Controle Automático de Processos

Prévia do material em texto

Escola SENAI “Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini”
Campinas – S.P.
2006
Controle Automático de
Processos
Controle Automático de Processos
 SENAI-SP, 2006
Trabalho elaborado pela
Escola Senai “Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini”
Coordenação Geral Magno Diaz Gomes
Equipe responsável
Coordenação Geraldo Machado Barbosa
Elaboração Edson Carretoni Júnior
Versão Preliminar
SENAI - Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial
Escola SENAI “Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini”
Avenida da Saudade, 125, Bairro Ponte Preta
CEP 13041-670 - Campinas, SP
senaizer@sp.senai.br
Controle automático de processos
SENAI
Sumário
Métodos de Determinação de Parâmetros de Processos
Ações de Controle
Critérios de Estabilidade e Técnicas de Sintonia
Manual de sintonia de controladores PID
05
 35
 57
 85
Controle automático de processos
SENAI 5
Métodos de determinação de
parâmetros de processos
O rápido desenvolvimento do controle automático industrial requer um pessoal de
operação, manutenção e projeto, que tenha uma firme compreensão das implicações
físico-matemáticas da teoria de controle. O uso de controladores microprocessados e
computadores aplicados ao controle automático, aumentam a necessidade do
conhecimento prático em relação ao comportamento do sistema controlado e aos
métodos para alcançar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria e prática, ensinarão ao aluno como
obter os parâmetros de estado estáveis e transitórios requeridos para a análise de um
sistema controlado automaticamente e usar estes mesmos parâmetros para ajustar e
otimizar o sistema obtendo assim melhores resultados do processo.
Definições do controle automático de processos
O termo atual controle automático de processo foi definido quando os procedimentos
do controle automático foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a
manufatura de produtos. O controle automático de processo é em grande parte
responsável pelo progresso que vem acontecendo nas últimas décadas. O principal
objetivo do controle automático de processo é conseguir que uma variável dinâmica se
mantenha constante em um valor específico.
Basicamente, as estratégias de controle instaladas nas indústrias se dividem em duas:
Controle realimentado (Feedback) e controle antecipatório (Feedforward).
É possível também a combinação das duas estratégias de controle para resolver
problemas de estabilidade do controle.
Controle automático de processos
SENAI6
O controle realimentado é a técnica dominante usada no controle de processos. O
valor da variável controlada é medido com um sensor, e é comparado com o valor
desejado (setpoint). A diferença entre o setpoint e a variável controlada é conhecida
como erro (ou desvio). A saída do controlador é determinada em função deste erro, e é
usada para ajustar a variável manipulada.
Uma variedade de funções de erro surgem, e a seleção de uma variável do processo
mais adequada para ser eleita como variável manipulada é determinada pelas
características do processo, por fatores econômicos e também de produção.
O controle realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente
se houver desvios de variável controlada em relação ao setpoint. Um controlador
feedback sempre responde depois de um evento, através de erros que tenham
surgido. Idealmente, gostaríamos de evitar que erros ocorressem. Uma estratégia de
controle alternativa é baseada nesta filosofia, e é conhecida como controle
antecipatório.
Se for possível medir as variações de carga e predizer seus efeitos sobre a variável
controlada, pode ser possível modificar a variável manipulada para compensar as
mudanças de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na variável
controlada.
O controle realimentado tem que ser projetado sob base do cliente para cada
aplicação, por causa da relação entre as variáveis de carga e as mudanças na variável
controlada refletidas no sistema de controle, e deve haver um modelo matemático
implícito do processo em qualquer esquema de controle antecipatório.
A deficiência do controle antecipatório é o fato dele não medir a variável controlada,
dependendo exclusivamente da precisão da relação estabelecida entre as variáveis de
carga medidas para modificar o valor da variável manipulada.
É desta forma que em alguns casos surge a combinação das duas estratégias de
controle, unindo a estratégia do controle realimentado e a do antecipatório,
aumentando sensivelmente o custo da implantação mas também a melhoria do
controle.
Para o caso do controle realimentado, é necessário que exista uma malha de controle
fechada, que opere sem intervenção do elemento humano, medindo continuamente o
valor atual da variável, comparando com o valor desejado e utilizando a possível
diferença para corrigir ou eliminar a diferença existente.
Controle automático de processos
SENAI 7
A variável do processo que é mantida dentro de limites é chamada de variável
controlada que sofre as correções da ação de controle é chamada de variável
manipulada.
Variável dinâmica
Qualquer parâmetro físico que possa ser modificado espontaneamente ou por
influência externa é uma variável dinâmica. A palavra dinâmica induz a idéia de uma
variação no tempo em função de uma influência, não especificada como exemplo de
variável dinâmica temos a temperatura, pressão, nível, etc.
Processo típico
Para ilustrar esta apresentação claramente, consideramos um processo simples, como
um trocador de calor mostrado na figura abaixo. O termo processo, aqui usado,
significa as funções e operações usadas no tratamento de um material ou matéria-
prima, portanto, a operação de adicionar energia calorífica à água é um processo. As
serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as válvulas constituem o circuito no qual o
processo de aquecimento é realizado. A temperatura da água quente (variável
controlada) e vazão de vapor (variável manipulada) são as principais variáveis no
processo.
TIC
1
TE
1
VAPOR
TCV
1
ÁGUA FRIA
CONDENSADO
ÁGUA
AQUECIDA
Figura 1
Controle automático de processos
SENAI8
As partes e o comportamento característico desse processo típico serão analisados
nos parágrafos seguintes para retratar o efeito que estes fatores têm na
controlabilidade do processo.
Trocador de calor
O aquecedor de água da figura 1, como muitos processos pode ser considerado um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a
troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Na figura 1, a energia é introduzida
no processo, passa por uma série de trocas e sai como energia de saída. A quantidade
de energia de saída é igual a quantidade de energia de entrada, menos as perdas e a
energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de saída depende da vazão de água
regulada pela válvula de água quente, da temperatura da água fria e das perdas de
energia calorífica, como por exemplo através das paredes do tanque. A quantidade de
energia de entrada depende da vazão de vapor e da qualidade e pressão de
alimentação do vapor. Então, se as variáveis do processo estão estáveis ou estão
mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou não igual
a quantidade de energia de saída (compreendendo na saída as perdas, etc.).
Condições de equilíbrio
Deixando o processo correr normalmente, a temperatura de saída d'água atingiria
finalmente um valor estável de maneira que a energia de saída seria igual a energia de
entrada. Quando a energia de entrada é igual a energia de saída, o processo é dito
estar em condições de "estado estável", isto é, em equilíbrio. Qualquer distúrbio, seja
de entrada de energia ou na saída irá romper este equilíbrio e conseqüentemente
causará uma mudança nos valores das variáveis doprocesso. Quando a saída de
energia calorífica é equilibrada com a energia de entrada, a temperatura de saída
d'água permanece a um valor constante até que a relação de energia calorífica seja
mudada.
Controle automático de processos
SENAI 9
Auto-regulação
Certos processos possuem uma característica própria que ajuda limitar o desvio da
variável controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
água atinge um ponto de equilíbrio a um novo valor mais alto, isto é, a temperatura da
água não irá aumentar indefinidamente.
Esta habilidade própria de um processo para balancear sua saída de energia com a
entrada é chamada auto-regulação.
SAÍDA
R
SAÍDA
ENTRADA ENTRADA
BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZÃO CONSTANTE)
A B
Figura 2
No processo de auto-regulação da figura 2 a vazão de saída através da resistência R
tende a se igualar a vazão através da válvula A. Se a válvula A for mais aberta, o nível
do tanque irá aumentar até que a vazão de saída através de R seja igual a nova vazão
de entrada. Então, através de amplos limites, o processo será auto-regulado e sua
vazão de saída será igual a sua vazão de entrada. Os limites deste exemplo depende
da profundidade do tanque.
Costuma-se distinguir os processos auto-regulados (figura 2A) dos processos sem
auto-regulação (figura 2B). Neste último caso, a vazão de saída é mantida constante
por uma bomba de deslocamento positivo e velocidade constante. A não ser que a
vazão de entrada seja exatamente igual à vazão determinada de saída.
Controle automático de processos
SENAI10
O tanque irá esvaziar completamente ou transbordar. Não existe tendência deste
processo a equilibrar sua saída com sua entrada. Esta característica é denominada de
"não auto-regulação".
Tanto o processo auto-regulado ajuda as aplicações do controle automático, como as
características de não auto-regulação irão torná-las difíceis, ou talvez impossíveis. A
não auto-regulação pode ser definida como uma tendência do processo a se
desequilibrar permanentemente.
