilizando a função de transferência do motor CC, o tempo de subida e o tempo de acomodação utilizado os seguintes comandos: 
Determine o lugar geométrico das raízes utilizando o comando rlocus(G_motor);
Determine o diagrama de bode utilizando o comando bode(G_motor);
SIMULINK 
Teste o sistema para os seguintes valores de Kp = 25, Kp = 50 e Kp = 100. O que acontece com o erro em regime e com sobressinal?
Kp = 25 – Neste ponto podemos observar que houve uma variação de 0.8 a < 1.
Kp = 50 - Neste ponto podemos observar que houve uma variação de 0.8 a > 1.2.
Kp = 100 Neste ponto podemos observar que houve uma variação de > 0.8 e < 1.4.
O que acontece com o sobressinal se o controlador for um controlador proporcional-derivativo com constantes Kp = 100 e Kd = 2 (Kd =2 e Kd = 4)?
Kd =2 - Neste ponto podemos observar que houve uma variação de >1 e < 1.2.
Kd = 4 - Neste ponto podemos observar que houve uma variação constante ate < 1.2.
O que acontece com o sobressinal e o erro em regime se o controlador for um controlador proporcional –integral – derivativo (PID) com constantes Kp = 35 e Ki = 50 (Ki=70 e Ki 85) e Kd = 1.8?
O que acontece como o sobressinal e o erro em regime se o controlador for um controlador proporcional-integral-derivativo (PID) com constantes Kp = 35 e Ki = 50 (Ki = 70 e Ki = 85) e Kd = 1.8?
Ki = 50 – Neste ponto podemos observar que houve uma variação < 1.
Ki = 70 – Neste ponto podemos observar que houve uma variação = 1.
Ki = 85 – Neste ponto podemos observar que houve uma variação > 1.
Podemos conluir que se aumentar o ganho proporcional diminui o transitorio.