Dinâmica Veicular

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Prof. M.Sc. Fernando Perez Tavares
fernando.perez@uni9.pro.br
fernandoperez21@gmail.com
3.1 Esterçamento em baixa velocidade
Prof. M.Sc. Fernando Perez Tavares
• O esterçamento do veículo ocorre quando queremos mudar a direção do
mesmo
• Quando esterçamos o veículo estamos girando o mesmo em torno de um
ponto, chamado de centro de giro
• Existe uma geometria ideal que pode ser observada na próxima figura:
3.1 Esterçamento em baixa velocidade
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3.1 Esterçamento em baixa velocidade
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• Para efetuar uma curva em torno do centro de giro, os ângulos de
esterçamento externo (δo) e interno (δi) são diferentes
• Isso ocorre pela geometria do veículo
• Quanto maior a bitola (t), maior será essa diferença
• Pode-se calcular o ângulo de esterçamento da roda externa da seguinte
forma:
3.1 Esterçamento em baixa velocidade
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• E o ângulo de esterçamento da roda interna da seguinte forma:
• Para facilitar os próximos cálculos, podemos utilizar o ângulo de
Ackerman que é a média dos ângulos de esterçamento das rodas
dianteiras
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• Isso torna o nosso veículo em um modelo de meio veículo:
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• Se quisermos calcular o ângulo de Ackerman em graus, podemos
multiplicar por 57,3 para converter de radianos para graus:
3.1 Esterçamento em baixa velocidade
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Ex1) Considerando um esterçamento em baixa velocidade, determine o raio
mínimo de giro para um veículo que possui um entre eixos de 2m e um
ângulo de Ackerman máximo de 24 graus.
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Ex1)
𝛿 = 57,3
𝐿
𝑅
24 = 57,3
2
𝑅𝑚𝑖𝑛
𝑅𝑚𝑖𝑛 = 4,8 𝑚