Apresentação de Defesa - Tese de Doutorado

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Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Autor: Renato Suekichi Kuteken
Orientador: Prof. Dr. João Maurício Rosário
Universidade Estadual de Campinas – Faculdade de Engenharia Mecânica
Departamento de Sistemas Integrados – Laboratório de Automação Integrada e Robótica
Resumo
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
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Introdução
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Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Objetivos
Os objetivos principais deste trabalho de pesquisa são definidos como:
Proposta de conceito da marcha como um movimento composto por ações relacionados a fatores percebidos no ambiente;
Apresentação de um método para a geração artificial de padrões de marcha baseado na proposta de composição de movimento.
Para a elaboração do método de geração de marcha artificial, outros objetivos foram definidos:
Estudo de conceitos, estratégias e arquiteturas relevantes estudadas pelo campo da Inteligência Artificial;
Elaboração de uma implementação simples, mantendo baixa a demanda computacional, para que o método apresente um compromisso de tempo de execução compatível com a marcha;
Apresentação de um método reativo ao ambiente, visando a execução da tarefa de forma robusta frente a variações no terreno.
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Mind map
tópicos
Estudo da Marcha Humana
Revisão Bibliográfica
Propostas de Estratégia e Arquitetura 
Validação e Resultados
Conclusão e Contribuições
Trabalhos Publicados e Etapas Futuras
Referências Bibliográficas
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Estudo da Marcha Humana
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Biomecânica e Modelo Cinemático da Marcha
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Biomecânica e Modelo Cinemático da Marcha
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Biomecânica e Modelo Cinemático da Marcha
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
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Adaptabilidade do processo da Marcha
Revisão bibliográfica
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Estado da arte
Ponto de Zero Momento (ZMP)
Redes Neurais
Movimentos Primitivos
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Gerador central de padrões (cpg)
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Teoria dos Esquemas (Piaget, 1936)
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Estratégias de Processamento e Organização do Conhecimento
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Inteligência Artificial: Generalista e Especialista.
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Paradigmas de Arquitetura Cognitiva.
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Hierárquico
Reativo
Híbrido
Estratégia de Navegação - Campos Potenciais (Khatib, 1986)
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Arquitetura cognitiva - AuRA (Arkin, 1990)
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Hardware embarcado
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estratégia e arquitetura Propostas para geração de marcha
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estratégia
Três comportamentos:
Swing
Lift
Climb
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estratégia
Três comportamentos:
Swing
Lift
Climb
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estratégia
Três comportamentos:
Swing
Lift
Climb
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
estratégia
Três comportamentos:
Swing
Lift
Climb
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Arquitetura
Validação e Resultados
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Simulação Computacional: Cinemática das Pernas e Composição do Padrão de Marcha
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Cinemática Direta no Referencial Local
Simulação Computacional: Cinemática das Pernas e Composição do Padrão de Marcha
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Cinemática Direta no Referencial Inercial
Simulação Computacional: Cinemática das Pernas e Composição do Padrão de Marcha
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Resultados da Simulação da Marcha Horizontal
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Resultados da Simulação da Marcha Horizontal
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Resultados da Simulação da Marcha Horizontal
Geração de Padrões de Marcha para Sistemas Robóticos Humanoides Bípedes
Resultados da Simulação dos Padrões Modificados de Marcha
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Resultados da Simulação dos Padrões Modificados de Marcha
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Resultados da Simulação - Vídeos
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<https://youtu.be/C3MQh_qeuYM>
Implementação Experimental
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Resultados da Implementação
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Conclusão e contribuições
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conclusão
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contribuições
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Trabalhos publicados e etapas futuras
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Trabalhos publicados
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Etapas futuras
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Referências bibliográficas
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Referências bibliográficas
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Muito obrigado
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