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Solução dos Exercícios de Avaliação CAPÍTULO 2 2.1 Utilizando o Item 3 da Tabela 2.1, a transformada de Laplace de t é . Utilizando o Item 4 da Tabela 2.2, 2.2 A expansão de F(s) em frações parciais fornece: onde e Realizando a transformada de Laplace inversa, tem-se 2.3 Realizando a transformada de Laplace da equação diferencial admitindo condições iniciais nulas, tem-se Grupando-se os termos, tem-se Assim, Soluções.indd 59Soluções.indd 59 6/16/09 1:00:04 PM6/16/09 1:00:04 PM 60 Solução dos Exercícios de Avaliação 2.4 Realizando o produto cruzado, obtém-se 2.5 onde e Assim, 2.6 Análise das Malhas A transformação do circuito fornece A equação das malhas pode, agora, ser escrita como Resolvendo as equações das malhas para I2(s), obtém-se Porém, VL(s) = sI2(s). Assim, Soluções.indd 60Soluções.indd 60 6/16/09 1:00:12 PM6/16/09 1:00:12 PM 61Solução dos Exercícios de Avaliação ou Análise Nodal Escrevendo as equações nodais Resolvendo para VL(s), obtém-se ou 2.7 Com o amplificador operacional inversor Sem o amplificador operacional inversor 2.8 As equações de movimento podem ser escritas como Resolvendo para X2(s), tem-se Assim, Soluções.indd 61Soluções.indd 61 6/16/09 1:00:12 PM6/16/09 1:00:12 PM 62 Solução dos Exercícios de Avaliação 2.9 As equações de movimento podem ser escritas como onde u1(s) é o deslocamento angular da inércia. Resolvendo para u2(s), tem-se De onde, após simplificações, obtém-se 2.10 Transformando-se o sistema para um sem as engrenagens de transmissão transferindo-se a mola de 4 N � m/rad para a esquerda e multiplicando-se sua rigidez por (25/50)2, obtém-se ·· · As equações de movimento podem ser escritas como onde u1(s) é o deslocamento angular da inércia de 1 kg. Resolvendo para ua(s), tem-se De onde se obtém Porém, Assim, 2.11 Inicialmente, são determinados os parâmetros mecânicos Soluções.indd 62Soluções.indd 62 6/16/09 1:00:12 PM6/16/09 1:00:12 PM 63Solução dos Exercícios de Avaliação São obtidos agora os parâmetros elétricos. Pela equação da relação torque-velocidade, impõe-se vm = 0 para determinar o torque de bloqueio e faz-se Tm = 0 para obter a velocidade do sistema sem carga. Assim, bloc vazio Portanto, bloc vazio Substituindo todos os valores na função de transferência do motor, onde um(s) é o deslocamento angular da armadura. Ocorre que Assim, 2.12 Fazendo nas Eqs. 2.127, obtém-se Com base nessas equações pode-se desenhar os circuitos análogos série e paralelo considerando estas como as equações das malhas e dos nós, respectivamente. Análogo em série Análogo em paralelo 2.13 Escrevendo a equação nodal, tem-se Porém, s s Soluções.indd 63Soluções.indd 63 6/16/09 1:00:13 PM6/16/09 1:00:13 PM 64 Solução dos Exercícios de Avaliação Substituindo essas relações na equação diferencial, obtém-se s s (1) Lineariza-se, agora, o termo ev. A forma geral é s s A substituição na função, f(v) = ev, de v por ve + dv, fornece s s s Resolvendo para evs + dv, tem-se s s s s s Substituindo na Eq. (1), obtém-se s s (2) Fazendo-se i(t) = 0 e levando o circuito a atingir o regime estacionário, o capacitor atuará como um circuito aberto. Assim, vs = vr com ir = 2. Porém, ir = evr ou vr = ln ir. Portanto, vs = ln 2 = 0,693. A substituição desse valor de vs na Eq. (2) fornece Aplicando-se a transformada de Laplace, tem-se Resolvendo-se para a função de transferência, obtém-se ou em torno do equilíbrio. CAPÍTULO 3 3.1 A identificação apropriada das variáveis do circuito fornece s Escrevendo as relações de derivadas, tem-se (1) Soluções.indd 64Soluções.indd 64 6/16/09 1:00:13 PM6/16/09 1:00:13 PM 65Solução dos Exercícios de Avaliação Utilizando-se as leis de Kirchhoff das correntes e das tensões, e A substituição dessas relações nas Eqs. (1) e simplificando-se fornece as equações de estado na forma e e e onde a equação de saída é s Arrumando-se as equações na forma vetorial-matricial, tem-se e 3.2 Escrevendo-se as equações de movimento, tem-se Calculando-se a transformada de Laplace inversa e simplificando-se, obtém-se Definindo as variáveis de estado, zi, como As equações de estado podem ser escritas utilizando a definição das variáveis de estado e a transformada inversa da equação diferencial, isto é, A saída é z5. Assim, y = z5. Na forma vetorial, Soluções.indd 65Soluções.indd 65 6/16/09 1:00:14 PM6/16/09 1:00:14 PM 66 Solução dos Exercícios de Avaliação 3.3 Inicialmente, as equações de estado são deduzidas para a função de transferência sem zeros. Realizando-se o produto cruzado, tem-se Calculando-se a transformada de Laplace inversa, admitindo condições iniciais nulas, obtém-se Definindo as variáveis de estado como Tem-se Utilizando os zeros da função de transferência, obtém-se a equação de saída como sendo Arrumando-se todas as equações na forma vetorial-matricial, tem-se 3.4 A equação de estado é convertida em uma função de transferência utilizando (1) onde e Calculando-se (sI – A), tem-se , Calculando-se a inversa, obtém-se , A substituição de todas as expressões na Eq. (1) fornece 3.5 Escrevendo a equação