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Robótica Num robô cilíndrico, o ângulo é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de modo que o braço fique na direção do eixo y quando =90o. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição do pulso na altura de 800 mm quando =30o e o comprimento L do braço é de 1000 mm. Calcule e L para que o pulso esteja em X=200, Y=-100 e Z=500. Num robô polar, o ângulo é o ângulo entre o eixo x e a projeção vertical do braço do robô no chão, de modo que essa projeção fique na direção do eixo y quando =90o, e o ângulo é o ângulo entre o braço do robô e essa projeção. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição do pulso quando =30o, =60o e o comprimento L do braço é de 500 mm. Calcule , e L para que o pulso esteja em X=-200, Y=100 e Z=-300. Num robô SCARA, o ângulo é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de modo que o braço fique na direção do eixo y quando =90o, e o ângulo é o ângulo entre o braço e o antebraço do robô, que aumenta quando o antebraço gira no sentido anti-horário, visto de cima. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição da junta entre o braço e a base quando a altura do robô é mínima. Calcule as coordenadas X e Y do pulso quando =30o e =60o, sabendo que braço e antebraço têm ambos 800 mm de comprimento. Num robô articulado, o ângulo é o ângulo entre o eixo x e a projeção vertical do braço do robô no chão, de modo que essa projeção fique na direção do eixo y quando =90o, o ângulo é o ângulo entre o braço do robô e essa projeção, e o ângulo é o ângulo entre o braço e o antebraço do robô, de modo que o braço fique vertical quando =0o e =90o. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição da junta entre o braço e a base. Calcule as coordenadas X, Y e Z do pulso quando =45o, =30o e =100o, sabendo que braço e antebraço têm ambos 800 mm de comprimento. Comando Numérico
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