Respostas Blended - Robótica - Unidade 2

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Robótica
Atividade Diagnóstica - Unidade 2 - Seção 1
Questão 1.
Os robôs podem ser programados com uma grande variedade de linguagens e estas linguagens podem variar em termos de propósitos, ou seja, pode ser geral ou específica.
Assinale a alternativa que contém somente linguagens de programação utilizadas para robótica:
a. AML; G; IRL.
b. G; VAL; AML.
c. AL, Ladder, LM.
d. AML; VAL; IRL.
e. ROBEX, SFC, Ladder.
Questão 2.
Existem parâmetros importantes característicos dos robôs para identificar a forma com que dinamicamente um robô é capaz de se posicionar e se reposicionar para executar uma determinada trajetória.
Preencha as lacunas a seguir:
______________ é a capacidade do sistema de posicionamento de um robô segmentar o espaço que pode ser visitado, a partir do movimento do conjunto elo-junta, em um número finito de intervalos regulares, por meio da ação do ____________.
A alternativa que contem a reposta correta é:
a. Repetibilidade; atuador.
b. Resolução de problemas; atuador.
c. Resolução de problemas; computador.
d. Precisão; computador.
e. Resolução de problemas; controlador.
Questão 3.
Determinados equipamentos industriais, que são programáveis, passaram por um processo de padronização das linguagens. Por exemplo, no caso dos Controladores Lógicos Programáveis (CLPs) houve uma padronização imposta pela IEC.
Com relação à programação de robôs podemos afirmar que:
a. Houve uma padronização das linguagens.
b. Não há padronização de linguagens de programação para robótica.
c. A norma IEC61131 é a base das linguagens para programação de robôs.
d. Ladder é a linguagem mais usada em robótica.
e. O código G é referência para a programação de robôs.
Atividade de Aprendizagem - Unidade 2 - Seção 1
Questão 1.
Considere as seguintes afirmações sobre as linguagens de programação de máquinas:
I. As máquinas de comando numérico computadorizadas (CNC) usam o Código G.
II. Um exemplo de linguagem exaustivamente conhecida na área de programação de CLPs é a linguagem Ladder.
III. No caso dos robôs não aconteceu uma padronização.
Podemos afirmar que:
a. Todas as alternativas são verdadeiras.
b. Somente as alternativas I e III são verdadeiras.
c. Somente a alternativa III é verdadeira.
d. Somente a alternativa II é verdadeira.
e. Somente a alternativa I é verdadeira.
Questão 2.
Na programação on-line a tarefa é ensinada ao robô por meio do operador que move o manipulador através do ciclo de movimento que é necessário para que a tarefa seja cumprida. Neste contexto, considere as afirmações a seguir:
I. Para realizar este tipo de programação existem dois métodos.
II. Este método de programação vem substituindo o método de programação off-line.
III. Não é necessário utilizar o próprio manipulador, comprometendo a linha de produção.
Assinale a alternativa que associa corretamente V ou F às afirmativas propostas.
a. F, V, V.
b. V, F, F.
c. V, V, F.
d. F, F, F.
e. V, V, V.
Questão 3.
Para um mecanismo de articulação e elo únicos teremos a expressão Re = ± 3α em que é o desvio padrão do erro visto anteriormente.
Esta afirmação é válida para a seguinte característica de um robô:
a. Para medida da repetibilidade.
b. Para medida da precisão.
c. Para medida da resolução de controle.
d. Para a medida da precisão da resolução de controle.
e. Para medida do erro do controle por realimentação.
Atividade Diagnóstica - Unidade 2 - Seção 2
Questão 1.
Para que você possa programar um robô é necessário existir um sistema de programação que ofereça um conjunto mínimo de funções que contemple:
I. Interação por eventos.
II. Controle de limite de velocidade.
III. Controle de precisão.
Assinale a alternativa que atribui V, para verdadeiro, ou F, para falso, corretamente para as afirmações de I a III.
a. V, V, V.
b. F, F, V.
c. V, F, V.
d. F, V, V.
e. V, V, F.
Questão 2.
Uma vez que nesta Seção é focado o robô IBM 7535, a linguagem que será estudada como exemplo será a AML (A Manufacturing Language), na versão AML/Entry Version 3
Sobre os requisitos de um identificador na linguagem AML assinale a afirmativa correta
a. O primeiro caractere precisa ser alfabético.
b. Deve possuir até 70 caracteres.
c. Os demais caracteres só podem ser alfanuméricos.
d. Caracteres especiais são permitidos.
e. Caracteres especiais podem ser o último.
Questão 3.
O robô IBM 7535 utiliza a linguagem AML (A Manufacturing Language).
Preencha as lacunas:
Existe uma _______ principal que contém as demais ________. Inicia-se por um ____________que será o nome da sub-rotina, que é seguido do comando ________.
Escolha a alternativa que preenche corretamente.
Escolha uma:
a. Identificador; instruções; sufixo; SUBR.
b. Sub-rotina; SUBR; identificador; UP.
c. Sub-rotina; identificador; sufixo; UP.
d. Identificador; SUBR; sufixo; UP.
e. Sub-rotina; sub-rotinas; identificador; SUBR.
