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APS 2014 ATUAL

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Engenharia de Controle e Automação
Sumo de Robôs 
	Abner da Silva Oliveira
	A78087-4
	EA7Q12
	Lucas Teixeira Alexandre
	A756HE-5
	EA7Q12
	Michael A. Polvere
	A82JAD-0
	EA7Q12
	Renato Araújo de Paula
	B030GG-7
	EA7P12
	Vagner Sá Teles da Silva
	A75097-5
	EA7Q12
Campinas, UNIP 2014
Engenharia de Controle e Automação
Sumo de Robôs 
Trabalho realizado pelos alunos do 
7º semestre de Engenharia de Controle e Automação
, para 
a disciplina
 de Atividades
 
Práticas Supervisionadas, visando de
monstrar a funcionalidade do tem
a citado.
	Abner da Silva Oliveira
	A78087-4
	EA7Q12
	Lucas Teixeira Alexandre
	A756HE-5
	EA7Q12
	Michael A. Polvere
	A82JAD-0
	EA7Q12
	Renato Araújo de Paula
	B030GG-7
	EA7P12
	Vagner Sá Teles da Silva
	A75097-5
	EA7Q12
Campinas, UNIP 2014
DEDICATÓRIAS
Dedicamos este trabalho a todas as pessoas que estiveram ao nosso lado, a todo instante, para que possamos chegar aos nossos sonhos e alcançarmos nossos objetivos. 
Queremos dedicar também aos professores que todos os dias estão dedicando sua vida para transpassar seus conhecimentos a todos que querem chegar ao ponto de vitória na vida, pois eles com certeza já chegaram e querem sempre o melhor para aqueles na qual seguem seus caminhos traçados.
Dedicamos este trabalho também aos nossos amigos e familiares que sempre buscam alternativas para que consigamos chegar ao trajeto que nos foi prometido, principalmente para aqueles que sabem o que já passamos para chegarmos onde estamos hoje.
AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente a Deus que nos possibilita, a cada dia mais, para que possamos prosseguir no caminho na qual ele traçou e que fizéssemos a escolha pela engenharia.
Aos nossos familiares que sempre nos apoiaram e fizeram de tudo para que conseguíssemos seguir nossos caminhos e chegássemos ao ponto de, em grupo, realizarmos este trabalho na qual dedicamos tanto tempo e disposição para sua execução.
Aos nossos professores que nos auxiliaram com seus conhecimentos e especialmente aos professores, que nos acompanharam e contribuíram com seus conhecimentos e fizeram com que nosso trabalho se tornasse uma experiência positiva.
Muito obrigado a todos pela paciência, amizade e pelos ensinamentos que levaremos para sempre.
RESUMO
O objetivo desse estudo é reproduzir um robô com rádio controle, para desenvolvermos o quê foi aprendido em sala de aula e participar, posteriormente, de uma guerra de robôs com outras equipes.
Neste trabalho, abordaremos os princípios de programação do Arduino UNO e do circuito em Ponte H, feito com o CI L293D e suas principais características.
Abordaremos, também, os desenhos de fabricação e montagem, junto com os principais cálculos.
Palavras-chave: Arduino UNO, CI L293D, robô, guerra de robôs.
ABSTRACT
The objective of this study is to reproduce a robot with radio control, to develop what has been learned in the classroom and participate thereafter a war of robots with other teams. 
In this article we will discuss the basics of the Arduino UNO and the H bridge circuit made ​​with the IC L293D and its main features. 
We will also discuss the fabrication drawings and assembly, along with the main calculations. 
Keywords: Arduino UNO, IC L293D, robot, war of robots.
“A mente que se abre a uma nova ideia jamais voltará ao seu tamanho original”. 
(Albert Einstein)
INTRODUÇÃO
Este projeto tem como intuito, proporcionar-nos o uso dos conhecimentos adquiridos no curso de Engenharia de Controle e Automação na construção de um robô rádio controlado. O robô será construído de acordo com as regras gerais para a competição estipulada pela Instituição de ensino.
 O primeiro passo foi a pesquisa sobre o tema, em seguida projetamos os componentes, materiais e sua programação. A principal dificuldade foi os cálculos estruturais do projeto.
OBJETIVO
O objetivo desse estudo é reproduzir um robô rádio controlado, para desenvolvermos o quê foi aprendido em sala de aula, nas disciplinas de: Projetos de Elementos de Máquinas, Microcontroladores e Microprocessadores, Eletrônica Analógica e Digital e Eletrônica Aplicada. E para entendermos como é o funcionamento de montagem de um projeto na área de engenharia.
FOTOS E MONTAGEM
Figura 1: Montagem e posicionamento do chassi do carrinho (Mark I).
Fonte: Autores.
Figura 2: Montagem e posicionamento das rodas do carrinho (Mark I).
