Baixe o app para aproveitar ainda mais
Leia os materiais offline, sem usar a internet. Além de vários outros recursos!
Prévia do material em texto
θθθθ1 θθθθ2 d3 i ai ααααi di θθθθi 1 0 pi/2 525 θ1 * 2 0 pi/2 0 θ2 * 3 0 0 d3 * 0 4 0 -pi/2 0 θ4 * 5 0 pi/2 0 θ5 * 6 0 0 100 θ6 * kRdpc 6 06 6 0 d−= − = 1000 55,878001 78,2265,0230 79,392235,00 6 0H Cinemática inversa de posição: = = = 3 2 1 d θ θ = == 3 2 2 1 1 0 3 0 RRRR ( ) = == − 6 0 13 0 6 3 RRR − +−+ −−− = 56565 546465464654 546465464654 6 3 csscs ssccscsscccs sccssccssccc R == 333231 232221 131211 6 3 : uuu uuu uuu UR θθθθ5 θθθθ4 θθθθ6 Cinemática inversa de orientação: 1 = = = 6 5 4 θ θ θ 2 = = = 6 5 4 θ θ θ
Compartilhar