CONTROLE AUTOMÁTICO Aula 22 25 de Instrumentação Industrial

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AULA 22/25 DE INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 
ASSUNTO: AULA 02/05 DE CONTROLE AUTOMÁTICO 
1 CARACTERÍSTICAS DO PROCESSO 
Controle automático: as etapas do 
controle são: 
 
 
vapor 
R/I 
água quente FCV200 
água fria 
Tic200 
R/I 
TE200 
TT200 
Transmissor de
resistência para
corrente
TY200 
Corrente/pressão 
4 a 20mA 
4 a 20mA 
PV 
3 – 15psi 
25°C 
1ª. Medição: um sensor de temperatura 
(termopar ou termoresistor) instalado na saída de 
água quente envia sinal para transmissor de 
temperatura (TT200) que converte em 4 a 20mA a 
variável de processo (PV). 
2ª. Comparação: o controlador compara o 
sinal de temperatura da água de saída (PV) com 
um vapor de referência pré-estabelecido (set point) 
(SP). A diferença entre SP e PV ´s chamado de 
desvio. 
3ª. Computação (PID): o controlador 
baseando-se na amplitude e na velocidade do 
desvio, calcula um sinal de correção. 
KP BP 
0,5 200% 
1,0 100% 
2,0 50% 
100 1% → Controlador on/off 
A amplitude de correção é proporcional a 
amplitude do desvio. 
20% 
10% 
SP 
SAÍDA 
KP=1 
AÇÃO 
INVERSA 
PV 
 
S = KP (SP – SV) + 50% - ação inversa 
S = KP (PV – SP) + 50% - ação direta 
4ª. Ação integral: a velocidade de 
correção é proporcional a amplitude do desvio. 
 
20% 
min. 10% 
min. 
5% 
min. 
2,5% 
min. 
0 1 2 3 4 
0
10%
20%
30%
40%
Tempo (min)
Velocidade: 
 
Exemplo: malha aberta 
KP = 1 
TI = 1 min 
Ação inversa 
 PV = 90 
SP PV = 80 
SAÍDA 50 
TI 
% 
% 
 
5ª. Ação derivativa: a amplitude de 
correção é proporcional a velocidade do desvio. 
Exemplo: malha aberta (ação inversa) 
 
80 
70 
60 
50 
0 1 2 3 4 
50 
40 
30 
20 
t (min) 
% 
TD 
TD 
saída 
PV 
SP 
KP = 1 
TD = 1 min 
 
6ª. Correção: o controlador envia um sinal 
de correção para o elemento final de controle de 
acordo com o resultado da computação.