Lista 2 Cinemática dos Mecanismos Exercícios (Np2)

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Universidade Paulista – UNIP 
Curso: Engenharia Mecatrônica 
Disciplina: Cinemática de Mecanismos 
Prof. Me Lucas Tavares Selegatto 
 
Lista de exercícios 2 
 
1) O mecanismo mostrado na figura pode ser considerado como um biela-
manivela flutuante, uma vez que que o pivô de giro da manivela não é estacionário. 
Sabendo que as dimensões 𝑅, 𝐿 e 𝐶 são constantes e conhecidas, determine: 
 
 
 
(a) As coordenadas secundárias 𝐴 e 𝑋; 
(b) Todos os termos da matriz dos coeficientes de velocidade; 
(c) Todos os termos das matrizes dos coeficientes de aceleração [𝐿1] e [𝐿2]. 
 
 
2) O mecanismo mostrado era utilizado como um componente de computação 
analógica. O movimento vertical descrito por 𝑅 resulta de dois momentos de entrada, 
dados por 𝑞1 e 𝑞2. O ângulo de abertura dos braços é reto e constante. 
 
 
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Disciplina: Cinemática de Mecanismos 
Prof. Me Lucas Tavares Selegatto 
 
(a) Determine 𝑅 como função de 𝑞1 e 𝑞2; 
(b) Determine os coeficientes de velocidade 𝐾𝑅1 e 𝐾𝑅2. 
(c) Determine a aceleração �̈� em termos das posições, velocidades e acelerações 
das coordenadas generalizadas. 
 
3) Em computação analógica mecânica, o mecanismo da figura era chamado de 
acoplamento de soma. Sabendo que as distâncias 𝐵 e 𝐶 são constantes e conhecidas, 
determine: 
 
 
 
(a) As expressões de 𝐴 e 𝑋; 
(b) A matriz dos coeficientes de velocidade. 
 
 
 
 
 
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Anexo A: Relações trigonométricas 
 
 
 
 
 
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Disciplina: Cinemática de Mecanismos 
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Anexo B: Derivadas básicas