diferencial, obtém-se (1) Soluções.indd 66Soluções.indd 66 6/16/09 1:00:15 PM6/16/09 1:00:15 PM 67Solução dos Exercícios de Avaliação Fazendo x = xo + dx e substituindo na Eq. (1), tem-se (2) Lineariza-se agora x2. de onde se pode escrever (3) A substituição da Eq. (3) na Eq. (1) e realizando as derivadas indicadas fornece a equação diferencial lineari- zada intermediária, (4) A força da mola na condição de equilíbrio é 10 N. Assim, como F = 2x2, 10 = 2x2o, logo, Substituindo esse valor de xo na Eq. (4) tem-se a equação diferencial linearizada final. Selecionando-se as variáveis de estado, As equações de estado e de saída podem ser escritas como A conversão para a forma vetorial-matricial fornece o resultado final como CAPÍTULO 4 4.1 Para uma entrada em degrau Calculando-se a transformada de laplace inversa, tem-se 4.2 Como e 4.3 a. Como os pólos estão em –6 � j19,08, c(t) = A + Be–6tcos(19,08t + f). b. Como os pólos estão em –78,54 e –11,46, c(t) = A + Be–78,54t + Ce–11,4t. c. Como os pólos são repetidos e localizados sobre o eixo real em –15, c(t) = A + Be–15t + Cte–15t. d. Como os pólos estão em �j25, c(t) = A + Bcos(25t + f). Soluções.indd 67Soluções.indd 67 6/16/09 1:00:16 PM6/16/09 1:00:16 PM 68 Solução dos Exercícios de Avaliação 4.4 a. 20 e 2zvn = 12; logo, z = 0,3 e o sistema é subamortecido. b. 30 e 2zvn = 90; logo, z = 1,5 e o sistema é superamortecido. c. 15 e 2zvn = 30; logo, z = 1 e o sistema é criticamente amortecido. d. 25 e 2zvn = 0; logo, z = 0 e o sistema é sem amortecimento. 4.5 ,logo,e Portanto, , s e , Com base na Figura 4.16, vnTr = 1,4998. Portanto, Tr = 0,079 s. Finalmente, ,sp . 4.6 a. A aproximação de segunda ordem é válida, uma vez que os pólos dominantes possuem uma parte real de –2 e o pólo de ordem superior está posicionado em –15, isto é, mais de cinco vezes mais afastado. b. A aproximação de segunda ordem não é válida, uma vez que os pólos dominantes possuem uma parte real de –1 e o pólo de ordem superior está posicionadoem –4, isto é, um afastamento inferior a cinco vezes. 4.7 a. Expandindo G(s) em frações parciais, tem-se , , , , Porém, –0,3023 não é uma ordem de grandeza inferior aos resíduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a aproximação de segunda ordem não é válida. b. Expandindo G(s) em frações parciais, tem-se , , , , Porém, 0,0704 é uma ordem de grandeza inferior aos resíduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a aproxi- mação de segunda ordem é válida. 4.8 Veja a Figura 4.31 do texto onde são mostrados o diagrama de blocos em Simulink e as respostas das saídas. 4.9 a. Como , E também, O vetor de estado é . A saída é , , O cálculo da transformada de Lapla- ce inversa fornece y(t) = –0,5e–t – 12e–2t + 17,5e–3t. b. Os autovalores são obtidos calculando-se as raízes de , ou seja, –2 e –3. 4.10 a. Como , Calculando-se a transformada de Laplace de cada termo, a matriz de transição de estados fica expressa por Soluções.indd 68Soluções.indd 68 6/16/09 1:00:17 PM6/16/09 1:00:17 PM 69Solução dos Exercícios de Avaliação b. como e Assim, . c. CAPÍTULO 5 5.1 Combine os blocos em paralelo no caminho direto. Em seguida, desloque para a esquerda passando o ponto de coleta de sinal. Combine os caminhos de realimentação em paralelo e estabeleça 2 blocos s. Em seguida, aplique a fórmula de realimentação, simplifique e obtenha 5.2 Obtenha a função de transferência em malha fechada onde e H(s) = 1. Assim, vn = 4 e 2zvn = a, de onde se obtém . Porém, para um sobrevalor de 5% %SP %SP , Como , a = 5,52. Soluções.indd 69Soluções.indd 69 6/16/09 1:00:18 PM6/16/09 1:00:18 PM 70 Solução dos Exercícios de Avaliação 5.3 Nomeie os nós. Esboce os nós. Conecte os nós e dê nome aos subsistemas. Elimine os nós desnecessários. 5.4 Os ganhos do caminho direto são G1G2G3 e G1G3. Os ganhos da malha são –G1G2H1, –G2H2 e –G3H3. As malhas disjuntas são e Observe também que Finalmente, �1 = 1 e �2 = 1. Soluções.indd 70Soluções.indd 70 6/16/09 1:00:19 PM6/16/09 1:00:19 PM 71Solução dos Exercícios de Avaliação A substituição desses valores em fornece 5.5 As equações de estado são O esboço do diagrama de fluxo de sinal com base nas equações de estado fica 5.6 A partir de esboça-se o diagrama de fluxo de sinal na forma canônica do controlador e adiciona-se a realimentação. Escrevendo-se as equações de estado a partir do diagrama de fluxo de sinal, obtém-se 5.7 A partir das equações de transformação, tem-se Calculando-se sua inversa, obtém-se , , , , Soluções.indd 71Soluções.indd 71 6/16/09 1:00:19 PM6/16/09 1:00:19 PM 72 Solução dos Exercícios de Avaliação Assim, , , , , , , , , , , , , , , E, finalmente, , , , , , , 5.8 Inicialmente, obtêm-se os autovalores. Portanto, os autovalores são –2 e –3. Utilize agora Axi = lxi para cada autovalor, l. Assim, Para l = –2, Portanto, x1 = –x2 Para l = –3, Portanto, x1 = –x2 e x1 = –0,75x2; logo, obtém-se , , , , Calculando-se a inversa, tem-se , , Portanto, , , , , , , , , , , ,, , , , Finalmente, , , , Soluções.indd 72Soluções.indd 72 6/16/09 1:00:20 PM6/16/09 1:00:20 PM 73Solução dos Exercícios de Avaliação CAPÍTULO 6 6.1 Construa uma tabela de Routh. , , , , , , , Como ocorrem quatro mudanças de sinais e nenhuma linha completa de zeros, existirão quatro pólos no semi- plano direito e três pólos no semiplano esquerdo. 