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Trabalho de Controle

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é que o tempo de subida é alto (1.25 segundos) com um overshoot baixo, cerca de 7.14%. A seguir, encontra-se um gráfico comparando todas as respostas em malha fechada decorrentes à duas trocas de referência de pressão. No gráfico posterior, estão os respectivos esforços de controle para os controladores.
Figura 22: Respostas à trocas de referências.
Figura 23: Esforços de controle.
	 
	 Controlador PID via Ziegler-Nichols 
	
	Controlador Lugar das Raízes II
	
	Controlador PID via auto-tuning do Matlab
	
	Controlador PI via auto-tuning do Matlab
	 
	Controlador PI via Ziegler-Nichols
	
	Controlador Lugar das Raízes I
6. Análise do Controle:
Após aplicados os controles na planta, obteve-se bons resultados. Os melhores, como esperado, foram os dois controladores citados anteriormente: o PID estimado pelo método de Ziegler-Nichols e o PI fornecido pelo auto-tuning do simulink.
Está apresentado abaixo a resposta do PID obtido pelo método de sintonização de Ziegler-Nichols.
 
Figura 24: Resposta real do controle PID atuando na planta.
	Como pode-se observar, este controle resultou em uma resposta mais rápida do que a de malha aberta, com tempo de estabilização de aproximadamente 3 segundos, e com um overshoot relativamente baixo. Além disso, o controlador consegue realizar adequadamente o seguimento da referência desejada, ao mesmo tempo que rejeita perturbações testadas no processo. 
	O outro controlador testado, no caso o PI estimado pelo auto-tuning do simulink, apresentou uma resposta em malha fechada ainda melhor do que o controlador anterior, como pode ser visualizado através da imagem abaixo.
Figura 25: Resposta real do controle PI atuando na planta.
	Este controlador conseguiu atingir os mesmos requisitos do anterior, quanto ao seguimento de referência, e rejeição de perturbações, e ainda por cima realizou isto com um tempo menor de estabilização, cerca de 2 segundos, ao mesmo tempo que apresentou um overshoot menor.
7. Conclusão
	Este trabalho representou uma grande experiência para a análise de sistemas de controle. Nele pudemos entrar em contato com uma planta real e colocar em prática os conhecimentos adquiridos no decorrer da matéria, além de nos colocar em uma situação onde foi possível encontrar problemas de um processo industrial que não eram analisados anteriormente.
Pode-se considerar que o trabalho foi bem sucedido, pois conseguiu-se realizar o processo completo, desde a modelagem da planta até o ajuste dos parâmetros de controle, de maneira efetiva, comprovando assim que o conhecimento adquirido é uma boa base para a resolução de problemas reais e, ao mesmo tempo, que as ferramentas utilizadas, neste caso principalmente o Matlab, são eficientes no auxílio da resolução de problemas práticos.