Variáveis de processo
A variável controlada de um processo é aquela que mais diretamente indica a forma ou
o estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento
de água mostrado na figura 1. A finalidade do sistema é fornecer uma determinada
vazão de água aquecida. A variável mais indicativa desse objetivo é a temperatura da
água de saída do aquecedor, que deve ser então a variável controlada.
Assim, é realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que é a maneira
mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padrões
desejados. Um controle indireto sobre uma variável secundária do processo pode ser
necessário quando o controle direto for difícil de se implementar. Por exemplo, num
forno de recozimento, que é projetado para recozer convenientemente peças
metálicas, a variável controlada deveria ser a condição de recozimento do material.
Entretanto, é muito difícil de se obter esta medida com simples instrumentos, e
normalmente a temperatura do forno é tomada como variável controlada. Assume-se
que existe uma relação entre temperatura do forno e a qualidade de recozimento.
Geralmente o controle indireto é menos eficaz que o controle direto, porque nem
sempre existe uma relação definida e invariável secundária e a qualidade do produto
que se deseja controlar.
A variável manipulada do processo é aquela sobre a qual o controlador automático
atua, no sentido de se manter a variável controlada no valor desejado. A variável
manipulada pode ser qualquer variável controlada e que seja fácil de se manipular.
Para o trocador da figura 1, a variável manipulada pelo controlador deverá ser a vazão
de vapor. É possível, mas não prático, manipular a vazão da água de entrada ou a sua
Controle automático de processos
SENAI 11
temperatura. As variáveis de carga do processo são todas as outras variáveis
independentes, com exceção das variáveis manipulada e controlada.
Para o trocador da figura 1, a temperatura da água de entrada é uma variável de
carga. O controlador automático deverá absorver as flutuações das variáveis de carga
para manter a variável controlada no seu valor desejado.
Propriedades do processo
À primeira vista, o controle de temperatura da água, na figura 1, pode parecer fácil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termômetro de água quente e corrigir
a abertura da válvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da água
para o valor desejado. Porém, os processos têm a característica de atrasar as
mudanças nos valores das variáveis do processo. Esta característica dos processos
aumenta demais as dificuldades do controle. Estes retardos são geralmente chamados
atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo são causados por quatro propriedades:
¾ Resistência
¾ Capacitância
¾ Tempo morto
¾ Inércia (ou indutância)
Resistência
A resistência é a relação da quantidade de potencial necessário para incrementar em
uma unidade a quantidade de fluxo.
Estão localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferência de energia
ou de material entre as capacitâncias.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo típico: resistência a passagem de
um fluído em uma tubulação, resistência a transferência de energia térmica, etc.
Controle automático de processos
SENAI12
R = dh 
 dq
Onde: dh = variação do nível (potencial)
 dq = variação de fluxo
Capacitância
A capacitância é a relação da quantidade de material ou energia suficiente para
incrementar em uma unidade o potencial.
É uma medida das características próprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relação a uma quantidade unitária de
alguma variável de referência de potencial. Em outras palavras, é uma mudança na
quantidade contida, por unidade mudada na variável de referência.
Tome cuidado para não confundir capacitância com capacidade, pois capacidade são
as partes do processo que têm condições de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitância
representa a relação entre a variação de volume e a variação de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitâncias diferentes.
Neste caso, a capacitância pode ser representada por:
C = dV = A
 dh
Onde: dV = variação de volume
 dh = variação de nível
 A = área
Uma capacitância relativamente grande é favorável para manter constante a variável
controlada apesar das mudanças de carga, porém esta característica faz com que seja
mais difícil mudar a variável para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variação do fluído controlado e o novo valor que toma a variável controlada.
Controle automático de processos
SENAI 13
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
7
8
4m
0
0
5,64m
=
Capacitância = 100
4
= 25m3 m. nível
π .
4
2
Capacidade = (4 2) .4 = 100m
3
Capacidade = π . 44
2
.4 = 100m 3
Capacitância = 100
4
= 12,5m3 m. nível
Figura 3
Um exemplo do problema que a capacitância traz para o processo é que em nosso
processo típico ficaria difícil o operador controlar manualmente o processo devido à
pequena massa de líquido que circula pelo trocador de calor, variando assim
constantemente a temperatura final da água aquecida.
Resumindo: a capacitância é uma característica dinâmica de processo e a capacidade
é uma característica volumétrica do processo.
Tempo morto
Como o próprio nome diz, o tempo morto é a característica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitação é retardada no tempo.
É o intervalo após a aplicação da excitação durante o qual nenhuma resposta é
observada. Estacaracterística não depende da natureza da excitação aplicada;
aparece sempre da mesma forma. Sua dimensão é simplesmente a de tempo.
8
Controle automático de processos
SENAI14
O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia através de um dado
percurso. O comprimento do percurso e a velocidade de propagação definem o tempo
morto.
O tempo morto também é denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso
distância x velocidade. Assim como os outros elementos fundamentais (resistência e
capacitância), raramente ocorrem sozinhos nos processos reais. Mas não são poucos
os processos onde não está presente de alguma forma. Por isso, qualquer que seja a
técnica de controle que se deseja usar num determinado sistema, o projeto deve
prever a influência do tempo morto.
Um exemplo de processo que consiste basicamente de tempo morto é o sistema de
controle de peso de sólidos sobre uma correia transportadora (figura 4). O tempo morto
entre a ação da válvula e a variação resultante no peso, é igual a distância entre a
válvula e a célula detectora de peso dividida pela velocidade de transporte da correia.
controlado
r
SAÍDA
VÁLVULA
PESO
set point
Figura 4
Outro exemplo de tempo morto está ilustrado na figura 5. O eletrodo de medição do pH
deve ser instalado a jusante do ponto de adição do neutralizante cáustico, para dar o
tempo necessário de mistura e reação química. Se o fluído flui a uma velocidade de 2
m/s e a distância é igual a 10m, o tempo morto será de 5s.
Num sistema de controle com realimentação, uma ação corretiva á aplicada na entrada
do processo, baseada na observação de sua saída. Um processo que possui tempo
morto não responde imediatamente à ação de controle, fato que complica bastante a
efetividade do controle.
Controle automático de processos
SENAI 15
Por esta razão, o tempo morto é considerado como o elemento mais difícil que
naturalmente existe em sistemas físicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto à qualquer sinal aplicado à
sua entrada, será sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O tempo
morto é medido como mostrado na figura 5.
ENTRADA
SAÍDA
TEMPO
τ d
PHRCPHY
TEMPO MORTO
ELETRODO
DE Ph
SP
PRODUTO
NEUTROPRODUTO
ÁCIDO
I/P
NEUTRALIZANTE
CÁUSTICO
Figura 5
Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada
na figura. O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a
saída desde que uma das características de malhas com realimentação é a tendência
a produzir oscilação, o fato de ocorrer um deslocamento de fase se torna de
consideração essencial.
Controle automático de processos
SENAI16
O tempo morto pode ser determinado pela relação da distância pela velocidade do
fluxo:
TM = s 
 v
Onde: s = distância TM = Tempo Morto (τ)
v = velocidade
Inércia (ou Indutância)
Inércia ou indutância é a relação da quantidade de potencial necessária para modificar
uma unidade a velocidade de variação do fluxo.
É necessário observar que a indutância relaciona potencial por taxa de variação.
A indutância surge nos processos em que grandes massas oferecem dificuldade de
troca de energia (térmica por exemplo).
Desta forma, a indutância pode ser representada por:
L = dh 
 dq/dt
Onde: dh = variação de potencial
dq/dt = taxa de variação do fluxo (velocidade de variação)
Tipos de distúrbios de processo
Na análise de um processo do ponto de vista do controle automático é bom dar-se
particular consideração a 3 vários tipos de distúrbios de processo que podem ocorrer.
Distúrbios de alimentação
É uma mudança na entrada de energia (ou materiais) no processo. No trocador de
calor, visto anteriormente, mudanças na qualidade ou pressão de vapor, ou na abertura
da válvula são distúrbios de alimentação.
Controle automático de processos
SENAI 17
Distúrbios de demanda
É uma mudança na saída de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanças da temperatura da água fria e na vazão da água são
distúrbios de demanda.
Estes distúrbios são usualmente chamados mudanças da carga de alimentação e
mudanças de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenças importantes na
reação de um processo a estes 2 tipos de mudanças de carga.