6.2 Construa uma tabela de Routh. Encontra-se uma linha de zeros referente a s3. O polinômio par contido na linha anterior é –6s4 + 0s2 + 6. O cálculo da derivada fornece –24s3 + 0s. Substituindo a linha de zeros pelos coefi- cientes da derivada tem-se a linha de s3. Encontra-se também um zero na primeira coluna referente à linha s2. Substitui-se o zero por â e continua-se a tabela. O resultado final é mostrado agora como Existe uma mudança de sinal abaixo do polinômio par. Assim, o polinômio par (de quarta ordem) possui um pólo no semiplano direito, um pólo no semiplano esquerdo e dois pólos sobre o eixo imaginário. Do topo da tabela para baixo, o polinômio par apresenta uma mudança de sinal. Assim, o resto do polinômio possui uma raiz no semiplano direito e uma raiz no semiplano esquerdo. O resultado final para o sistema é dois pólos no semiplano direito, dois pólos no semiplano esquerdo e dois pólos imaginários. 6.3 Como Forma-se a tabela de Routh. Com base na linha s1, K < 2. Pela linha s0, K > 0. Assim, para assegurar a estabilidade do sistema, 0 < K < 2. 6.4 Inicialmente, obtém-se Soluções.indd 73Soluções.indd 73 6/16/09 1:00:20 PM6/16/09 1:00:20 PM 74 Solução dos Exercícios de Avaliação Forma-se agora a tabela de Routh. , Ocorrem duas mudanças de sinal. Assim, existem dois pólos no semiplano direito e um pólo no semiplano esquerdo. CAPÍTULO 7 7.1 a. Inicialmente, verifica-se a estabilidade. , , , Os pólos estão no semiplano esquerdo. Portanto, o sistema é estável. A estabilidade também poderia ser veri- ficada por meio do critério de Routh-Hurwitz utilizando o denominador de T(s). Assim, degrau rampa parábola uma vez que , b. Inicialmente, verifica-se a estabilidade. , , , , Com base no termo de segunda ordem no denominador, verifica-se que o sistema é instável. A instabilidade também poderia ser determinada utilizando o critério de Routh-Hurwitz no denominador de T(s). Como o sistema é instável, os cálculos relativos ao erro de regime estacionário não podem ser realizados. 7.2 a. O sistema é estável, uma vez que e é do Tipo 0. Portanto, e b. ,degrau Soluções.indd 74Soluções.indd 74 6/16/09 1:00:21 PM6/16/09 1:00:21 PM 75Solução dos Exercícios de Avaliação á rampa 7.3 O sistema é estável para valores positivos de K. O sistema é do tipo 0. Portanto, para uma entrada em degrau, degrau , Resolvendo para Kp, tem-se , de onde se obtém K = 189. 7.4 O sistema é estável. Uma vez que G1(s) = 1000 e , 7.5 O sistema é estável. Crie um sistema com realimentação unitária, onde O sistema pode ser representado como Assim, Portanto, o sistema é do Tipo 0. O cálculo de Kp fornece O erro de regime estacionário é dado por degrau , 7.6 Como Calculando a sensibilidade do sistema, obtém-se Soluções.indd 75Soluções.indd 75 6/16/09 1:00:22 PM6/16/09 1:00:22 PM 76 Solução dos Exercícios de Avaliação 7.7 Dado Utilizando o teorema do valor final, degrau Utilizando a substituição da entrada, degrau CAPÍTULO 8 8.1 a. , , , ,, b. O arranjo de vetores pode ser ilustrado como: Plano s Com base no diagrama, , , , , Soluções.indd 76Soluções.indd 76 6/16/09 1:00:23 PM6/16/09 1:00:23 PM 77Solução dos Exercícios de Avaliação 8.2 a. Inicialmente, desenhe os vetores. Plano s Com base no diagrama, ângulos tan tan , , b. Como o ângulo é de 180o, o ponto está sobre o lugar geométrico das raízes. c. comprimentos dos pólos comprimentos dos zeros 8.3 Inicialmente, obtêm-se as assíntotas. pólos pólos Em seguida, desenha-se o lugar geométrico das raízes seguindo as regras de traçado. –8 –7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 0 1 2 3 –5 –4 –3 –2 –1 0 1 2 3 4 5 Ei xo Im ag in ár io Eixo Real Soluções.indd 77Soluções.indd 77 6/16/09 1:00:23 PM6/16/09 1:00:23 PM78 Solução dos Exercícios de Avaliação 8.4 a. j3 s jv X X O –2 2 –j3 0 Plano s b. Utilizando o critério de Routh-Hurwitz, determina-se inicialmente a função de transferência em malha fecha- da. Utilizando o denominador de T(s), constrói-se a tabela de Routh. Tem-se uma linha de zeros para K = 4. Com base na linha s2 com K = 4, s2 + 21 = 0. Daí calcula-se o cru- zamento com o eixo imaginário em . c. Com base no item (b), K = 4. d. Procurando-se pelo ganho mínimo à esquerda de –2 sobre o eixo real, encontra-se –7 a um ganho de 18. Assim, o ponto de entrada situa-se em –7. e. Inicialmente, desenham-se os vetores para um ponto â próximo ao pólo complexo. Plano s No ponto â próximo ao pólo complexo a soma dos ângulos deve ser nula. Portanto, o ângulo a partir do zero — o ângulo a partir do pólo no quarto quadrante — o ângulo a partir do pólo no primeiro quadrante = 180o ou tan Resolvendo-se para o ângulo de saída, u = –233,1o. Soluções.indd 78Soluções.indd 78 6/16/09 1:00:23 PM6/16/09 1:00:23 PM 79Solução dos Exercícios de Avaliação 8.5 a. Plano s , b. Procure ao longo do eixo imaginário e obtenha o ponto de 180o em s = � j4,06. c. Para o resultado do item (b), K = 1. d. Procurando pelo ganho mínimo entre 2 e 4 sobre o eixo real, tem-se o ponto de entrada em s = 2,89. e. Procurando pelo ponto de 180o ao longo de z = 0,5, obtém-se s = –2,42 � j4,18. f. Para o resultado do item (e), K = 0,108. g. Utilizando o resultado do item (c) e o lugar geométrico das raízes, K < 1. 