Atividade de Aprendizagem - Unidade 2 - Seção 2
Questão 1.
O modo de operação do sistema de controle do robô para a garra não possue realimentação. Portanto o sistema de controle é de malha aberta.
Preencha as lacunas:
Os comandos para o controle da garra são: _____ – faz a garra fechar; ______ – faz a garra abrir; _____________– tempo de atraso do tipo ON-delay.
Escolha uma:
a. RELEASE; UP, DELAY ( Td ).
b. DELAY ( Td ); GRASP; RELEASE.
c. GRASP; RELEASE; DELAY ( Td ).
d. GRASP; DOWN; RELEASE.
e. GRASP; RELEASE; UP.
Questão 2.
Para que a comunicação seja estabelecida existem portas de entrada e de saída e estas portas podem ser digitais ou analógicas.
O robô IBM 7535 possui a seguinte configuração de entradas e saídas digitais:
I. Têm-se 16 entradas DI (Data Input),
II. Têm-se 16 saídas DO (Data Output).,
III. As portas tanto de entrada quanto de saída são analógicas ou digitais.
As afirmações de I a III, são (V)erdadeiras ou (F)alsas? Assinale a alternativa correta.
a. F, V, F.
b. V, V, V.
c. V, F, V.
d. V, V, F.
e. F, V, V.
Questão 3.
Os robôs industriais podem se comunicar com outras máquinas, pois dificilmente será o caso de um robô realizar suas tarefas de forma isolada.
Neste contexto, assinale a afirmativa que contém um comando de manipulação de entradas ou saídas:
Escolha uma:
a. UP.
b. RELEASE.
c. WRITE ( x,y ).
d. GRASP.
e. DELAY ( Td ).
Atividade Diagnóstica - Unidade 2 - Seção 3
Questão 1.
Um robô estará sempre interagindo com o meio externo, sendo necessário que em seu campo de trabalho as operações aconteçam de forma controlada. Muitas vezes uma pessoa pode entrar no volume de trabalho de um robô e isso pode causar acidentes.
Assinale a alternativa que corresponde ao comando que monitora a condição de invasão do volume de trabalho de um robô.
a. REACT DIn, SAFESTOP.
b. ACT DIn, SAFESTOP.
c. NEW DIn, SAFESTOP.
d. OUT DIn, SAFECLOSE.
e. REACT DIn, SAFECLOSE.
Questão 2.
De uma forma geral, baseado nas linguagens de programação comerciais podemos citar as seguintes instruções para realizar o movimento de um robô:
I. MOVE P1
II. SPEED V
III. SPEED N
IV. DEFINE NOME = PATH ( V1, V2,..., Vn ).
Com relação às afirmações de I a IV, assinale a alternativa correta:
a. Todas as afirmativas estão corretas.
b. Somente a afirmativa I está correta.
c. Somente a afirmativa II está correta.
d. A afirmativa III é falsa.
e. As afirmativas I, II e III estão corretas.
Questão 3.
Com relação ao comando MOVE existem variantes que podem significar diferentes situações.
Preencha a lacuna a seguir:
___________ - este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma peça. Uma simples translação tira o robô ___________________ para que, na sequência, possa seguir uma determinada trajetória.
Escolha uma:
a. DMOVE ∆P; do ponto de contato.
b. DEPART d; do ponto de contato.
c. APPROACH ( P1,d ) ; do ponto de contato.
d. DEPART d; da zona de impacto.
e. DEPART d; da zona de segurança.
Atividade de Aprendizagem - Unidade 2 - Seção 3
Questão 1.
Um modelo de programa que define uma trajetória pode ser definidoutilizando determinados recursos importantes, sendo que um deles é a utilização de rótulos em que podemos afirmar que:
I. A sintaxe deste comando na linguagem AML é NOME:.
II. NOME é um identificador.
III. Não podem ser usados para programar desvios condicionais.
Qual a alternativa que atribui corretamente V ou F para as afirmações acima?
a. F, V, F.
b. V, V, F.
c. V, V, V.
d. V, F, F.
e. V, F, V.
Questão 2.
Utilização de contadores é um recurso muito importante porque é comum precisar contar itens em um ambiente industrial.
Assinale a alternativa correta sobre o comando SETC(CONTA1,N).
a. Atribui um valor inicial N para o contador CONTA1.
b. Zera o contador de módulo N.
c. Seleciona o contador CONTA1 durante N ciclos de processamento.
d. Acrescenta N ao módulo do contador.
e. Define que N é o valor máximo de contagem.
Questão 3.
Para a programação dos movimentos de um robô que irão dar origem a sua trajetória é necessário combinar a programação na forma de uma lista de instruções.
Sobre o comando APPROACH ( P1,d ) , assinale a alternativa correta.
a. Significa que o movimento deve ser na vertical.
b. Este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma peça.
c. Move o robô de sua posição atual até uma distância d de P1 .
d. Significa que será realizado um movimento incremental a partir da posição atual.
e. Significa que o movimento deve ser em linha reta.