Distúrbios de Set-Point
É a mudança no ponto de trabalho do processo. As mudanças de setpoint geralmente
são difíceis por várias razões:
A) - Elas são geralmente aplicadas muito repentinamente.
B) - Elas são geralmente mudanças na alimentação, e por isso devem atravessar o
circuito inteiro para serem medidas e controladas.
Curvas de reação do processo
Pode-se aprender muita coisa sobre aquelas características de um processo que
determinam sua controlabilidade pelo estudo das reações das variáveis do processo,
provocadas por mudanças de cargas em condições de não controle. Na discussão que
segue, o processo representado pelo trocador de calor, pode se suporto estar em
condição estável. É mostrado o efeito de mudanças bruscas em degrau na alimentação
e na demanda. As curvas de reação são dadas para várias combinações de RC e
tempo morto.
O trocador de calor pode ser considerado, aproximadamente, como um processo de
capacitância simples, já que a capacitância calorífica C1 das serpentinas, paredes do
tanque e bulbo do termômetro, são praticamente tão grande que ele pode englobar
todos os outros.
Nestas condições, como reagiria a temperatura de saída da água quando se fizer
mudanças bruscas na carga de alimentação e na carga de demanda?
Controle automático de processos
SENAI18
Processo monocapacitivo (de 1ª Ordem)
A figura 7 mostra as curvas de reação em condições de não controle que seguem a
uma mudança brusca na carga de alimentação. Cada curva indica como a temperatura
começa a aumentar exatamente ao mesmo tempo que a carga é mudada, e como a
temperatura aumenta cada vez mais devagar até chegar ao novo valor de estado
estável. Nota-se que a resposta completa da temperatura é mais atrasada no tempo
quando a capacitância de armazenamento de cada processo é aumentada.
Este é um excelente exemplo que mostra como a capacitância calorífica da água e a
resistência ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este retardo é o
atraso de capacitância.
CAPACITÂNCIA PEQUENA
CAPACITÂNCIA MÉDIA
CAPACITÂNCIA GRANDE
TEMPO
TE
M
P
E
R
A
TU
R
A
 Á
G
U
A
 Q
U
E
N
TE
0 1 2 3 4 5
Figura 7
Os processos monocapacitivos são mais fáceis de controlar pelas seguintes razões:
a) Eles começam a reagir imediatamente com a mudança de carga. Os desvios podem
assim ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correções são imediatamente efetivadas.
Controle automático de processos
SENAI 19
Utilizando o diagrama de blocos temos:
O bloco representando o processo demonstra:
O numerador representa o Ganho Estático do processo (Gs), isto é, o ganho do
processo para alterações permanentes e sem oscilações de setpoint, já que para
alterações permanentes de setpoint a freqüência assume valor igual a zero.
O denominador representa uma variável complexa. No caso demonstrado, o valor do
par RC formado pela resistência e pela capacitância do processo tem valor igual a 2
segundos, e por fim, a variável “s” representa o valor da freqüência, em radianos por
segundo, se for aplicada à entrada um sinal variante no tempo.
Deve ser observado que o processo se encontra em malha aberta, isto é, não está
sendo realimentado. Desta forma, para que ocorra variação no processo (PV) é
necessário uma alteração no valor da variável manipulada (MV), sendo que o novo
valor da variável do processo não será aqui utilizado para restabelecer controle.
O Ganho de Malha Aberta pode ser facilmente calculado pelo produto dos ganhos do
processoe do controlador:
GMA = Gc x Gp sendo:
GMA = Ganho de Malha Aberta
Gc = Ganho do controlador
Gp = Ganho do processo
Gp = =1
2s + 1
Gc Gp = =
1
2s + 1
PV
SP ε MV
PV
Controle automático de processos
SENAI20
Processo multicapacitivo (de 2ª ou Enésima Ordem)
Supõe-se que as serpentinas de aquecimento do trocador de calor em questão são
suficientemente grandes para ter uma capacitância calorífica C1 que é inteiramente
significativa quando comparada com a capacitância C2 da água no tanque. Neste
caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitâncias. Assim, à
resistência R1 entre as capacitâncias C1 e C2 é a resistência à transferência de calor
oferecida pelas paredes das serpentinas e as películas isolantes de água nas suas
faces interna e externa (das serpentinas).
A figura 8 fornece as curvas de reação em condições de não controle para este
processo de 2 capacitâncias seguindo a uma mudança brusca de carga de
alimentação causada pelo aumento na abertura da válvula de vapor no tempo zero.
ATRASO PEQUENO
ATRASO MÉDIO
ATRASO GRANDE
TEMPO
TE
M
P
E
R
A
TU
R
A
 Á
G
U
A
 Q
U
E
N
TE
0 1 2 3 4 5
Figura 8
A comparação entre o gráfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra uma
diferença significativa entre os processos de capacitância simples e de 2 capacitâncias.
A temperatura em vez de mudar imediatamente começa a subir vagarosamente, a
seguir mais rapidamente, a seguir mais devagar, finalmente reequilibrando
gradativamente a um novo valor de estado estável. Esta curva de reação em forma de
S é característica dos efeitos de mudanças de carga de alimentação em um processo
de 2 ou mais pares de resistência - capacitância relativamente iguais, ou seja,
processo multicapacitivo.
Controle automático de processos
SENAI 21
A resistência R1 à transferência de energia entre a capacitância calorífica C1 da
serpentina e a capacitância calorífica C2 da água causa este retardo, atraso de
capacitância, na temperatura.
A figura 8 mostra que se aumentar o atraso de capacitância no processo é preciso
mais tempo para que a temperatura atinja seu valor final. Os processos
multicapacitivos são de controle mais difíceis pelas seguintes razões:
a) Eles não começam a reagir imediatamente quando a mudança de carga ocorre.
Assim sendo, haverá desvios e as correções só serão aplicadas após um determinado
tempo.
b) As correções não são imediatamente efetivadas.
A principal distinção que existe entre processos multicapacitivos é a maneira pela qual
estas capacidades estão ligadas. Se estiverem isoladas, as capacidades se
comportam exatamente como se estivessem sozinhas. Mas se forem acopladas,
haverá imã interação de uma com a outra, de modo que a contribuição de cada uma é
alterada pela interação. A figura compara as duas formas.
INTERATIVO
NÃO
INTERATIVO
Figura 9
Controle automático de processos
SENAI22
Na parte de cima da figura anterior, os níveis dos dois tanques não interagem, pois
uma variação no nível do segundo tanque não afetará o nível do primeiro, e vice-versa.
A importância da interação é aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equação que determina
as constantes de tempo efetivas é irracional, e sua solução é relativamente complexa.
Efeito do tempo morto nos processos
Como visto anteriormente, o tempo morto introduz um atraso de tempo desde a
mudança do valor da variável manipulada até um início de mudança na variável
controlada.
Em malha aberta somente notamos o efeito de seu atraso, entretanto, em malha
fechada o que percebemos são oscilações no processo.
Estas oscilações serão tanto maiores quanto o ganho do controlador que estiver
realimentando o processo em questão.
Oscilações do processo (malha fechada)
Fundamentalmente, para que um processo apresente oscilações é necessário que
esteja em malha fechada (realimentado) e que apresente tempo morto.
As oscilações serão tanto maiores quanto maior for o ganho do controlador e o período
de oscilação dependerá exclusivamente dos valores de resistência e capacitância ali
envolvidos, bem como do valor de tempo morto do processo relacionado.
É possível identificar características do processo também em malha fechada.
Em malha aberta a identificação consiste numa perturbação (distúrbio) no processo e a
conseqüente observação da reação do processo, seja ele estável ou instável.
Facilmente o produto entre a resistência e a capacitância do processo e o tempo
morto, em um simples gráfico poderá ser identificado.
Controle automático de processos
SENAI 23
Todavia, devemos observar que os processos industriais dificilmente apresentarão
ganhos estáticos lineares, isto é, uma relação entre variação de variável controlada
pela variação na variável que provocou o distúrbio igual em toda a faixa de trabalho.
Mais ainda, as características dinâmicas do processo como resistência e capacitância
e tempo morto não serão mantidas para diferentes faixas operacionais.
Desta forma, a determinação das características fundamentais como o produto entre
resistência e capacitância e o valor de tempo morto tendem a apresentar mais precisão
se forem identificados em malha fechada pelo processo de oscilação constante.
Este procedimento consiste em implementar diferentes ganhos no controlador que
estiver realimentando o processo a fim de se obter oscilações constantes na variável
controlada.
