AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL E SISTEMAS DE MANUFATURA GROOVER. RESPOSTAS CAPITULO 8

Prévia do material em texto

CAPITULO 8 
 
 
8.1 - O que é um robô industrial? 
Um robô industrial é uma máquina programável de aplicação geral. O mais comum desses robôs é o braço 
mecânico, utilizado para desempenhar diversas tarefas industriais. Ele possui uma anatomia composta por 
uma combinação articulações e elos. As articulações são muito simulares ás do corpo humano, onde o 
movimento é relativo entre duas peças do corpo. 
 
8.2 - Qual foi a primeira aplicação de um robô industrial? 
O primeiro a patentear foi Cyril W. Kenward, inventor britânico que desenvolveu um manipulador que se 
movia em um sistema de eixos x-y-z. 
 
8.3 -Quais são os cinco tipos de articulações utilizados em braços e punhos robóticos? 
1 – Articulação linear ( Tipo L) – O movimento relativo entre o elo de entrada e o de saída é um 
movimento deslizante translacional, com os eixos dos dois elos paralelos; 
2 – Articulação ortogonal ( Tipo O) – é um movimento de deslizamento translacional com elos de entrada 
e saída perpendiculares uns aos outros; 
3 – Articulação rotacional ( Tipo R) – proporciona movimento relativo rotacional, , com o eixo de 
rotação perpendicular aos eixos dos dois elos; 
4 – Articulação de torção (Tipo T) - Também envolve o eixo rotativo, mas o eixo de rotação é 
paralelo aos eixos dos dois elos; 
5 – Articulação rotativa (Tipo V) – O eixo do elo de entrada é paralelo ao eixo de rotação e articulação, 
e o eixo do elo de saída é perpendicular ao eixo de rotação; 
 
8.4 Nomeie as cinco configurações de corpo e braço identificadas no texto. 
1. Configuração polar 
2. Configuração Cilíndrica 
3. Robô de coordenadas cartesianas 
4. Robô Articulado 
5. SCARA ( Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva) 
8.5 - O que é volume de trabalho de um manipulador de robô ? 
O volume de trabalho do manipulador é definido como o envelope ou espaço tridimensional dentro do qual 
o robô pode manipular a extremidade de seu punho. Ele pode ser determinado pelo número de articulações 
do manipulador, raios de ação das várias articulações e tamanho físico dos elos. 
 
8.6 - O que é um robô com controle ponto a ponto? 
É um robô programável que representa um controle mais sofisticado do que robôs de sequência limitada. 
No controle ponto a ponto posições individuais do braço do robô são gravadas na memória. 
 
8.7 - O que é um efetuador? 
É um dispositivo o qual é fixado no punho do robô que capacita o robô a realizar uma tarefa específica. 
Como existem uma ampla gama de tarefas a serem realizadas, um efetuador geralmente é projetado para 
cada aplicação diferente. Ele é dividido em duas categorias, garras, utilizadas para segurar e manipular uma 
peça durante o ciclo de trabalho e ferramentas para desenvolver operações de processamento sobre um 
objeto estacionário, como por exemplo, pistolas de soldagem, broca para furação, chave de fenda 
automática e etc. 
 
8.8 -Em uma aplicação de carga e descarga, qual é a vantagem de uma garra dupla sobre uma garra 
simples ? 
Com a garra simples o robô tem que ir até a máquina duas vezes uma vez para descarregar uma peça 
terminada da máquina e posicioná-la em uma localização externa e a segunda vez para pegar a próxima 
peça e carrega-la na máquina. Com a garra dupla o robô vai até a máquina apenas uma vez para remover a 
peça terminada e carregar a próxima, isso reduz o tempo de ciclo por peça. 
 
8.9 - Sensores robóticos são classificados como internos e externos. Qual é a diferença? 
Sensores internos são componentes do robô usados para controlar as posições e velocidades das várias 
articulações, tacômetros de vários tipos são utilizados para controlar a velocidade do braço do robô. 
Sensores externos são dispositivos utilizados para coordenar a operação dor robô com outro equipamento 
na célula, como por exemplo identificar se a peça foi posicionada no gabarito de maneira correta ou se está 
pronta para ser pega no transportador. 
 
8.10 - Cite quatro das seis características gerais de situações de trabalho industrial que tendem a 
promover a substituição de trabalhadores humanos por robôs ? 
Trabalho perigoso para pessoas, ciclo de trabalho repetitivo, difícil manuseio para pessoas, operação de 
múltiplos turnos. 
 
8.11 - Quais são as três categorias de aplicações industriais de robôs identificados no texto ? 
Manuseio de materiais, operações de processamento, montagem e inspeção. 
 
8.12 O que é uma operação de paletização? 
 É uma operação na qual o robô busca peças, caixas de papelão ou outros objetos de uma localização e os 
deposita em um palete ou em contêineres em posições múltiplas no palete.