Fonte: Autores.
Figura 3: Montagem e posicionamento dos componentes eletrônicos (Mark I).
Fonte: Autores.
Figura 4: Soldagem dos componentes eletrônicos (Mark I).
Fonte: Autores.
Figura 5: Confecção da carcaça.
Fonte: Autores.
Figura 6: Confecção da carcaça.
Fonte: Autores.
Figura 7: Confecção da carcaça.
Fonte: Autores.
Figura 8: Rebitagem da carcaça.
Fonte: Autores.
Figura 9: Pintura da carcaça.
Fonte: Autores.
Figura 10: Carcaça pronta.
Fonte: Autores.
Figura 11: Carcaça pronta.
Fonte: Autores.
Figura 12: Aprimoramento da parte eletrônica (Mark II).
 
Fonte: Autores.
Figura 13: Aprimoramento do posicionamento das rodas (Mark II).
Fonte: Autores.
Figura 14: Novo chassi do carrinho (Mark II).
Fonte: Autores.
Figura 15: Projeto pronto.
Fonte: Autores.
Figura 16: Projeto pronto.
Fonte: Autores.
CONCLUSÃO
Neste experimento percebemos as dificuldades de se fazer um projeto envolvendo automação, as pesquisas para verificar o melhor funcionamento e desempenho são fundamentais para que o projeto funcione como esperado.
O objetivo das atividades pratica foram alcançados, pois na construção do protótipo colocamos em pratica os conhecimentos adquiridos em sala tais com: cálculos de estruturas, cálculos elétricos, conhecimento básico de eletrônica e de programação. Esse conhecimento nos auxiliou no desenvolvimento e na tomada de decisões cruciais para que o nosso protótipo executasse a objetividade do carrinho para competição seguindo as regras impostas pela coordenadoria do “APS”.
Tivemos dificuldade em dimensionar o motor e um sistema que suportasse a corrente sem se danificar, pois a corrente suportada pelas saídas do Arduino é muito baixa e pode sofrer danos irreversíveis quando a corrente elétrica ultrapassa a máxima suportada, isso pode comprometer todo o projeto e impedir seu funcionamento.
Foi dada uma atenção maior para aumento do torque e uma velocidade mediana para não deixar o carrinho muito lento o que poderia nos deixar para trás na competição por não ter muita agilidade e nem muito rápido, isso faria com que o sistema ficasse impreciso e difícil de controlar.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6022: Informação e documentação: artigo em publicação periódica científica impressa: apresentação. Rio de Janeiro, 2003.
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6023: Informação e documentação: elaboração: referências. Rio de Janeiro, 2002.
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6028: resumos. Rio de Janeiro, 2003.
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 10520: Informação e documentação: citação em documentos. Rio de Janeiro, 2002.
ANEXOS
Anexo A – Manual de Especificações da Robô.
UNIVERSIDADE PAULISTA
Especificação para Guerra/Sumô de robôs
Objetivos
Luta de Sumô com possibilidade de aniquilação total.
Dar apoio e iniciativa ao projeto Multidisciplinar seguindo orientação do MEC. Para isso, os cursos de Engenharia Elétrica, Engenharia Mecatrônica e Engenharia de Produção, participarão da guerra de Robôs, sendo convidados todos os alunos da UNIP, porém com obrigatoriedade em alguns semestres da Engenharia.
Avaliação
Relatório – APS 2014/1°Semestre
Os relatóriosdevem ser postados no dia 17 de maio até 31/05.
Os Relatórios serão a APS-1 (2014.1), os Relatórios não entregues e considerados insuficientes receberão nota 0.
Os Relatórios devem conter:
	- Relatório de projeto
	- Desenhos de fabricação
	- Desenhos de montagem
	- Esquemas elétricos e ligação
	- Listagem de códigos de programação
Os grupos devem procurar os professores do curso para solicitar orientação.
Batalha ou Combate – APS 2014/2°Semestre
Regras do combate 
O combate ocorrerá em novembro de 2014.
Fase classificatória: Vence o robô que tirar o outro do tatame num tempo de um minuto (1 minuto). Em caso de vitória, a equipe ganha 3 pontos e em caso de empate será atribuído 1 ponto para cada equipe. Na fase classificatória, a disputa será realizada em um round. Na fase classificatória será abordado o sistema de pontos corrido os primeiros e os segundos de cada grupo irão compor a fase eliminatória. 
Fase eliminatória: (Oitavas de finais, Quartas de finais e Semifinais): Nas fases finais as disputas serão realizadas em menores de três rounds. Se ocorrer parada dos dois robôs no tatame será disparado um tempo de 30 segundos. Ao término, vence o de menor peso. No caso de terminado o combate e os dois robôs continuam no tatame então vence de menor peso. 