O valor de ganho do controlador implementado capaz de manter o processo oscilando
constantemente receberá o nome de Ganho Crítico (Gcrit) e o Período de Oscilação do
processo será denominado Período Crítico (Pcrit)
Através de duas equações podemos determinar os valores do produto de resistência e
capacitância e de tempo morto.
θ = Pcrit / 2π . √ (Gcrit . Gs)2 - 1 Equação 1
onde:
Pcrit. = Período da oscilação
θ = Produto entre resistência e capacitância (RC)
Gcrit. = Ganho crítico
Gs = Ganho estático do processo
TM = Pcrit / 2 . (1 – arctg √ (Gcrit . Gs)2 – 1 ) Equação 2
 π
onde:
Pcrit. = Período da oscilação
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crítico
Gs = Ganho estático do processo
Controle automático de processos
SENAI24
Resposta ideal do controle
TEMPO
b
c
a
TE
M
P
E
R
A
TU
R
A
A
U
M
E
N
TA
Figura 10
A figura 10, fornece as curvas de reação em condições de não controle do trocador de
calor, que utilizamos como exemplo, em resposta a mudanças simultâneas de carga de
alimentação e de demanda. A curva "a" mostra o efeito de uma mudança brusca de
carga de demanda feita no tempo zero, aumentando a abertura da válvula de água
quente. O ponto importante a se notar na curva "a" é que a temperatura começa a
mudar imediatamente quando o distúrbio de demanda ocorre.
A curva "b" mostra o efeito de uma mudança brusca de carga de alimentação feita no
tempo zero e representa o aumento de alimentação de vapor exatamente suficiente
para corrigir o distúrbio de demanda representado pela curva "a". A curva "c" mostra o
efeito da aplicação simultânea da mudança de carga de demanda e de sua exata
correção de alimentação.
Isto seria teoricamente possível pela abertura simultânea das válvulas de água quente
e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obtenção das curvas "a" e "b".
Nota-se na curva "c" que em processo de capacitância simples a correção exata de
alimentação, quando aplicada simultaneamente com o distúrbio de demanda, evita
completamente a mudança de temperatura. Isto apenas é verdade quando as
constantes de tempo são iguais.
Controle automático de processos
SENAI 25
As curvas de reação de um processo monocapacitivo e esta apresentada na página
anterior são típicas para todos os processos que podem ser considerados de
capacitânciasimples e que não têm tempo morto. Porém, processos de verdadeira
capacitância simples são praticamente impossíveis de produzir.
Efeito do tempo morto em processos multicapacitivos
Se em nosso processo típico aumentarmos a distância do nosso sensor em relação a
saída do trocador será necessário mais tempo para levar a mudança de temperatura
até o nosso controlador, isto é aumenta o tempo morto. A figura 11a seguir mostra o
efeito do tempo morto em processo multicapacitivo.
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO
TE
M
P
E
R
A
TU
R
A
 Á
G
U
A
 Q
U
E
N
TE
0 1 2 3 4 5
TEMPO MORTO
Figura 11
Diagrama de blocos
Um diagrama de blocos é uma representação simples da relação de causa e efeito entre
a entrada e a saída de um sistema físico.
Controle automático de processos
SENAI26
Forma elementar:
As flechas dão a direção da informação e o interior do bloco (função de transferência do
elemento) contém uma descrição do elemento ou símbolo da operação a ser aplicada à
entrada proporcionando a saída.
Exemplo:
Se, x(t) = at2 + t
Então y(t) = 2at + 1
Ponto de soma
Construção de um diagrama de locos
Exemplo com circuito elétrico RC:
entrada saída
bloco
x(t) y(t)
d/dt
x
y
eo(t)ei(t)
Controle automático de processos
SENAI 27
ei (t) = R . i(t) + 1/C ∫ i(t) dt
eo (t) = 1/C ∫ i(t) dt
onde: ei (t) = tensão de entrada
eo (t) = tensão de saída
R . i(t) = queda de tensão sobre o resistor;
1/C ∫ i(t) dt = queda de tensão sobre o capacitor.
A transformada de Laplace
A transformada de Laplace facilitará em muito os cálculos envolvendo funções
diferenciais (método clássico).
Basicamente, a transformada de Laplace torna as equações diferenciais em equações
algébricas, facilitando o manuseio das equações.
Entretanto, uma equação diferencial no domínio do tempo, ao ser transformada passa
a ter seu domínio na freqüência.
Para o estudo de controle de processos, é necessário o conhecimento de ao menos 3
transformadas:
£ = {i (t)} = I (s);
£ = {∫ i (t) dt} = I (s) / s
£ = {d i(t) / dt} = I (s) . s
ei(t)
eo(t)
1/R
i(t)
1/C ∫ dt
Controle automático de processos
SENAI28
Exercícios
Definições em controle automático de processo
1. Qual o principal objetivo do controle automático?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como é chamada a variável que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como é chamada a variável que sofre a correção?
Processo típico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de saída de um processo?
3. Defina quando um processo está em equilíbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulação.
6. Normalmente qual é a variável controlada do processo?
7. Normalmente qual é a variável manipulada do processo?
Propriedades do processo
1. Quais são as três propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que é resistência em um processo.
3. Defina o que é capacitância em um processo.
4. Defina o que é capacidade.
Controle automático de processos
SENAI 29
5. Qual a vantagem e a desvantagem de um processo com capacitância relativamente
grande?
6. Defina o que é tempo morto em processo.
7. Das três propriedades, qual é a mais problemática?
Tipos de distúrbios no processo
1. Defina o que é um distúrbio de alimentação.
2. Defina o que é um distúrbio de demanda.
3. Diga por que os distúrbios de set-point são difíceis de controlar.
Curva de reação de um processo
1. Qual a finalidade das curvas de reação de um processo?
2. Defina o que é um processo monocapacitivo.
3. Por que os processos monocapacitivos são mais fáceis de controlar?
4. Defina o que é um processo multicapacitivo.
5. Por que os processos multicapacitivos são mais difíceis de controlar?
6. Qual a importância da interação nos processos multicapacitivos?
7. Qual das três propriedades não aparece em processos monocapacitivos?
8. Qual o efeito do tempo morto em processos multicapacitivos?
Controle automático de processos
SENAI30
Mudanças de carga de alimentação e demanda
Objetivos
1. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variações de alimentação.
2. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variações de demanda.
Comentário
A dificuldade de separar os sistemas e determinar a constante de tempo de cada um,
conduz a seleção de um método de aproximação para calcular a função de
transferência do processo. Este método se baseia na aproximação de um único
sistema com tempo morto.
TEMPO0 1 2 3 4 5
63,2%
100%
TEMPERATURA
( C)o
τTd
Este método será comprovado na seqüência de AL. A resposta do processo será
registrada em função do tempo. Em cima da curva de resposta do processo traça-se
uma reta cortando o eixo de tempo.
A distância entre a origem e o ponto de interseção da reta com o eixo de tempo, se
denomina tempo morto (Td). A partir deste ponto de interseção, se considera que a
resposta corresponde a um sistema de 1ª ordem, com constante de tempo (t). O tempo
"t" é igual ao intervalo compreendido entre a interseção da reta com o eixo de tempo
até o ponto para o qual se alcança 63,2% da temperatura máxima, no caso do nosso
exemplo.
Controle automático de processos
SENAI 31
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligação (2 x 2) e um (2 x 4)
Experiência - tempo morto
1. A partir de agora você vai observar a variação de um processo em função da
variação de alimentação.
2. Mude as chaves para as posições indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador está totalmente aberto, isto é, na posição "1".
4. Monte as ligações na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:
CIRCUITO
INTEGRADO REGISTRADOR
TENSÃO DE
OFF SET
CIRCUITO
INTEGRADO MULTÍMETRO - M2
TEMPERATURA
DE REFERÊNCIA
INTERFACE DE
POTÊNCIA
Vci
Vci
+
INVref
- OUT
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifícios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
Controle automático de processos
SENAI32
8. Ajuste a tensão de referência Vref, com o potenciômetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltímetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,2 V e sua velocidade para 10mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o início da escala, através do potenciômetro
P3.
11. Passe a chave S1 para a posição ON e ajuste o P4 até o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posição OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posição OFF para a posição ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) após o registro do tempo morto.
Valor do tempo morto para distúrbio de alimentação: ___________________
14. Retorne a chave S1 para a posição OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
16. A partir deste passo você irá observar a variação de um processo em função da
mudança de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o início da escala, através do potenciômetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posição "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) após o registro do tempo morto.
