aula pf 5

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ROBÓTICA
(PROF. FCL)
U2_E2
REFERÊNCIA: (LIVRO DIDÁTICO) 
IGOR POLEZI MUNHOZ.
ROBÓTICA
ROBÓTICA - PROF. FÁBIO COSTA DE LIMA - 2018
Outras referências bibliográficas: 
Rosário, João Maurício - Princípios de Mecatrônica.
Groover, M. P. – Automação Industrial e Sistemas
de Manufatura.
Editora Pearson.
“Robô” 1 Gdl da infância: carretel, palito, cera e elástico
ROBÓTICA
Observação Importante:
A anotação de aula do professor não substitui
a obrigatoriedade da leitura completa dos
livros didáticos e da execução de
questionários e outras atividades propostas
no Portal acadêmico.
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OBJETIVOS
Parte I: Movimentos do eixo Z e da garra.
❖Manipulador/Simulador de referência.
❖ A Linguagem AML (A Manufacturing Language)
❖ Requisitos mínimos.
❖ Estrutura.
❖ Instruções.
❖ Exercícios.
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MANIPULADOR IBM-7535
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Fonte: Gorgulho, Santos: manipulador SCARA - IBM 7535
SIMULADOR IBM-7535
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Fonte: do próprio autor, sala de aula
LINGUAGEM AML
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❖Requisitos mínimos da linguagem:
❖Declaração de variáveis
❖Desvios condicionais e incondicionais
❖Uso de contadores
❖Programação de breakpoints
❖Interface de comunicação
❖Interação por eventos
LINGUAGEM AML
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❖Requisitos mínimos da linguagem:
❖Controle de limite de velocidade
❖Controle de precisão
❖Controle de acionamento do efetuador
❖Controle de movimento
❖Absoluto ou incremental
❖Controle do eixo vertical
❖Controle de trajetória
LINGUAGEM 
AML
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❖Estrutura
ÁREA DE DEFINIÇÃO DE CONSTANTES, 
VARIÁVEIS E CONTADORES
Identificador1:Subr; -- início da subrotina principal
Identificador2:Subr; -- início da subrotina 2
Comando1;
Comando2;
...
ComandoN;
End;
Identificador3:Subr;-- início da subrotina 3
Comando1;
Comando2;
...
ComandoN;
End;
Comando1;-- início do programa principal
Comando2;
...
ComandoN;
End;
INSTRUÇÕES AML
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❖Controle do Eixo Z
❖Up
❖Down (Scara→ gravidade)
Robô IBM 7535:
❖Chaves fim de curso (sensores) para 
limites inferior e superior do robô.
❖Para evitar que robô “congele” na 
posição: temporizador watchdog (1,5 s).
INSTRUÇÕES AML
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Robô IBM 7535:
❖Para evitar que robô “congele” na 
posição: temporizador watchdog (1,5 s).
❖Se o robô não atingir a posição, no tempo 
estipulado, uma mensagem OT (over time) é 
gerada, e causa uma interrupção no sistema.
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 1
❖Implementar um programa para testar o 
movimento Z, do Robô IBM 7535, de tal 
forma que:
❖Desça e aguarde 1s
❖Suba e aguarde 2s
❖Desça e aguarde 3s
❖Retornar após 4s
INSTRUÇÕES AML -
EXERCÍCIO 1
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teste_de_garra:Subr;
Down;
Delay(1);
UP;
Delay(2);
Down;
Delay(3);
UP;
Delay(4);
END; --fim
comentário
Término de instrução
Data Input/Output
INSTRUÇÕES AML
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❖Controle da Garra
❖GRASP: FECHA A GARRA.
❖RELEASE: ABRE A GARRA.
❖DELAY (TD): TEMPO DE ATRASO (ON DELAY)
Robô IBM 7535:
❖Malha aberta.
❖Necessário o uso do “DELAY” para evitar 
movimento do braço antes da conclusão do 
fechamento da garra.
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 2
❖Implementar um programa para o 
movimento do eixo Z, do Robô IBM 
7535, de tal forma que:
❖Desça, feche a garra e aguarde 1s
❖Suba, abra a garra e aguarde 1s
INSTRUÇÕES AML -
EXERCÍCIO 2
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-- Nome: Fechar/abrir garra 
-- Data: 09-09-2028
-- Função: executar os 
-- movimentos da garra
-- Observação: não há 
-- movimento do braço
Programa2:Subr;
Down;
Grasp;
Delay(1);
Up;
Release;
Delay(1);
End;
INSTRUÇÕES AML
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❖Conexões de Entrada e Saída
❖WRITEO (SAÍDA_DIGITAL, VALOR).
❖Escreve um valor (binário) na saída digital 
(0 a 15)
❖WAITI (ENTRADA-DIGITAL, VALOR, 
TEMPO_LIMITE)
❖Aguarda, dentro do tempo limite, o valor da 
entrada digital. Se o valor é verdadeiro, segue para 
a próxima linha; caso contrário, “OT” é gerado.
❖Estas instruções permitem conexões com outros 
robôs e/ou equipamentos.
INSTRUÇÕES AML
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❖Instrução de Teste
❖TESTI (ENTRADA_DIGITAL, VALOR, 
RÓTULO).
❖Testa (compara) o valor (binário) da 
entrada digital (0 a 15), se o valor for 
verdadeiro, o fluxo é desviado para o 
rótulo; caso contrário, vai para a próxima 
linha do programa.
INSTRUÇÕES AML
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EXERCÍCIO 3
❖Implementar
o fluxograma
ao lado
FLUXOGRAMA DO SISTEMA
INÍCIO
SAÍDA0 
DESLIGADA
ENTRADA0 = 1?
SIM
SAÍDA0
LIGADA
NÃO
FIM
INSTRUÇÕES AML -
EXERCÍCIO 3
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-- Nome: Testa entrada digital
-- Data: 09-09-2028
-- Função: ilustrar os comandos de I/O
Programa3:Subr;
Inicio:;
TestI(0,1,Liga); -- Se Entrada 0=1
-- salta para rótulo Liga
WriteO(0,0); -- Desliga a saída 0
Branch(Inicio); -- Salta para o Início
Liga:;
WriteO(0,1); -- Ativa a saída 0
WaitI(0,0,5); -- Aguarda durante 
-- 5 segundos a Entrada 0 desativar
End;
Se entrada digital0 acionada
(manualmente)
Saída digital0 será acionada
AVANÇANDO NA PRÁTICA: 
SITUAÇÃO-PROBLEMA
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Verifique, no livro didático,
problemas/soluções relativos ao eixo Z do
robô SCARA:
❖Detectar falha, caso a garra do robô fique
presa.
❖Impedir movimento da garra antes que seu
movimento anterior seja concluído.
ROBÔ JOGADOR DE GOLFE
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Fonte: www.robix.com, acesso em Agosto de 2017
ROBÔ ESCRITOR
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Fonte: do próprio autor