8.6 a. Plano s , b. Procurando-se pelo ponto de 180o ao longo da reta referente a z = 0,591 (sobrevalor de 10%) obtém-se –2,028 + j2,768 com K = 45,55. c. , , , , , , com base na carta de tempo de subida e no gráfico apresentado no Capítulo 4. Como vn é a distância radial ao pólo, , , , Assim, Tr = 0,53 s; como o sistema é do Tipo 0, , , Assim, ,degrau d. Procurando-se por um ponto cujo ganho é 45,55 à esquerda de –6 no eixo real, obtém-se –7,94. Comparando este valor à parte real do pólo dominante, –2,028, verifica-se que ele não está cinco vezes mais afastado. A aproximação de segunda ordem não é válida. Soluções.indd 79Soluções.indd 79 6/16/09 1:00:24 PM6/16/09 1:00:24 PM 80 Solução dos Exercícios de Avaliação 8.7 Obtém-se a função de transferência em malha fechada e coloca-se na forma que fornece pi como variável do lugar geométrico das raízes. Assim, Portanto, A figura a seguir mostra o lugar geométrico das raízes. Plano s 8.8 Seguindo as regras de traçado do lugar geométrico das raízes de sistemas com realimentação positiva, obtém-se o seguinte lugar geométrico das raízes: Plano s 8.9 A função de transferência em malha fechada é Derivando-se o denominador em relação a K, obtém-se Resolvendo-se para tem-se Assim, Substituindo o valor do ganho K = 20, obtém-se São agora determinados os pólos em malha fechada quando K = 20. Considerando o denominador de T(s), s1,2 = –21,05, –0,95, quando K = 20. Para o pólo em –21,05, , , , , , , Para o pólo em –0,95, , , , , , , Soluções.indd 80Soluções.indd 80 6/16/09 1:00:25 PM6/16/09 1:00:25 PM 81Solução dos Exercícios de Avaliação CAPÍTULO 9 9.1 a. Procurando-se ao longo da reta de sobrevalor de 15%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Assim, para um sistema não-compensado, , , Portanto, erampa não-compensado(�) = 1/Kv = 0,1527. b. O zero do compensador deve ser posicionado vinte vezes mais afastado à esquerda do que o pólo do com- pensador. Seleciona-se, arbitrariamente, , , c. Introduz-se o compensador, procura-se ao longo da reta de sobrevalor de 15% e encontra-se o lugar geomé- trico das raízes em –3,4 + j5,63 com um ganho K = 44,64. Portanto, para o sistema compensado , , , , e amp1_compensado , d. amp1_não-compensado , , , amp1_compensado 9.2 a. Procurando-se ao longo da reta de sobrevalor de 15%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Portanto, para o sistema não-compensado, , , s. b. A parte real do ponto de projeto deve ser três vezes maior do que a parte real do pólo não-compensado. Portanto o ponto de projeto será 3(–3,5) + j3(5,8) = –10,5 + j17,4. A contribuição angular dos pólos e do zero do compensador do processo no ponto de projeto é de 130,8o. Assim, o pólo compensador deve contribuir com 180o – 130,8o = 49,2o. Utilizando o diagrama a seguir, Plano s , , , obtém-se , , , , de onde se calcula pc = 25,52. Adicionando este pólo, obtém-se o ganho no ponto de projeto como sendo K = 476,3. Um pólo de malha fechada de ordem superior é encontrado em –11,54. Este pólo não pode estar muito próximo do zero em malha fechada em –10. Assim, deve-se simular o sistema para se assegurar que os requisitos de projeto foram atingidos. 9.3 a. Procurando ao longo da reta de sobrevalor de 20%, encontra-se o ponto sobre o lugar geométrico das raízes em –3,5 + j6,83 referente a um ganho K = 58,9. Portanto, para o sistema não-compensado, , , b. Para o sistema não-compensado, , , . Portanto, ,amp1_não-compensado c. Para se diminuir o tempo de assentamento de um fator de 2, o ponto de projeto deve ser duas vezes o valor não-compensado, ou seja, –7 + j13,66. Adicionando-se os ângulos dos pólos e do zero do compensador do processo em –3 ao ponto de projeto, obtém-se –100,8o. Assim, o pólo compensador deve contribuir com 180o – 100,8o = 79,2o. Utilizando o diagrama a seguir, Soluções.indd 81Soluções.indd 81 6/16/09 1:00:25 PM6/16/09 1:00:25 PM 82 Solução dos Exercícios de Avaliação Plano s , , obtém-se , , , de onde se calcula pc = 9,61. Adicionando este pólo, obtém-se o ganho no ponto de projeto como sendo K = 204,9. Calculando Kv para o sistema compensado por avanço de fase, tem-se avanço , , , , O ganho Kv para o sistema não-compensado foi de 8,41. Para uma melhoria de dez vezes no erro de regime estacionário, Kv deve ser de (8,41)(10) = 84,1. Como a compensação por avanço de fase apresentou Kv = 9,138, precisa-se de uma melhoria de 84,1/9,138 = 9,2. Assim, o zero do compensador por atraso de fase deve se situar 9,2 vezes mais para a esquerda do que o pólo compensador. Selecione, arbitrariamente, , , Utilizando todos os pólos do processo e do compensador, obtém-se o ponto de projeto como K = 205,4. Resumindo o caminho direto com o processo, o compensador e o