Valor do tempo morto para distúrbio de demanda: ___________________
Experiência - constante de tempo
1. A partir de agora você vai observar a variação de um processo em função da
variação de alimentação.
Controle automático de processos
SENAI 33
2. Mude as chaves para asposições indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador está totalmente aberto, isto é, na posição "1".
4. Monte as ligações na unidade de controle de acordo com o esquema da experiência
de tempo morto.
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifícios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tensão de referência Vref, com o potenciômetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltímetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o início da escala, através do potenciômetro
P3.
11. Passe a chave S1 para posição ON e ajuste P4 até o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posição OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posição OFF para a posição ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) após a estabilização do processo
(aproximadamente 10 minutos).
14. Retorne a chave S1 para a posição OFF.
Controle automático de processos
SENAI34
15. Espere o processo estabilizar.
Valor da constante de tempo para distúrbio de alimentação:
___________________
16. A partir desse passo você irá observar a variação de um processo em função da
mudança de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o início da escala, através do potenciômetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posição "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) após a estabilização do processo.
Valor da constante de tempo para distúrbio de demanda: ___________________
Responda:
Os valores de tempo morto e de constante de tempo são iguais para diferentes tipos de
distúrbios?
Controle Automático de Processos
SENAI 35
Ações de controle
Controle automático descontínuo
Os sistemas de controle automático descontínuos apresentam um sinal de controle que
normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, este sinal poderá
ser escalonado em outros valores.
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontínuos:
• de duas posições (com ou sem histerese);
• por largura de pulsos;
• de três posições.
Sistema de controle descontínuo de duas posições
Num sistema de controle descontínuo de duas posições, o controlador apresenta
apenas dois níveis de saída: alto e baixo (on/off).
Controle descontínuo de duas posições sem histerese
O sistema mostrado na figura 1, exemplifica um controle de duas posições sem
histerese.
O elemento controlador tem como função comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferença, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abrir ou fechar a válvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 2).
Controle Automático de Processos
SENAI36
D - VÁLVULA COM SERVOMOTOR ELÉTRICO (SOLENÓIDE)
A - RESERVATÓRIO AQUECIDO A VAPOR
B - TOMADA DE IMPULSO DE TEMPERATURA (TERMOPAR)
C - CONTROLADOR E INDICADOR DE TEMPERATURA
1 - ENTRADA DE VAPOR (GRANDEZA REGULADORA)
2 - SAÍDA DO LÍQUIDO AQUECIDO (GRANDEZA REGULADA)
3 - SAÍDA DO VAPOR
4 - ENTRADA DO LÍQUIDO A SER AQUECIDO
5 - SERPENTINA DE AQUECIMENTO
TIC
A CD
5
B
1 2
3
4
Figura 1
100
50
0
TE
M
PE
R
A
TU
R
A
FECHADA
ABERTA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
VÁ
LV
U
LA
Figura 2
Controle descontínuo de duas posições com histerese
O sistema a seguir mostra um controle descontínuo de duas posições com histerese.
Controle Automático de Processos
SENAI 37
RESERVATÓRIO
DE AR COMPRIMIDO
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENÓIDE
Figura 3
O reservatório é alimentado com ar comprimido cuja pressão é constante e igual a 1.2
Kgf/cm2. A descarga contínua do reservatório pode ser modificada por meio da válvula
de descarga, de modo a poder simular as variações de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma válvula colocada em série
na entrada do reservatório. Um registrador, cujo gráfico avança com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variações da pressão em função do tempo.
O gráfico da figura 4 mostra as variações de pressão ao longo do tempo (A) e o
acionamento da válvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os gráficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da válvula quando a pressão era 0,8 Kgf/cm2 e
abertura da mesma quando a pressão for inferior a 0,5 Kgf/cm2.
A diferença existente entre a pressão necessária para a abertura (Pa) e a pressão para
fechamento (Pf) é chamada zona diferencial ou diferencial de pressão.
Observa-se também que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
pressão é de apenas 0,1 Kgf/cm2.
Controle Automático de Processos
SENAI38
O diferencial (Pf - Pa), representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no
caso o pressostato, não intervém.
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
VÁLVULA
ABERTA
FECHADA
kgf/cm 2
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
A
Pf
Pa
Pf
B
F
Figura 4
Sistema de controle descontínuo por largura de pulsos
Num sistema de controle descontínuo por largura de pulso, o controlador apresenta
dois níveis de saída: alto e baixo (on/off) ou ativado e desativado(figura 5). O tempo de
permanência em nível ativada ou desativada depende da amplitude do erro. O período
do sinal de saída do controlador é constante.
Controle Automático de Processos
SENAI 39
t
t
ERRO
50%
50%
0%
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
Sistema de controle descontínuo de três posições
Num sistema de controle descontínuo de três posições, o controlador pode fornecer
um sinal de saída em três níveis (0, 50 e 100%), definidos em função do comprimento
da variável controlada dentro da zona diferencial(figura 6).
100
50
0
S
A
ÍD
A
 D
O
C
O
N
TR
O
LA
D
O
R
(%
)
E2 0 E1
SINAL DE ERRO
(%)
Figura 6
Os gráficos (figura 7) demonstram o comportamento dinâmico da variável controlada e
do sinal de saída do controlador, para um caso hipotético.
Controle Automático de Processos
SENAI40
E2
0
E1
100
50
0
S
A
ÍD
A
 D
O
C
O
N
TR
O
LA
D
O
R
(%
)
ZONA DIFERENCIAL
ATRASO
E
R
R
O
Ep(%)
Figura 7
E1 = Erro máximo positivo
E2 = Erro máximo negativo
No controle mostrado pelo gráfico acima foram definidas as seguintes condições:
Saída do controlador = 100% quando Ep > E1
Saída do controlador = 50% quando E2 < Ep < E1
Saída do controlador = 0% quando Ep < E2
Controle automático contínuo
O sistema de controle automático contínuo tem como característica um controlador
cuja saída varia continuamente, isto é, podendo assumir qualquer valor compreendido
entre os limites máximo e mínimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle contínuo diferem dos
de um controle descontínuo. Nos sistemas de controle descontínuo, a variável
controlada varia em torno desejado, com oscilações cujas amplitude e freqüência
dependem das características do processo e do próprio sistema de controle. Nos
Controle Automático de Processos
SENAI 41
sistemas de controle contínuo, a variável controlada não oscila, mas se mantém
constante no set-point.
Na figura 8 é visto um sistema de controle contínuo:
TIC
A DD
5
B
1 2
3
4
TT
C
Figura 8
Característica de um controlador contínuo
Basicamente um controlador contínuo é composto por um conjunto de blocos conforme
mostrado na figura 9:
COMPARADOR
TRATAMENTODO
OFF SET
SINAL DE ERRO
OFF SET
SINAL DE
CORREÇÃO
VP
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como função gerar um sinal de erro proporcional a diferença
instantânea entre a variável e set-point.
TRATAMENTO = Tem como função processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correção.
Controle Automático de Processos
SENAI42
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) é processado, podemos dispor de
um sistema de controle contínuo subdividido em:
• Controle Proporcional
• Controle Proporcional + Integral
• Controle Proporcional + Derivativo
• Controle Combinado
Controle proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evolução do modo
de controle de duas posições.
A saída de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de saída máxima e mínima, em função do erro (off-set)
verificado.
A ação proporcional apresenta uma relação matemática proporcional entre o sinal de
saída do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um
único valor de saída em correspondência (figura 10).
TEMPO
VA
R
IÁ
VE
L 
D
E 
PR
O
C
ES
SO
Figura 10
Na figura 11 é mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
Controle Automático de Processos
SENAI 43
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET SOMADOR
AMPLIFICADOR
OFF SET
AÇÃO
PROPORCIONAL
POLARIZAÇÃO
SAÍDA
VP
SP
Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ação proporcional, como:
S = Po ± (G x E)
onde:
S = Sinal de saída
Po = Polarização do Controlador, isto é, sinal de saída para erro nulo
G = Ganho, isto é, constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de saída
E = Off-set (erro), isto é, diferença entre a variável controlada e o set-point
Banda proporcional
A faixa de erro (como no gráfico anterior a faixa A ou B), responsável pela variação de
0 a 100% do sinal de saída do controlador, é chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir também como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variação total (100%) da saída.
