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[ASTROM] Adaptive Control 2E

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Thiago Lobo
Sticky Note
CAP.3 - Pg.94
Thiago Lobo
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ESTUDAR
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Aula 07/10/2014
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R+ e S* são estimados em tempo real a partir da eq. 3.52 (ver algoritmo)
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anti windup
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objetivo da variância mínima:nullnullq/C.[ BF.u(t) + G.y(t) ] = 0nullnullAssim,nullnully(t+d) - F.e(t+1) = 0
Thiago Lobo
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Thiago Lobo
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!!! windup !!!

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