ganho fornece , , , , Os pólos de ordem superior são obtidos em –0,928 e –2,6. Recomenda-se simular o sistema para verificar se ocorre, de fato, o cancelamento de pólo com zero. 9.4 A configuração para o sistema é mostrada na figura a seguir. Projeto da Malha Secundária: Para a malha secundária, . Utilizando o diagrama a seguir, verifica-se que o lugar geométrico da malha secundária intercepta a reta de fração de amortecimento 0,7 em –8,5 + j8,67. A parte imaginária foi obtida como: u = cos–1 z = 45,57o. Portanto, , , , de onde se obtém Im = 8,67. Soluções.indd 82Soluções.indd 82 6/16/09 1:00:26 PM6/16/09 1:00:26 PM 83Solução dos Exercícios de Avaliação Plano s , ,, , O ganho, Kf, é obtido a partir dos comprimentos dos vetores, ou seja, , ,, , , , Projeto da Malha Principal: Utilizando os pólos em malha fechada da malha secundária, tem-se uma função de transferência equivalente do caminho direto expressa por , , , , , Utilizando os três pólos de G(s) como pólos em malha aberta para traçar o lugar geométrico das raízes, pro- cura-se, ao longo de z = 0,5,e obtém-se o ponto de interseção entre o lugar das raízes e a reta de fração de amortecimento em –4,34 + j7,51 a um ganho K = 626,3. 9.5 a. Deve ser utilizado um controlador ativo PID. Utiliza-se o circuito mostrado na figura a seguir: e s onde as impedâncias são as indicadas a seguir: Comparando-se a função de transferência dada com a função de transferência do controlador PID, tem-se , , , , , Igualando-se os coeficientes , (1) Soluções.indd 83Soluções.indd 83 6/16/09 1:00:27 PM6/16/09 1:00:27 PM 84 Solução dos Exercícios de Avaliação , (2) (3) Na Eq. (2) atribui-se, arbitrariamente, C1 = 10–5. Assim, R2 = 105. Utilizando esses valores nas Eqs. (1) e (3) obtém-se C2 = 100 mF e R1 = 20 k�. b. O compensador por atraso e avanço de fase pode ser implementado com o circuito passivo mostrado a seguir, desde que a relação entre o pólo e o zero em avanço seja o inverso da relação entre o pólo e o zero em atraso: se Comparando-se a função de transferência dada com a função de transferência do compensador passivo por atraso e avanço, tem-se , , , , , Igualando-se os coeficientes, , , , (1) (2) (3) A substituição das Eqs. (1) e (2) na Eq. (3) fornece , (4) Atribuindo-se arbitrariamente C1 = 100 mF na Eq. (1), tem-se R1 = 100 k�. Substituindo-se C1 = 100 mF na Eq. (4), tem-se R2 = 558 k�. Substituindo-se R2 = 558 k� na Eq. (2), tem-se C2 = 900 mF. CAPÍTULO 10 10.1 a. Para Soluções.indd 84Soluções.indd 84 6/16/09 1:00:27 PM6/16/09 1:00:27 PM 85Solução dos Exercícios de Avaliação Para b. Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Freqüência (rad/s) Diagramas de Bode c. Ei xo Im ag in ár io Eixo Real Diagramas de Nyquist , , , , , , , , , , , , , 10.2 Freqüência (rad/s) Assintótica Real –20 dB/déc –20 dB/déc –40 dB/déc –40 dB/déc Soluções.indd 85Soluções.indd 85 6/16/09 1:00:28 PM6/16/09 1:00:28 PM 86 Solução dos Exercícios de Avaliação Freqüência (rad/s) Assintótica Real Fa se (g rau s) –45º/déc –90º/déc –90º/déc –45º/déc –45º/déc –45º/déc 10.3 A resposta em freqüência é de 1/8 a um ângulo de zero grau em v = 0. Cada pólo gira de 90o desde v = 0 até v = �. Assim, a resultante gira de –180o, enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. 10.4 a. A resposta em freqüência é de 1/48 a um ângulo de zero grau em v = 0. Cada pólo gira de 90o desde v = 0 até v = �. Assim, a resultante gira de –270o, enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado é mostrado na figura a seguir. , Soluções.indd 86Soluções.indd 86 6/16/09 1:00:28 PM6/16/09 1:00:28 PM 87Solução dos Exercícios de Avaliação b. Substituindo jv em e simplificando, obtém-se . O diagrama de Nyquist cruza o eixo real quando a parte imaginária de G(jv) é igual a zero. Assim, o diagrama de Nyquist cruza o eixo real em v2 = 44, isto é, , Nesta freqüência, Portanto, o sistema é estável para K < 480. 10.5 Se K = 100, o diagrama de Nyquist interceptará o eixo real em –11/480. Portanto, , . Com base no Exercício de Avaliação 10.4, a freqüência de 180o é 6,63 rad/s. 10.6 a. Freqüência (rad/s) Freqüência (rad/s) Fa se (g rau s) b. O ângulo de fase é 180o a uma freqüência de 36,74 rad/s. Nesta freqüência o ganho é de –99,67 dB. Portanto, 20 logK = 99,67, ou seja, K = 96.270. Conclui-se que o sistema é estável para K < 96.270. c. Para K = 10.000, o gráfico de magnitude se move para cima de 20 log 10.000 = 80 dB. Portanto, a margem de ganho é de 99,67 – 80 = 19,67 dB. A freqüência de 180o é 36,7 rad/s. A curva de ganho cruza 0 dB em v = 7,74 rad/s, onde a fase é de 87,1o. Calcula-se a margem de fase como sendo 180o – 87,1o = 92,9o. 10.7 Utilizando %SP %SP obtém-se z = 0,456, o que corresponde a um sobrevalor de 20%. Utilizando Ts = 2, , 10.8 Para ambos os itens se obtém Para a faixa de valores de v, superponha G(jv) aos círculos M e N em a. e à carta de Nichols em b. Soluções.indd 87Soluções.indd 87 6/16/09 1:00:28 PM6/16/09 1:00:28 PM 88 Solução dos Exercícios de Avaliação a. , , , , , , , , , , , Plano G b. Representando-se graficamente a resposta em freqüência