A relação existente entre ganho e banda proporcional é:
BP = 100
 G
O gráfico a seguir mostra a característica da banda proporcional:
Controle Automático de Processos
SENAI44
63 9 12 15
6
3
9
12
15
0 25 50 75 100
0
25
50
75
100
Pe
psi
psi%
%
Ps
xp
 = 
10
0%
xp
 =
 5
0%
xp =
 200
%
Figura 12
Observe que se a banda proporcional é inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variação total de saída não é necessário que o off-set varie 100% (no caso 50% já
é suficiente). Se a banda proporcional é superior a 100% (no caso 200%), a saída
teoricamente nunca irá variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de saída
saturará em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po é normalmente escolhido em 59% da faixa de saída, pois desta forma o
controlador terá condição de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
Cálculo da saída de um controlador P
Observe a malha mostrada a seguir:
Controle Automático de Processos
SENAI 45
RESERVATÓRIO
DE AR
CONSUMO
ALIMENTAÇÃO
PIC PT
Figura 13
Supondo que a faixa de medição PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a pressão no reservatório
seja 5 Kgf/cm2, a saída do controlador (SPIC) estará em 50%.
Num dado momento, a pressão do reservatório aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecerá com a saída do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questão, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que será necessário fechar a válvula para que a pressão no reservatório
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (válvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (válvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de saída do controlador para a válvula deverá
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a variável de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a saída do controlador deve aumentar, o que
caracteriza Ação de saída direta.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua saída,
esta situação caracteriza uma Ação de saída reversa.
Controle Automático de Processos
SENAI46
Resumindo:
 Off-set mais Positivo → Saída aumenta
AÇÃO DIRETA
 Off-set mais Negativo → Saída diminui
 Off-set Positivo → Saída diminui
AÇÃO REVERSA
 Off-set Negativo → Saída aumenta
Voltando ao problema anterior, pode-se agora calcular a saída do controlador, pois:
Po = 50%
E = VP - SP = 60% - 50% = 10%
G = 100 = 100 = 0,8
 BP 125
Ação de Saída = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
SPIC = 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a saída utilizando as unidades da faixa de instrumentação,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
 S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
 SPIC = 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle proporcional + integral
Os controladores com ação Integral (Controle com Reset) são considerados de ação
dinâmica pois a saída dos mesmos é uma função do tempo da variável de entrada.
Controle Automático de Processos
SENAI 47
A saída de um controlador com ação integral é proporcional à integral do erro ao longo
do tempo de integração, ou seja, a velocidade da correção no sinal de saída é
proporcional a amplitude do erro. Enquanto houver erro, a saída estará aumentando ao
longo do tempo.
A figura 14 mostra a variação do sinal de saída (PS) de um controlador pneumático, em
função do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (Pe) do
controlador varie em degrau passando de 9 PSI (50%) para 10 PSI (58%).
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 40
Tv
1psi
1psi
Ps
Pe
C
D
min
t
Pe-Ps
Figura 14
Observe que a saída do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na
entrada do controlador. Esta variação em forma de rampa provocada pela ação
integral.
O tempo Tv é o tempo necessário para que a saída do controlador (Ps) devido a ação
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ação proporcional a saída
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a saída variou em 1
PSI após decorrido Tv a saída mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv é dado o nome de Tempo Reset e é
expresso em Minutos Por Repetição (MPR).
A ação integral pode também ser denominada Taxa Reset e expressa em Repetições
Por Minuto (RPM). A relação entre Tempo Reset e Taxa Reset é:
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
Controle Automático de Processos
SENAI48
A figura abaixo mostra as curvas de saída de um controlador com diferentes ajustes de
integral.
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 40
Tv
1psi
1psi
Ps
Pe
C
D
min
t
Pe-Ps P's
Figura 15
Cálculo de saída de um controlador P + I
A saída de um controlador proporcional + integral em malha aberta é definida
matematicamente por:
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle está com sua
realimentação interrompida, por exemplo a saída do controlador não conectada a
válvula.
St = So ± (G x E) x (1 + Taxa Reset x t)
onde:
So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ação proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = nº de RPM (ação integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de análise
da saída
St = valor da saída após transcorrido o tempo "t"
Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
Set-point = 40%
Controle Automático de Processos
SENAI 49
TIC ⇒ BP = 80%
Range do TT = 0 a 100ºC
Taxa Reset = 1,3 RPM
Válvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
TIC
A DD
5
B
1 2
3
4
TT
C
Figura 16
Num dado instante a temperatura de saída do produto está em 40ºC e a saída do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC é alterado para 50%. Qual o valor de saída
do TIC, após decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min não ocorrerá
nenhuma variação de temperatura de saída do produto (Análise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ação que o controlador irá
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relação a variável de processo (erro negativo), a
válvula deverá abrir para a temperatura da variável aumentar e para a válvula abrir é
necessário mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ação do controlador deve ser
reversa.
Então:
G = 100 = 100 = 1,25 Taxa Reset = 1,2 RPM
 BP 80
E = VP - SP = 40% - 50% = -10% Ação: Reversa
t = 1,2 min So = 50%
St = 50% - (1,25 x -10%) x (1 + 1,2 x 1,2)
St = 50% - (-12,5%) x (1 + 1,44)
Controle Automático de Processos
SENAI50
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto após 1,2 min a saída do controlador será 80,5%.
Controle proporcional + derivativo
Nos controladores com ação Derivativa (Controle Antecipatório), a saída do controlador
é proporcional a velocidade de variação do erro na entrada.
A figura 17 mostra a saída "Ps" (linha pontilhada) de um controlador, no caso
pneumático, somente com ação proporcional.
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 40 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
Pe
Figura 17
Se a variação na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ação proporcional, a saída Ps varia na mesma proporção que Pe.
A introdução da ação derivativa no controle, pode ser vista na figura 18.
Controle Automático de Processos
SENAI 51
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 40 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
TA
Pe
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe começa a variar (ponto A), a saída Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variação de entrada Pe. O aumento rápido inicial é devido à ação
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue é devido à ação proporcional.
Analisando o gráfico, o tempo de antecipação Ta é o tempo que a ação derivativa se
antecipa ao efeito da ação proporcional, ou seja, houve uma antecipação de 12,5% na
saída inicialmente e após Ta minutos a saída variou mais 12,5%.
A ação derivativa pode ser denominada como Pré-Act.
Cálculo da saída de um controlador P + D
A análise matemática de um controlador prop. + deriv. deve ser feita considerando um
sinal de erro em rampa e em malha aberta, obedecendo a seguinte expressão:
St = So ± G x (Et + Pré-Act x Vd)
onde:
• So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em rampa no
erro
• G = Ganho (Ação Proporcional)
• Et = Erro após "t" minutos
• Pré-Act = Tempo antecipatório (Ação Derivativa)
• Vd = Velocidade do desvio (%/min)
•St = valor do sinal de saída após "t" minutos
Controle Automático de Processos
SENAI52
Supondo o controle mostrado abaixo, considere:
Set-Point = 50%
TIC ⇒ BP = 200%
Range do TT: 0 a 500ºC
Ação: Reversa
Pré-Act = 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de saída do produto está em 250ºC e a saída do
TIC = 50%, neste momento a temperatura do produto começa a cair 100ºC/min. Qual o
valor da saída do TIC, após decorrido 2 minutos? Obs.: O controle está em malha
aberta.
Solução:
• Determinação do erro após "t" min.
t = 2 min.
SP = 50%
VP (após 2 min) = 250ºC - (100ºC/min x 2 min)
 = 250ºC - 200ºC
 = 50ºC (10%)
Et = VP - SP = 10% - 50%
• G = 100 = 100 = 0,5
 BP 200
• Vd = 100ºC/min = 20%/min
• Pré-Act = 1,5 min
então:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a saída do controlador após 2 minutos será 85%.
Controle Automático de Processos
SENAI 53
Exercícios
Controle automático descontínuo
1. Defina o controle automático descontínuo.
2. Como atua a saída de um controlador do tipo duas posições?
3. Defina o controle duas posições sem histerese.
4. Defina o controle duas posições com histerese.
5. Defina o controle duas posições por largura de pulso.
6. Defina o controle descontínuo de três posições.
Controle automático contínuo
1. Qual a característica do controle automático contínuo?
2. Defina a ação proporcional.
3. Defina a banda proporcional.
4. Desenhe a saída de um controlador proporcional para um erro em degrau com
ganho = 1 e 2.
5. SP = 50%
Range: 0 a 18 Kgf/cm2
VP = 50%
Saída = 50%
BP = 75%
Ação: Reversa
Qual a pressão de saída deste controlador supondo que o mesmo tenha sido alterado
para 62%?
Ps = PSI
Controle Automático de Processos
SENAI54
6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ação: Direta
Controlador eletrônico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de saída deste controlador?
