RI 8006 Cinemática inversa exercicio

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θθθθ1 
 
 
 
 
 
θθθθ2 
 
 
 
 
 
 
 
d3 
 
 
 
 
 
i ai ααααi di θθθθi 
1 0 pi/2 525 θ1 * 
2 0 pi/2 0 θ2 * 
3 0 0 d3 * 0 
 4 0 -pi/2 0 θ4 * 
5 0 pi/2 0 θ5 * 
6 0 0 100 θ6 * 
kRdpc
6
06
6
0 d−= 














−
=
1000
55,878001
78,2265,0230
79,392235,00
6
0H
Cinemática inversa de posição: 





=
=
=
3
2
1
d
θ
θ
 












=




































==
3
2
2
1
1
0
3
0 RRRR 
 
 
 
( )












=
























==
− 6
0
13
0
6
3 RRR 










−
+−+
−−−
=
56565
546465464654
546465464654
6
3
csscs
ssccscsscccs
sccssccssccc
R
 










==
333231
232221
131211
6
3 :
uuu
uuu
uuu
UR
 
 
 
θθθθ5 
 
 
 
 
 
 
 
θθθθ4 
 
 
 
 
 
 
 
 
θθθθ6 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cinemática inversa de orientação: 1 





=
=
=
6
5
4
θ
θ
θ
 2 





=
=
=
6
5
4
θ
θ
θ