do sistema em malha fechada a partir de a. ou b., têm-se os seguintes gráficos: Freqüência (rad/s) Soluções.indd 88Soluções.indd 88 6/16/09 1:00:29 PM6/16/09 1:00:29 PM 89Solução dos Exercícios de Avaliação Freqüência (rad/s) Fa se (g rau s) 10.9 A resposta em freqüência do sistema em malha aberta é mostrada na figura a seguir: Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Freqüência (rad/s) Diagramas de Bode A resposta em freqüência do sistema em malha aberta é de –7 em v = 14,5 rad/s. Assim, a banda passante estimada é vWB = 14,5 rad/s. O gráfico da resposta em freqüência em malha aberta passa por zero dB a uma freqüência de 9,4 rad/s, onde a fase é de 151,98o. Portanto, a margem de fase é de 180o – 151,98o = 28,02o. Esta margem de fase corresponde a Portanto SP e , , , , 10.10 A inclinação inicial é de 40 dB/década. Portanto, o sistema é do Tipo 2. A inclinação inicial intercepta o eixo de freqüências (0 dB) em v = 9,5 rad/s. Assim, Ka = 9,52 = 90,25 e Kp = Kv = �. 10.11 a. Sem retardo, de onde se determina a freqüência de zero dB como: Resolvendo para v, tem-se ou seja, após elevar ao quadrado ambos Soluções.indd 89Soluções.indd 89 6/16/09 1:00:29 PM6/16/09 1:00:29 PM 90 Solução dos Exercícios de Avaliação os lados e arrumando-se obtém-se v4 + v2 – 100 = 0. Resolvendo-se para as raízes, v2 = –10,51, 9,51. Extraindo-se a raiz quadrada do valor positivo, obtém-se a freqüência referente a 0 dB como sendo 3,08 rad/s. Nesta freqüência, o ângulo de fase é , . Portanto, a margem de fase é 180o – 162o = 18o. b. Com um atraso de 0,1 s, ,,,, , Portanto, a margem de fase será 180o – 179,65o = 0,35o. Logo, o sistema é estável. c. Com um atraso de 3 s, , , , , , Portanto, a margem de fase será 28,59 – 180o = –151,41o. Logo, o sistema é instável. 10.12 Desenhando-se cuidadosamente as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase, conforme mostrado a seguir, tem-se uma primeira estimativa. G an ho (d B) Fa se (g rau s) Freqüência (rad/s) Percebe-se uma inclinação inicial de –20 dB/década no gráfico de magnitudes. Verifica-se também uma incli- nação final de –20 dB/década com uma freqüência de corte em torno de 21 rad/s. Assim, uma estimativa ini- cial é Subtraindo G1(s) da resposta em freqüência original, tem-se a resposta em freqüência mostrada a seguir. G an ho (d B) Experimental Menos 1/s(s + 21) Soluções.indd 90Soluções.indd 90 6/16/09 1:00:30 PM6/16/09 1:00:30 PM 91Solução dos Exercícios de Avaliação Fa se (g rau s) Freqüência (rad/s) Desenhando-se cuidadosamente as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase, conforme mostrado, tem-se uma estimativa final. Percebe-se um comportamento do zero de primeira ordem nos grá- ficos de magnitude e de fase com uma freqüência de corte de aproximadamente 5,7 rad/s e um ganho cons- tante de cerca de 44 dB = 20 log(5,7K), ou seja, K = 27,8. Estima-se, assim, G2(s) = 27,8(s + 7). Portanto, , , É interessante notar que o problema original foi desenvolvido a partir de CAPÍTULO 11 11.1 O diagrama de Bode para K = 1 é mostrado a seguir. Diagramas de Bode Freqüência (rad/s) Fase (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Um sobrevalor de 20% requer %SP %SP 0,456 Esta fração de amortecimento implica uma mar- gem de fase de 48,1o, a qual é obtida quando o ângulo de fase vale –180o + 48,1o = –131,9o. Este ângulo de fase ocorre em v = 27,6 rad/s. A magnitude nesta freqüência é de 5,15 � 10–6. Como a magnitude deve ser unitária, , 11.2 De modo a atender o requisito de erro de regime estacionário, K = 1.942.000. O diagrama de Bode para este ganho é mostrado a seguir. Soluções.indd 91Soluções.indd 91 6/16/09 1:00:30 PM6/16/09 1:00:30 PM 92 Solução dos Exercícios de Avaliação Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Freqüência (rad/s) Diagramas de Bode Um sobrevalor de 20% requer , %SP %SP Esta fração de amortecimento implica uma margem de fase de 48,1o. Adicionando-se 10o para compensar a contribuição do ângulo de fase do atraso, uti- liza-se 58,1o. Assim, procura-se por um ângulo de fase de –180o + 58,1o = –129,9o. A freqüência na qual esta fase ocorre é 20,4 rad/s. Nesta freqüência o gráfico da magnitude deve ir para zero dB. Na realidade, o gráfico da magnitude indica 23,2 dB. Portanto, desenha-se a assíntota de alta freqüência do compensador por atraso de fase em –23,2 dB. Insere-se um corte em 0,1(20,4) = 2,04 rad/s. Nesta freqüência, desenha-se uma reta com inclinação de –23,2 dB/década até sua interseção em 0 dB. A freqüência de interseção será o corte de baixa freqüência em 0,141 rad/s. Assim, o compensador é , , , onde o ganho é escolhido de modo a fornecer 0 dB nas baixas freqüências, ou seja, Kc = 0,141/2,04 = 0,0691. Em resumo, e , , , . . 