7. Defina a ação integral.
8. Desenhe a saída de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a pressão de saída do controlador após 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100°C para 120°C ?
onde:
TIC - SP= 50% TT= Range: 0 a 200°C
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Saída atual= 40%
Ação direta
10. Qual a pressão de saída do controlador após 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75°C para 80°C ?
onde:
TIC - SP= 40% TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
Controle Automático de Processos
SENAI 55
RESET= 1,2 RPM
Saída atual= 55%
Ação reversa
11. Defina ação derivativa.
12. Desenhe a saída de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com
valor da derivativa alta e baixa.
13. Um controlador tem seu range de -100°C a +100°C. O mesmo está com a variável
estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de saída. Sabendo-se que a variável
variou 20°C/min para menos durante 2 minutos, calcule a saída deste controlador
após 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ação reversa
Pré-Act = 1,5 min
14. O controlador de range 0 à 20 PSI está com a variável estabilizada no set-point em
12 PSI. Sabendo-se que sua saída encontra-se em 45%, calcule a sua saída após 1,5
min sendo que set point irá variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pré-Act = 2min
Ação Direta
SENAI
Controle automático de Processos
SENAI 57
Critérios de estabilidade e
técnicas de sintonia
Controle automático contínuo em malha fechada
Ação proporcional
A característica da ação proporcional é de acelerar a resposta da variável do processo,
após uma seqüência de variações da própria variável ou mudança de set-point.
O estudo da ação proporcional sobre um processo em malha fechada mostra que a
correção da ação proporcional deixa sempre um off-set, ou seja, não elimina
totalmente o erro como mostra a figura 1.
CARGA
TEMPERATURA
POSIÇÃODA
VÁLVULA
A
U
M
E
N
TA
A
B
R
E
110 C
100 C
90 C
o
o
o
RESULTANTE
SET POINT NO
VALOR DESEJADO
PONTO DE
CONTROLE
MUDANÇA EM DEGRAU
OFF SET
DE 10 Co
1 2 3 4 5 6 7 8 tempo
Figura 1
A seguir mostraremos um exemplo numérico para demonstrar o off-set.
Controle automático de Processos
SENAI58
Considere um reservatório onde entram água quente e água fria. A temperatura da
água que sai é regulada por um TRC (Registrador Controlador de Temperatura) que
age sobre a entrada de água fria, conforme mostra a figura 2.
TE
TIC
100 t/H100 t/H
ÁGUA A 80 C
ÁGUA A 80 Co
o
Figura 2
Na situação de equilíbrio indicada pela figura 2, a temperatura resultante da mistura
das duas águas, será:
 ( 80 . 100 ) + ( 20 . 100 ) = 8000 + 2000 = 50 ºC
 100 + 100 200
Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 ºC de
erro o TRC corrija a vazão da água fria em 5 l/h)
Desenvolvendo o raciocínio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para
45 ºC, por uma razão qualquer, o TRC mandará um sinal corrigido para a válvula e
essa mandará um sinal corrigido para a válvula e essa mudará a vazão para 100 l/h –
( 5 ºC . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75 l/h
A temperatura nova do processo será:
 ( 80 . 100 ) + ( 20 . 75) = 8000 + 1500 = 54 ºC
 100 + 75 175
Novamente existe diferença entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez
apenas de -4 ºC, então a vazão será mudada para: 100 l/h - ( -4 ºC . 5 l/h ) = 100 + 20
= 120 l/h, determinando assim uma nova temperatura de equilíbrio:
Controle automático de Processos
SENAI 59
 ( 80 . 100 ) + ( 20 . 120 ) = 8000 + 2400 = 47 ºC
 100 + 120 220
Como se vê, o TRC, através de seu controle, está diminuindo aos poucos a diferença
de temperatura, e a curva resultante será como se representa na figura 3.
Usando-se ainda o mesmo exemplo, pode-se também mostrar o efeito do off-set.
50 C
55 C
45 C
o
o
o
SET POINT
Figura 3
Imagine, agora, que a temperatura da linha de água quente passou de 80 ºC para 90
ºC) A nova temperatura de regime será:
 ( 10 . 90) + ( 100 . 20 ) = 11000 = 55 ºC
 100 + 100 200
O regulador TRC agirá sobre a válvula na linha de água fria, de maneira a admitir mais
25 l/h, considerando que a faixa proporcional ainda é 5 l/h para cada 1 ºC)
Então a nova vazão de água fria será 125 l/h e a nova temperatura:
 ( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11500 = 51 ºC
 100 + 125 225
A diferença agora será de -1 ºC, apenas; logo, a válvula será atuada pelo TRC, de
maneira que passem só 100 l/h - ( -1 ºC . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dará uma nova
temperatura de equilíbrio de:
Controle automático de Processos
SENAI60
( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11100 = 54 ºC
 100 + 105 205
Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faça para que a temperatura
se estabilize em 50 ºC, não o consegue)
O que se obtém, então, é uma aproximação de 2,5 ºC, que o off-set, pois o equilíbrio
possível de se estabelecer, automaticamente, com o fator de correção de 5 l/h para
cada 1 ºC de variação do set-point será uma temperatura de 52,5 ºC de saída de água.
Ação proporcional + integral
Como já foi dito, a ação integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a
posição da válvula até que não exista mais desvio. Então adicionando-se a ação
integral pura na ação proporcional, a indesejável característica do off-set da ação
proporcional poderá ser superada. A ação proporcional mais ação integral combinada,
pode ser chamada de reajuste automático, reposição automática ou simplesmente
reposição (reset).
A melhor maneira de explicar a operação de ações combinadas de controle é
esquematizar separadamente os componentes do movimento da válvula devido a cada
ação e observar como cada uma contribuem para a posição resultante da válvula. A
figura 4 mostra uma análise dos componentes da válvula em controle real do processo.
Controle automático de Processos
SENAI 61
C
B
A
CARGA
TEMPERATURA
POSIÇÃO
DA
VÁLVULA
AU
M
EN
TA
AB
R
E
RESULTANTE
CORREÇÃO EXATA
COMPONENTE DA
AÇÃO INTEGRAL PURA
COMPONENTE DA
AÇÃO PROPORCIONAL
SET POINT
MUDANÇA DE DEGRAU
TEMPO0 1 2
Figura 4
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido a ação proporcional
uma grande ação corretiva é imposta a válvula quando a temperatura desvia do set-
point e logo em seguida é retirada completamente tendo em vista o retorno da
temperatura (variável controlada) ao set-point. Mas deve ser notada que a correção
final exata é devido unicamente ao componente da ação integral pura.
A área hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a energia
fornecida pela ação proporcional. A área B representa a energia fornecida pela ação
integral pura. A área C, mostrada sob a curva da resultante representa o excesso de
correção, que é a correção em excesso da correção exata, que foi aplicada e retirada
pela ação proporcional.
Os fatos de primeira importância relacionados com a ação proporcional mais integral é
que tornou-se possível um controle sem off-set para todas as condições de carga, mas
que o reajuste automático não contribui para a estabilidade da malha de controle)
Controle automático de Processos
SENAI62
Ação proporcional + derivativa
Nesta ação existe uma relação contínua e linear entre a velocidade de deslocamento
da variável controlada e a posição do elemento final de controle. Em outras palavras, a
quantidade de movimento da válvula é proporcional a velocidade a qual muda a
temperatura. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correção.
Novamente a melhor maneira de explicar os detalhes da ação proporcional mais
derivativa é esquematizar os componentes do movimento da válvula separadamente
como mostra a figura 5.
Nota-se que a quantidade de correção da ação derivativa é proporcional a inclinação
da curva da variável controlada. Quando a variável muda o mais rapidamente, ao
tempo zero, a correção é maior devido a ação derivativa. Quando a variável passa pelo
máximo desvio no tempo 0,4 min sua velocidade de variação é zero, portanto o
componente da ação derivativa é zero. Quando a variável afasta-se do set-point, a
ação derivativa fornece energia representada pela área A para opor-se a mudança. A
ação derivativa retira a energia representada pela área B para opor-se a esta
mudança.
A ação derivativa possui então uma grande característica de estabilidade no controle,
isto é, seu efeito estabilizante sobre o controle é enorme. Nota-se, porém, que depois
que a variável se estabiliza, tempo 1 min, apenas a correção da ação proporcional
permanece. A ação derivativa não tem, portanto, efeito direto no off-set.
Os fatores de primeira importância relacionados com a ação derivativa é que, opondo-
se a todas as variações, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ele não
elimina a característica indesejável do off-set da ação proporcional.
