Resumo Volume do espaço de trabalho

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RESUMO CÁLCULO DE VOLUMES: Cálculo do Volume do Espaço de Trabalho. 
Robô Cartesiano (PPP). 
 
Volume 
Área do quadrado: A1 x A2 
Volume do espaço de trabalho: V= A1 x A2 x A3. 
Características 
Principais vantagens: Facilidade de Programação e estrutura Rígida 
Principais desvantagens : Alcance limitado acima e a frente e baixa relação volume util e ocupado 
 
Robô Cilíndrico (RPP). 
 
Volume 
 
Área do círculo : Área do Circulo= π x r² 
Volume= V: π x r² x A1 
Volume do espaço de trabalho: V1= π x A1 x (L + A2)² - V2= π x A1 x (L)² 
Obs. Como temos uma área no centro do circulo que o Robô não consegue atingir, temos que fazer 
um volume menos o outro. 
 
Características 
Principais vantagens: Facilidade de Programação, estrutura Rígida e fácil construção 
Principais desvantagens : Alcance limitado acima e movimentos horizontais circulares 
 
 
 
Robô Esférico (RRP). 
 
Volume 
 
Volume= onde r é o raio da esfera e π é a constante pi Obs. Como temos uma 
"área” no centro do circulo que o Robô não consegue atingir, temos que fazer um volume menos 
o outro. Logo: 
 
Características 
Principais vantagens: Grande alcance horizontal 
Principais desvantagens : Não consegue ultrapassar obstáculo 
 
Robô Articulado Horizontal – SCARA (RRP). 
 
Volume 
 
Área do círculo : Área do Circulo= π x r² 
Volume= V: π x r² x A 
Obs. Como temos uma área no centro do circulo que o Robô não consegue atingir, temos que fazer 
a seguinte analise: 
Volume do espaço de trabalho QUANDO L1 ≤ L2 
Volume do espaço de trabalho QUANDO L1 > L2 
Características 
Principais vantagens: grande área de trabalho sobre as mesas 
Principais desvantagens : duas maneiras e alcançar o mesmo ponto, dificuldade na programação 
 
 Robô Articulado Vertical – Antropomórfico (RRR). 
 
Volume 
 
Volume= onde r é o raio da esfera e π é a constante pi 
Obs. Como temos uma área no centro do circulo que o Robô não consegue atingir, temos que fazer 
um volume menos o outro. 
Deduções da Fórmula: 
Volume do espaço de trabalho QUANDO L1 ≤ L2 
Volume do espaço de trabalho QUANDO L1 > L2 ] 
Características 
Principais vantagens: pode alcançar qualquer ponto sobre e sob obstáculos 
Principais desvantagens : de 2 a 4 maneiras de alcançar o mesmo ponto - complexidade 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
EXERCÍCIOS 
 
Dados os diversos tipos de robôs a seguir, identifique cada um juntamente com os DOFs e calcule o 
Volume do seu espaço de trabalho (workspace) 
 
a) Sendo: L1= 1,5; L2= 1,0; L3=1,0 
 
 
 
b) Sendo: R1= 360°; L2= 0,8; L3= 0,5 + 1,0 
c) . Sendo: R1= 300°; L2= 0,8; L3= 0,5 + 1,0 
 
 
d) Sendo: ; R1= 360° ; L1= 0,6; L2= 1,0. 
 
 
 
 
e) L1= 1,2; L2= 1,5; L3=1,0 
 
 
f) Sendo: R1=R2=R3 = 360° ; L1= 0,8; L2= 0,5; 
g) Sendo: R1=R2=R3 = 300° ; L1= 0,8; L2= 0,5;