11.3 Um sobrevalor de 20% requer %SP %SP , . A banda passante requerida é então calculada como , De modo a se atender o requisito de erro de regime estacionário de calcula-se K = 300.000. O diagrama de Bode não-compensado para este ganho é mostrado a seguir. Soluções.indd 92Soluções.indd 92 6/16/09 1:00:31 PM6/16/09 1:00:31 PM 93Solução dos Exercícios de Avaliação Diagramas de Bode para K = 300000 Freqüência (rad/s) Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) A medida da margem de fase do sistema não-compensado é realizada onde o gráfico da magnitude cruza o valor 0 dB. Determina-se que quando a curva de magnitude cruza 0 dB o ângulo de fase é de –144,8o. Portanto, a margem de fase do sistema não-compensado é de –180o + 144,8o = 35,2o. A margem de fase requerida baseada na fração de amortecimento requerida vale , . Adicionando um fator de correção de 10o, a margem de fase requerida é de 58,1o. Assim, o compensador deve contribuir com fmáx = 58,1o – 35,2o = 22,9o. Utilizando sen sen senmáx máx máx , O pico da magnitude do compensador é calculado como ,máx Determina-se agora a freqüência na qual o sistema não- compensado apresenta uma magnitude 1/Mmáx, ou –3,58 dB. Com base no diagrama de Bode, esta magnitude ocorre em vmáx = 50 rad/s. O zero do compensador está localizado em máx . Portanto, zc = 33,2. O pólo do compensador está posicionado em , . O ganho do compensador é escolhido de modo a fornecer um ganho unitário em sinal constante (CC). Assim, Kc = 75,4/33,2 = 2,27. Resumindo-se, , , , e . 11.4 Um sobrevalor de 10% requer %SP %SP , . A banda passante requerida é então calculada como , De modo a se atender o requisito de erro de regime estacionário de , calcula-se K = 2400. O diagrama de Bode não-compensado para esse ganho é mostrado a seguir. Soluções.indd 93Soluções.indd 93 6/16/09 1:00:32 PM6/16/09 1:00:32 PM 94 Solução dos Exercícios de Avaliação Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Diagramas de Bode Freqüência (rad/s) Seleciona-se agora uma nova freqüência de margem de fase em 0,8vBW = 6,02 rad/s. A margem de fase requerida baseada na fração de amortecimento requerida é , . Adicionando-se um fator de correção de 5o, a margem de fase requerida será de 63,6o. A 6,02 rad/s, a nova freqüência de margem de fase, o ângulo de fase será o que apresenta uma margem de fase de 180o – 138,3o = 41,7o. Assim, o com- pensador por avanço de fase deve contribuir com fmáx = 63,6o – 41,7o = 21,9o. Utilizando ,máx máx máxsen sen sen Projeta-se agora o compensador por atraso de fase escolhendo inicialmente sua freqüência de corte mais alta uma década abaixo da nova freqüência de margem de fase, isto é, zatraso = 0,602 rad/s. O pólo do compen- sador por atraso de fase é patraso = bzatraso = 0,275. Finalmente, o ganho do compensador por atraso de fase é Katraso = b = 0,456. Projeta-se agora o compensador por avanço de fase. O zero do compensador é o produto da nova freqüên- cia de margem de fase e , ou zavanço , , E, também, pavanço avanço , Finalmente, Kavanço , Resumindo, , , , , , , e atraso avanço CAPÍTULO 12 12.1 Inicialmente obtém-se a equação característica desejada. Um sobrevalor de 5% requer %SP %SP , . E, também, , Assim, a equação característica é , , Adicionando um pólo em –10 para cancelar o zero em –10, tem-se a equação característica desejada , , , , A matriz de Soluções.indd 94Soluções.indd 94 6/16/09 1:00:32 PM6/16/09 1:00:32 PM 95Solução dos Exercícios de Avaliação sistema compensada na forma de variáveis de fase é . A equação característica para este sistema é Igualando os coefici- entes desta equação aos coeficientes da equação característica desejada, tem-se os ganhos expressos por , , 12.2 A matriz de controlabilidade é Como �CM� = 80, CM é de posto cheio, isto é, posto 3. Conclui-se que o sistema é controlável. 12.3 Inicialmente verifica-se a controlabilidade. A matriz de controlabilidade é Como , CMz é de posto cheio, isto é, posto 3. Conclui-se que o siste- ma é controlável. Obtém-se agora a equação característica desejada. Um sobrevalor de 20% requer , %SP %SP E, também, , Assim, a equação característica é , . Adicionando-se um pólo em –6 para cancelar o zero em –6, obtém-se a equação característica resultante desejada, , , , . Como pode-se escrever a representação em variáveis de fase como [6 1 0]. A matriz de sistema compensada na forma de variáveis de fase é . A equação carac- terística para este sistema é . Igualando-se os coeficientes desta equação aos coeficientes da equação característica desejada, obtêm-se os ganhos como ,, . Desenvolve-se agora a matriz transformação para retornar ao sistema z. e Portanto, Soluções.indd 95Soluções.indd 95 6/16/09 1:00:34 PM6/16/09 1:00:34 PM 96 Solução dos Exercícios de Avaliação Assim, , , . ,, . 12.4 Para o sistema dado, . O polinômio característico é expresso por Obtém-se agora a equação característica desejada. Com base no Exercício de Avaliação 12.3, os pólos dominantes podem ser obtidos pelo polinômio (s2 + 4s + 19,24). Fatorando tem-se (–2 + j3,9) e (–2 – j3,9). Aumentando-se esses pólos de um fator 10 e adicionando-se um terceiro pólo igual a 10 vezes a parte real dos pólos dominantes de segunda ordem, obtém-se o polinô- mio característico desejado Igualando- se os coeficientes da equação característica desejada aos da equação característica do sistema, encontra-se . 