Programa matlab - calculo aceleração do giroscopio

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function dy=giroscopio(t,y)
 %Nesse trabalho queremos achar as acelerações angulares dos tres
 %graus de liberdade permitidos para o giroscopio.
 % O vetor y contem os angulos e as velocidades y=[teta fi psi tetap fip
 % psip f1 f2 f3]
 %-----------------------------------------------------------------------
 % Variaveis Globais
 %-----------------------------------------------------------------------
 global r l g m
 
 % Matriz dos coeficientes das forcas
 
 M=[cos(y(2)) sin(y(2)) 0;-sin(y(2)) cos(y(2)) 0;0 0 1];
 
 % Sistema de equações diferenciais
 dy=zeros(9,1);
 dy(1:6)=[y(4)
 y(5)
 y(6)
 -2*y(6)*y(5)/cos(y(2))
 -2*y(4)*y(5)*cos(y(2))+2*y(6)*y(4)*cos(y(2))+2*(y(4)^2)*sin(y(2))*cos(y(2))-4*g*l/r^2
 -y(4)*y(5)*cos(y(2))+2*y(6)*y(4)*tan(y(2))];
dy(7:9)=inv(M)*[m*g*sin(y(2))-m*l*y(4)*cos(y(2))*(y(5)*sin(y(2))^2+y(4)*cos(y(2))^2);m*g*cos(y(2))+m*l*y(5)*sin(y(2))*(y(5)*sin(y(2))^2+y(4)*cos(y(2))^2);-m*l*((-2*y(4)*y(5)*cos(y(2))+2*y(6)*y(4)*cos(y(2))+2*(y(4)^2)*sin(y(2))*cos(y(2))-4*g*l/r^2)*sin(y(2))^2+2*y(5)^2*cos(y(2))-2*y(6)*y(5)/cos(y(2))*cos(y(2))^2-2*y(4)*y(5)*sin(y(2)))];