Avaliação da Unidade
Questão 1.
O sistema de controle do robô possui uma realimentação da posição em que a garra se encontra, ou seja, um sensor que detecta o posicionamento no limite superior e outro que detecta o posicionamento no limite inferior. Por sua vez, existem ainda os comandos UP ( Tz ) e DOWN ( Tz ).
Considerando o contexto de controle de posicionamento da garra no eixo z, assinale a alternativa correta a respeito dos comandos UP ( x ) e DOWN ( x ):
a. São comandos para retarda a velocidade de movimentação da garra.
b. São comandos para posicionar a garra em um ponto seguro.
c. São comandos para acelerar a devida movimentação da garra.
d. São comandos que podem modificar o valor padrão de 1,5s (watchdog que o comando UP ou DOWN serem processados) para outro valor dentro do intervalo 0 ≤ x ≤ 25,5 segundos.
e. São comandos para limitar o deslocamento da garra.
Questão 2.
Um robô estará sempre interagindo com o meio externo. Portanto, é muito importante que você simule todas as interações para que o comportamento do robô em seu campo de trabalho aconteça de forma controlada. Para o caso de teste de processos de paletização, há um comando que facilita a realização destes processos na linguagem AML.
O comando NOME: STATIC PALLET(X, Y, Z, A, B) possui os seguintes parâmetros:
I. X: coordenada da primeira peça da primeira linha.
II. Y: coordenada da última peça da última linha.
III. Z: coordenada da última peça da primeira linha.
IV. A: número de peças por linha.
V. B: número total de peças.
Atribui V ou F a cada descrição proposta para os parâmetros e assinale a alternativa correta.
a. V-V-F-F-V.
b. V-V-V-V-V.
c. F-F-F-V-V.
d. F-V-V-V-V.
e. V-F-F-V-V.
Questão 3.
Para a movimentação das peças em um palete pode ser utilizado um robô SCARA . Depois da instanciação do palete utilizando o comando NOME: STATIC PALLET, você deve inicializar uma variável apontador para registrar o número da peça atual do palete.
A Tabela 1 descreve os comandos adicionais que você pode utilizar.
Tabela 1 – Comandos para o controle de processos de paletização.
l	Comando
1	SETPART
2	NEXTPART
3	PREVPART
4	GETPART
5	TESTP
A Tabela 2 apresenta a descrição da função de cada comando.
Tabela 2 – Funções para realização do processo de paletização.
l	Funções dos Comandos
A	Incrementa o valor do apontador.
B	Decrementa o valor do apontador.
C	Testa para saber se o robô já chegou na posição da peça N. Em caso afirmativo, o programa desvia para o rótulo que sinaliza tarefa concluída.
D	Pode alterar o número da peça atual do palete para n.
E	Move o robô para a posição da peça indicada pelo apontador.
Analise o relacionamento entre as tabelas, ou seja, de cada comando com a sua respectiva função e assinale a alternativa correta.
a. 1-D; 2-A; 3-B; 4-E; 5-C.
b. 1-E; 2-A; 3-B; 4-D; 5-C.
c. 1-D; 2-B; 3-A; 4-E; 5-C.
d. 1-A 2-B; 3-D; 4-E; 5-C.
e. 1-C; 2-A; 3-B; 4-E; 5-D.
Questão 4.
Repetibilidade pode ser entendida como a medida da capacidade de um robô posicionar a extremidade do efetuador em um ponto previamente ensinado, presente em seu volume de trabalho. Partindo-se da mesma situação inicial, espera-se que o robô seja capaz de voltar à posição desejada com um erro determinado.
Neste contexto, analise as seguintes afirmações:
I. Para um mecanismo de articulação e elo únicos teremos a expressão Re = ± 3α.
II. α é o desvio padrão do erro.
III. O erro não está associado ao número de bits de armazenamento.
A partir de sua análise sobre repetibilidade, assinale a alternativa correta:
a. As afirmações I e III estão corretas.
b. Somente as afirmações I e II estão corretas.
c. Somente a afirmação I está correta.
d. Somente a afirmação II está correta.
e. Somente a afirmação III está correta.
Questão 5.
De uma forma geral, para o controle de trajetória do robô SCARA IBM 7535, é possível realizar o seu planejamento em duas etapas:
· Movimento do efetuador no eixo z, seguido de abertura e fechamento da garra.
· Movimento dos elos e juntas nos eixos x e y, para a movimentação do braço neste plano.
Com relação aos comandos disponíveis para o controle da garra, assinale a alternativa que faz a associação correta entre as Tabelas 1 e 2.
Tabela 1
Cod		Comando
A		GRASP
B		RELEASE
C		DELAY
Tabela 2
Cod		Descrição do comando
I		Tempo de atraso
II		Faz a garra abrir
III		Faz a garra fechar
a. A-I; B-III, C-II.
b. A-III; B-I; C-II.
c. A-III; B-II; C-I.
d. A-I; B-II, C-III.
e. A-II; B-III; C-I.