Controle automático de Processos
SENAI 63
CARGA
TEMPERATUR
A
POSIÇÃO
DA
VÁLVULA
A
U
M
E
N
TA
A
B
R
E
RESULTANTE
COMPONENTE DA
AÇÃO DERIVATIVA
COMPONENTE DA
AÇÃO PROPORCIONAL
SET POINT
TEMPO0 1 2
A
B
OFF SET
Figura 5
Ação proporcional + integral + derivativa
Os três modos de controle, anteriormente descritos, podem ser combinados em um
instrumento de controle para obter todas as suas vantagens.
A figura 6 mostra separadamente os componentes do movimento da válvula
produzidos por cada ação depois de uma mudança de carga em degrau ao tempo
zero. Como podemos ver o componente da ação proporcional corrigea posição da
válvula de uma quantidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento
temporário de energia de entrada representada pela área A.
Temperatura
Controle automático de Processos
SENAI64
CARGA
TEMPERATURA
POSIÇÃO
DA
VÁLVULA
AU
M
EN
TA
AB
R
E
RESULTANTE
COMPONENTE DA
AÇÃO DERIVATIVA
COMPONENTE DA
AÇÃO PROPORCIONAL
TEMPO0 1 2
B
C
E
F
CORREÇÃO
EXATA
COMPONENTE DA
AÇÃO INTEGRAL PURA
D
A
SET POINT
MUDANÇA DE DEGRAU
Figura 6
O componente da ação integral pura corrige a posição da válvula à uma velocidade
proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada
representada pela área D. O componente da ação derivativa corrige a posição da
válvula de uma quantidade proporcional a velocidade de variação da variável
controlada. A correção derivativa forneceu primeiramente a energia representada pela
área B, e a seguir, retirou a energia representada pela área C. A curva resultante da
posição da válvula mostra que primeiramente um excesso de correção foi aplicado
para opor-se ao afastamento da variável do valor desejado. Este excesso de entrada
de energia é representado pela área E. Logo depois uma correção inferior a que seria
necessária é aplicada e a variável volta ao valor desejado. Essa segunda correção é
representada pela área F. Nota-se que, finalmente, nem a ação proporcional nem a
ação derivativa permaneceram com qualquer correção na posição final da válvula;
Controle automático de Processos
SENAI 65
apenas a ação integral produz esta correção que satisfaz exatamente a nova condição
de carga.
Critérios de qualidade de controle
O que é um bom controle? Existem três critérios para se analisar a qualidade de
desempenho de um controlador. A escolha de um critério depende do processo em
análise) O que é melhor desempenho para um processo pode não ser para outro.
Veremos nos próximos parágrafos qual o critério a usar em casos determinados. Todos
estes critérios referem-se a forma e a duração da curva de reação depois de um
distúrbio.
Critério da taxa de amortecimento ou área mínima
De acordo com este critério, a área envolvida pela curva de recuperação deverá ser
mínima, ver figura 7. Quando esta área é mínima, o desvio correlaciona a menor
amplitude com o menor tempo. Foi mostrado que esta área é mínima quando a relação
de amplitude entre os dois picos sucessivos é 0,25. Isto é, cada onda será um quarto
da precedente.
Este critério é o mais usado de qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica
especialmente aos processos onde a duração do desvio é tão importante quanto sua
amplitude. Por exemplo, em determinado processo, qualquer desvio além de uma faixa
estreita pode ocasionar um produto fora de especificação. Neste caso, o melhor
controle será aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo mínimo.
Controle automático de Processos
SENAI66
a1
a2
ÁREA MÍNIMA
a2 = 0,25 a1
NOVO VALOR DA
VARIÁVEL
Figura 7
Critério de distúrbio mínimo
De acordo com este critério, as ações de controle deverão criar o mínimo de distúrbio a
alimentação do agente de controle e a saída do processo. Isto requer geralmente
curvas de recuperação não cíclicas similares a curva da figura 8. Este critério aplica-se
a malhas de controle onde as ações corretivas constituem distúrbios aos processos
associados.
Por exemplo, correções repentinas ou cíclicas a uma válvula de controle de vapor pode
desarranjar a alimentação de vapor e causar sérios distúrbios a outros processos
alimentados pela mesma linha. Do mesmo modo, toda vez que se tenha uma condição
onde a saída de um processo é a entrada do outro, as variações repentinas ou cíclicas
de saída do primeiro processo pode ser uma mudança de carga intolerável para o
segundo.
DISTÚRBIO MÍNIMO
Figura 8
Controle automático de Processos
SENAI 67
Critério da amplitude mínima
De acordo com este critério, a amplitude do desvio deverá ser mínima. A figura 9
mostra a curva. Este critério aplica-se especialmente aos processos onde o
equipamento ou o produto podem ser danificados por desvios excessivos, mesmo
sendo de pouca duração. Aqui a amplitude do desvio é mais importante que sua
duração.
AMPLITUDE MÁXIMA
Figura 9
Por exemplo, na fundição de determinadas ligas metálicas, especialmente as de
alumínio, uma ultrapassagem mesmo temporária de temperatura pode queimar o metal
e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo desta espécie é o da
nitração do tolueno na fabricação de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5 ºF do set-point, uma
grande reação exotérmica ocorreria, capaz da destruição total do equipamento da
fábrica. Para tais processos, as ações de controle devem ser escolhidas e ajustadas de
maneira a produzir os desvios de menor amplitude.
Ajustes ótimos de um controlador
A fim de se conhecer e comparar os efeitos dos ajustes experimentais, deverão ser
feitos distúrbios uniformes e repetitivos no processo. Isto é feito da melhor forma,
fazendo-se pequenas variações no set-point.
Controle automático de Processos
SENAI68
Durante este tempo, todas as outras mudanças no processo deverão ser evitadas,
para que não produzam resultados falsos. As mudanças de set-point devem ser feitas
como seguem:
a) Para cima e para baixo do set-point normal.
b) De maneira suficiente para provocar um distúrbio considerável, porém não de
maneira excessiva que possa avariar o produto, danificar o processo ou criar distúrbios
intoleráveis aos processos associados.
c) Exatamente da mesma quantidade de cada vez.
d) Toda vez que for feito um ajuste no controlador deve-se provocar um novo desvio no
set-point.
Deverá ser deixado um tempo suficiente depois de cada mudança de maneira a
observar o efeito completo do último ajuste. Nos processos de reação muito lenta, isto
pode levar até 2 ou 3 horas.
Descreve-se a seguir alguns métodos para otimização para cada tipo de ação de
controle.
Método da tentativa sistemática (para qualquer estrutura)
Este método de ajuste requer que o controlador e o processo estejam completamente
instalados e operando em sua maneira normal.
Ajustes de controladores P
1º Passo - Coloque o ganho do controlador no valor mínimo ou a banda proporcional
no valor máximo.
2º Passo - Aumentar o ganho ou diminuir a banda proporcional, até obter a estabilidade
desejada, ou seja, uma taxa de amortecimento de 0,25, como mostra a figura 10.
Controle automático de Processos
SENAI 69
Figura 10
Ajustes de controladores P+I
1º Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM ~
0) ou o tempo da ação integral no seu valor mais alto (Ti = máx), repita os passos do
item "Ajustes de Controladores P".
2º Passo - Deixe a ação proporcional no valor em que foi ajustada no 1º passo.
Comece a aumentar a velocidade de reajuste ou diminuir o tempo da ação integral até
que o comportamento cíclico comece a aumentar. Reduzir levemente a velocidade de
reajuste ou aumentar levemente o tempo da ação integral até obter as curvas
desejadas conforme mostra a figura 11.
Controle automático de Processos
SENAI70
MUDANÇA DE CARGA
 OFF SET
TAXA DE AMORTECIMENTO DE 0,25
SEM REAJUSTE
TAXA DE REAJUSTE MUITO
PEQUENA
TAXA DE REAJUSTE ÓTIMA
TAXA DE REAJUSTE MUITO
GRANDE
SET POINT
V
A
R
IÁ
V
E
L 
C
O
N
TR
O
LA
D
A
TEMPO
Figura 11
Ajustes de controladores P+D
1º Passo - Com o tempo derivativo em zero, repita os passos do item "Ajustes de
Controladores P".
2º Passo - Deixe a ação proporcional no valor em que foi ajustada no 1º passo.
Comece a aumentar o tempo da ação derivativa aos poucos até que o comportamento
cíclico comece a aumentar. A seguir diminuir levemente o tempo da ação derivativa,
como mostra a figura