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Robótica 
Num robô cilíndrico, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de 
modo que o braço fique na direção do eixo y quando =90o. O ponto X=0, Y=0 
e Z=0 é definido pela posição do pulso na altura de 800 mm quando =30o e o 
comprimento L do braço é de 1000 mm. Calcule  e L para que o pulso esteja 
em X=200, Y=-100 e Z=500. 
 
Num robô polar, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e a projeção vertical do 
braço do robô no chão, de modo que essa projeção fique na direção do eixo y 
quando =90o, e o ângulo  é o ângulo entre o braço do robô e essa projeção. 
O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição do pulso quando =30o,  =60o 
e o comprimento L do braço é de 500 mm. Calcule ,  e L para que o pulso 
 esteja em X=-200, Y=100 e Z=-300.
 
Num robô SCARA, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de 
modo que o braço fique na direção do eixo y quando =90o, e o ângulo  é o 
ângulo entre o braço e o antebraço do robô, que aumenta quando o antebraço 
gira no sentido anti-horário, visto de cima. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido 
pela posição da junta entre o braço e a base quando a altura do robô é mínima. 
Calcule as coordenadas X e Y do pulso quando =30o e  =60o, sabendo que 
 braço e antebraço têm ambos 800 mm de comprimento.
 
Num robô articulado, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e a projeção vertical 
do braço do robô no chão, de modo que essa projeção fique na direção do eixo 
y quando =90o, o ângulo  é o ângulo entre o braço do robô e essa projeção, e 
o ângulo  é o ângulo entre o braço e o antebraço do robô, de modo que o 
braço fique vertical quando =0o e =90o. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido 
pela posição da junta entre o braço e a base. Calcule as coordenadas X, Y e Z do 
pulso quando =45o,  =30o e =100o, sabendo que braço e antebraço têm 
 ambos 800 mm de comprimento.
 
 
 
 
 
 
 
Comando Numérico

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