12.5 A matriz de observabilidade é , onde . A matriz é de posto cheio, isto é, posto 3, uma vez que �OM� = –1576. Portanto, o sistema é observável. 12.6 O sistema é representado na forma em cascata pelas seguintes equações de estado e de saída: A matriz de observabilidade é , onde . Como pode-se escrever a forma canônica observável como A matriz de observabilidade para esta forma é , onde . Em seguida obtém-se a equação característicadesejada. Um sobrevalor de 10% requer , %SP %SP E, também, , . Assim, a equação caracterís- tica é , Adicionando um pólo em –400, ou dez vezes a par- Soluções.indd 96Soluções.indd 96 6/16/09 1:00:35 PM6/16/09 1:00:35 PM 97Solução dos Exercícios de Avaliação te real dos pólos dominantes de segunda ordem, tem-se a equação característica resultante desejada, , , . Para o sistema representado na forma canônica observável, O polinômio característico é dado por Igualando os coeficientes da equação característica desejada aos da equação característica do sistema, encontra-se . Desenvolve-se agora a matriz de transformação entre as formas canônica do observador e em cascata. Finalmente, . . . 12.7 Inicialmente obtém-se a equação característica desejada. Um sobrevalor de 10% requer %SP %SP , E, também, , Assim, a equação característica é , , Adicionando um pólo em –4, o qual representa a localização do zero do sistema original, tem-se a equação característica resultante desejada, , , , , Agora, e , onde Portanto, Soluções.indd 97Soluções.indd 97 6/16/09 1:00:36 PM6/16/09 1:00:36 PM 98 Solução dos Exercícios de Avaliação A determinação da equação característica desse sistema fornece Igualando-se este polinômio à equação característica desejada, tem-se , , Resolvendo-se para os k, obtém-se K = [2,21 –2,7] e ke = 3,79. CAPÍTULO 13 13.1 sen sen sen Porém, Assim, sen sen 13.2 , , , , , , , , , ,, , , , , , , , , ,, ,, , 13.3 Como Soluções.indd 98Soluções.indd 98 6/16/09 1:00:36 PM6/16/09 1:00:36 PM 99Solução dos Exercícios de Avaliação Seja Portanto, , ou . Assim, Portanto, Para 13.4 Adicione um amostrador fictício à entrada, retornando após H(s), e à saída. Mova G1(s)G2(s), juntamente com seu amostrador de entrada, para a direita passando pelo ponto de coleta de sinal e obtenha o diagrama de blocos mostrado a seguir. Assim, 13.5 Seja Faça Calcule a transformada de Laplace inversa e faça t = kT, Aplicando-se a transformada z, tem-se Agora, Finalmente, O pólo do sistema em malha fechada está posicionado em 5e–5T – 4. Substituindo valores de T, verifica-se que o pólo será maior do que 1 se T > 0,1022 s. Assim, o sistema será estável para 0 < T < 0,1022 s. 13.6 Substituindo em , , obtém-se A tabela de Routh para este polinômio é mostrada a seguir. , Como ocorre uma mudança de sinal, conclui-se que o sistema possui um pólo fora do círculo de raio unitário e dois pólos no interior do círculo de raio unitário. A tabela não produz uma linha de zeros e, portanto, não ocorrem pólos jv. O sistema é instável devido ao pólo fora do círculo de raio unitário. 13.7 Definindo G(s) como G1(s) em cascata com um extrapolador de ordem zero, tem-se Aplicando-se a transformada z, obtém-se Soluções.indd 99Soluções.indd 99 6/16/09 1:00:37 PM6/16/09 1:00:37 PM 100 Solução dos Exercícios de Avaliação Assim, para T = 0,1 s, e Verificando a estabilidade, obtém-se que o sistema é estável para T = 0,1 s, uma vez que , , , , possui pólos no interior do círculo unitário em –0,957 e +0,735. Verificando-se novamente a estabilidade, chega- se à conclusão de que o sistema é instável para T = 0,5 s, uma vez que , , , , possui pólos no interior e externamente ao círculo unitário em +0,208 e –3,01, respectivamente. 13.8 Desenhe o lugar geométrico das raízes superposto à curva de z = 0,5 mostrado abaixo. Procure ao longo da reta a 54,3o a interseção entre o lugar geométrico das raízes e a curva de z = 0,5, o ponto 0,587�54,3o = (0,348 + j0,468) e K = 0,31. , , , Ei xo Im ag in ár io Eixo Real Lugar Geométrico das Raízes no Plano z , , , , , , , , , , 13.9 Seja , , , , , Os gráficos a seguir mostram a resposta em freqüência de Ge(jv). Fa se (g rau s); M ag nit ud e ( dB ) Diagramas de Bode Freqüência (rad/s) Soluções.indd 100Soluções.indd 100 6/16/09 1:00:37 PM6/16/09 1:00:37 PM 101Solução dos Exercícios de Avaliação Encontra-se que a freqüência referente a zero dB, vFM, para Ge(jv) é 39 rad/s. Utilizando a orientação de Astrom, o valor de T estará na faixa entre 0,15/vFM = 0,0038 s e 0,5/vFM = 0,0128 s. Adota-se T = 0,001 s. Obtém-se agora a transformação de Tustin para o compensador. Substituindo em , , , , com T = 0,001 s, obtém-se , , , . 13.10 , , . Realiza-se o produto cruzado e obtém-se (z2 – 1,908z + 0,9075)X(z) = Resolve-se para a potência de mais alta ordem de z operando na saída, X(z), e encontra-se , , Resolvendo-se para X(z) no lado esquerdo, obtém-se , , Final- mente, implementa-se esta última equação utilizando o seguinte fluxograma: , , , , , , Retardo de 0,1 s Retardo de 0,1 s Retardo de 0,1 s Retardo de 0,1 s Soluções.indd 101Soluções.indd 101 6/16/09 1:00:38 PM6/16/09 1:00:38 PM
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