Final: Na final a disputada será realizada em menores de cinco rounds. Se ocorrer parada dos dois robôs no tatame será disparado um tempo de 30 segundos. Ao término, vence o de menor peso. No caso de terminado o combate e os dois robôs continuam no tatame vence de menor peso. Obs: haverá disputa de 3º lugar. 
OBS: Em caso do robô estar fora dos padrões de acordo com regulamento será desclassificado por W.O.
Vencedor 
Será declarado vencedor o robô que tirar o seu oponente da arena fazendo que com que toque todas as suas partes no chão, conforme ilustrado na figura abaixo. Ou avariar o oponente de forma que ele não possa continuar a luta: Vitória por nocaute. Caso isso aconteça, o perdedor só poderá participar da repescagem se conseguir efetuar o reparo a tempo.
Especificações do Robô e da Arena
Regras Gerais para especificação dos robôs
Cada robô deverá ter um nome que, por consequência será o nome da equipe.
O nome da equipe deverá ser pintado de forma visível no robô.
O robô deverá ter dimensões no máximo de 35 cm de largura, 35 cm de comprimento e 35 cm de altura (será conferido com gabarito). As partes do robô devem estar integradas, não podendo ter seu corpo fisicamente separado em pedaços. 
A massa do robô deve ser de no máximo 7 kg, com tolerência máxima de 200 gramas. 
Os robôs poderão ser controlados por fio ou radiofrequência. No caso de radiofrequência, a equipe deverá disponibilizar pelo menos duas frequências, para garantir que uma equipe não vai interferir no controle da outra, pois pode ocorrer de dois oponentes utilizarem a mesma frequência. No caso de umbilical (por fio), não será permitido cortar o umbilical do oponente.
É necessária a utilização de dois motores DC (com redutores), com alimentação máxima de 12 V para a locomoção do mesmo. 
Os robôs devem ser energizados por bateria sendo que, a mesma, deverá ficar na parte externa do tatame. 
As medidas e o peso dos robôs serão inspecionados pelo Juiz no início do combate, e robôs fora de especificações serão eliminados da competição. 
Como opção, será permitido um motor extra de 12 V para programar um sistema de alavanca para expulsão do oponente. Obs.: Não deverá ser implementado sistemas que agridem o tatame como também que sejam prejudiciais à segurança da plateia. 
Não é permitido o uso de baterias em série ou paralelo.
O competidor não poderá trocar de bateria durante o combate.
A bateria pode ser recarregada/ trocada para o próximo combate.
A equipe poderá utilizar quantos motores achar necessário, com qualquer potência, respeitando a restrição de 12 V.
O robô deverá ser controlado por, no máximo, dois operadores ao mesmo tempo. 
A interface de controle poderá ser um joystick feito pela equipe ou um computador (da própria equipe).
Poderá ser implementado, como opcional, algum sistema pneumático ou eletropneumático para auxiliar na tração ou como expulsão do oponente. Caso utilize o sistema, o armazenamento do ar deverá ser feito de maneira segura e sem alimentação durante a batalha. O cilindro já deverá vir com a carga de ar. 
As equipes poderão utilizar qualquer eletrônica que achem necessário para controle do robô, desde que obedeçam ao limite de 12 V para alimentação (Arduino, RaspberyPi, BackBone, Fabricação Própria, etc.).
As equipes poderão se utilizar de quaisquer materiais que acharem necessários: Metais, plásticos, adesivos, papel, borrachas, etc.
As peças necessárias poderão ser usinadas na oficina da universidade, desde que haja supervisão dos técnicos da Universidade e disponibilidade de horários. O material deverá ser providenciado pela equipe.
Não será permitido na construção dos robôs 
Montagem de kits de robôs comerciais. O projeto tem que ser original;
Partes afiadas ou pontas que possam danificar a arena, ou ferir alguém;
Sistemas que arremessem chamas, ácidos, gases ou outras substâncias no adversário ou na arena. É permitida a utilização de Água pressurizada, desde que não machuque a plateia;
Colas e grudes para aumentar a tração;
Sistemas eletromagnéticos;
Projéteis de qualquer tipo (exceto destroços que se desprenderem dos robôs);
Lança chamas;
Descargas elétricas; e
Explosivos.
Especificações da arena 
A arena será retangular e de superfície lisa com 2,8 m de comprimento por 1,8 m de largura.
A borda da arena é delimitada por uma linha de aproximadamente cinquenta milímetros (50 mm) de espessura. 
Haverá uma zona de segurança de 0,3 m medidos a partir da borda da arena onde somente o árbitro poderá circular durante a competição e um competidor de cada equipe. 
As posições de partida dos robôs consistem de duas marcas na arena, conforme visto na figura abaixo. 
Anexo B - Fichas das Atividades Praticas Supervisionadas

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