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enviada agora através do sistema nervoso aos músculos do braço e da mão do 
torneiro. O torneiro, então, gira o manípulo do torno num valor correspondente 
ao desvio, deslocando a ferramenta para a posição desejada e realizando um 
novo passe de usinagem. A seguir, mede novamente a peça e o ciclo se repete 
até que a dimensão da peça corresponda à requerida no desenho, ou seja, até 
que o desvio seja igual a zero. Na figura 3 é mostrado o sistema de 
realimentação em malha fechada do funcionamento do posicionamento do 
CNC. 
 
 
 
 
 
 
4.1 MOTORES 
Existe diversos tipo de motores que podem ser usados para movimentar 
uma máquina CNC. Entre as soluções mais usadas podemos citar a 
movimentação através de motores de passo, motor de correntes continua com 
encoder e servomotores. 
4.1.1 MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA 
São motores de custo elevado e, além disso, precisam de uma fonte de 
corrente contínua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada 
comum em contínua. Podem funcionar com velocidade ajustável entre amplos 
limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e precisão. Por isso seu 
uso é restrito a casos especiais em que estas exigências compensam o custo 
muito mais alto da instalação, ou no caso da alimentação usada ser contínua. 
4.1.2 MOTORES DE PASSO 
Muitos dispositivos computadorizados (drives, CDRom etc.) usam 
motores especiais que controlam os ângulos de giro de seus rotores. Em vez 
de girar continuamente, estes rotores giram em etapas discretas; os motores 
 
 
 
figura 3 – sistema de realimentação do posicionamento 
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que fazem isso são denominados 'motores de passo'. O rotor de um motor de 
passo é simplesmente um ímã permanente que é atraído, seqüencialmente, 
pelos pólos de diversos eletroímãs estacionários, como é ilustrado na figura 4. 
Num motor de passo, o rotor é atraído por um par de pólos do estator e 
a seguir, por outro. O rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em 
cada orientação, até que novo comando do computador ative um jogo 
diferente de eletroímãs. O controle é bem fácil de ser implementado, além 
disso, é a solução mais barata para fazer controle de posicionamento, porém 
como pontos negativos é o fato do motor induzir vibrações, e ter ainda por 
cima uma velocidade um pouco limitada. 
4.1.3 SERVOMOTORES 
O servomotor é uma máquina síncrona composta por uma parte fixa (o 
estator) e outra móvel (o rotor). O estator é bobinado como no motor elétrico 
convencional, porém, apesar de utilizar alimentação trifásica, não pode ser 
ligado diretamente à rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente 
confeccionada para proporcionar alta dinâmica ao sistema. O rotor é composto 
por ímãs permanentes dispostos linearmente e um gerador de sinais (resolver) 
instalado para fornecer sinais de velocidade e posição. São exigidos, dinâmica, 
controle de rotação, torque constante e precisão de posicionamento. As 
características mais desejadas nos servomotores são o torque constante em 
larga faixa de rotação (até 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotação e 
variação e alta capacidade de sobrecarga. 
Circuito de Controle - O circuito de controle é formado por componentes 
eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um 
oscilador e um controlador PID (Controle proporcional integrativo e derivativo) 
que recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de controle e aciona 
o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na posição desejada 
conforme a figura 5. 
 
figura 4 – funcionamento do motor de passo 
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Os servos possuem três fios de interface, dois para alimentação e um 
para o sinal de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PWM 
(modulação por largura de pulso) que possui três características básicas: 
Largura mínima, largura máxima e taxa de repetição. A largura do pulso de 
controle determinará a posição do eixo. 
Uma vez que o servo recebe um sinal de, por exemplo, 1,5 ms, ele 
verifica se o potenciômetro está na posição correspondente, se estiver, ele não 
faz nada. Se o potenciômetro não estiver na posição correspondente ao sinal 
recebido, o circuito de controle aciona o motor até que a posição seja correta. 
Na figura 6 é mostrado o exemplo de servomotores. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4.2 SENSORES 
 
 São dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma 
grandeza física, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que 
indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de 
sinal em outro, são chamados transdutores. Os de operação indireta alteram 
figura 5 – PWM do servomotor 
 
figura 6 – servomotores 
 
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suas propriedades, como a resistência, a capacitância ou a indutância, sob 
ação de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. 
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em 
sistemas de controle, e nos instrumentos de medição, que freqüentemente 
estão associados aos SC de malha aberta (não automáticos) e Malha fechada 
(automáticos), orientando o usuário. 
Existem muitos tipos e modelos de sensores. Podemos utilizá-los para 
diversos fins, mas vamos abordar os sensores de posicionamento. Um 
exemplo de aplicação desses sensores é em maquinário CNC, onde podem ser 
encontradas nas torres (Z) e mesas (X e Y), nos magazines de ferramentas, 
mouse, impressoras e etc. Outro exemplo de aplicação é em robôs 
manipuladores que requerem movimentos precisos de posicionamento, ou 
também em antenas radares, telescópios, etc. Os 
 
4.2.1 ENCODERS 
Os encoders (figura 9) são transdutores de movimento capazes de 
converter movimentos lineares ou angulares em informações elétricas que 
podem ser transformadas em informações binárias e trabalhadas por um 
programa que converta as informações passadas em algo que possa ser 
entendido como distância, velocidade, etc. Em outras palavras, o encoder é 
uma unidade de realimentação que informa sobre posições atuais de forma que 
possam ser comparadas com posições desejadas e seus movimentos sejam 
planejados. 
Os encoders possuem internamente um ou mais discos (máscaras) 
perfurado, que permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, 
gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado 
por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de 
um circuito eletrônico gera um pulso. Dessa forma a velocidade ou 
posicionamento é registrado contando-se o número de pulsos gerados. 
figura 7 – encoder 
 
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Os encoders podem ser lineares ou rotativos, sendo o rotativo o mais 
comum. São fabricados em duas formas básicas: codificador absoluto, onde 
uma única palavra correspondente a cada posição de rotação do eixo, assim 
não perdem a real posição no caso de uma eventual

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