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queda da tensão de 
alimentação (até mesmo se deslocados) e o codificador incremental, o que 
produz pulsos digitais quando o eixo gira, permitindo a medição da posição 
relativa do eixo. A maioria dos codificadores rotativos possui um disco de vidro 
ou de plástico com um código radial padrão organizado em faixas, conforme a 
figura 7. 
 
4.2.2 ENCODER ABSOLUTO 
O disco óptico do codificador absoluto é projetado para produzir uma 
palavra digital que distingue de N distintas posições do eixo. Por exemplo, se 
há 8 pistas, o encoder é capaz de produzir 256 posições distintas ou uma 
resolução angular de 1,406 (360 / 256) graus. Os tipos mais comuns de 
codificação numérica utilizada no codificador absoluto são os códigos binários 
e código Gray. 
Para exemplificar o seu funcionamento, vamos utilizar um encoder 
absoluto de 4 bits, como mostrado na figura 8. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
figura 8 – encoder de 4 bits 
 
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Os padrões associados geram combinações digitais que podem ser 
vistas na tabela 1 
 
. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
O código Gray é projetado para que apenas uma faixa mude a cada 
estado de transição, ao contrário do código binário onde múltiplas faixas (bits) 
mudança em certas transições. Este efeito pode ser visto claramente na Tabela 
1. Pelo código Gray, a incerteza durante uma transição é apenas uma 
contagem, ao contrário com o código binário, onde a incerteza pode ser 
múltiplas contagens. 
O problema está em certas transições. Veja por exemplo a transição 
entre a posição 0111 e a posição 1000. Nesta fronteira, o valor de quatro bits 
deve mudar ao mesmo tempo. Durante este transiente, digamos que o sistema 
de leitura passe por algum tempo pela posição 1111 (porque, digamos, o 
mecanismo de leitura do quarto bit funciona ligeiramente mais rápido, ou 
porque ao passar pela fronteira o mecanismo oscila um pouco entre o zero e o 
um). Neste caso, o sistema indicaria temporariamente a posição 1111, que não 
está nem próxima a nenhuma das posições da fronteira. 
Para converter binário em Gray, comece com o bit mais significativo e 
use-o como o Gray MSB. Em seguida, compare o binário MSB com o próximo 
bit, se eles forem iguais então o bit na codificação Gray será 0, se forem 
diferentes será 1. Repita a operação até o último bit. 
 
Tabela 1 – combinações digitais 
 
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4.2.3 ENCODER INCREMENTAL 
O codificador incremental possui uma construção mais simples do que o 
codificador absoluto. É constituída por duas faixas e sensores cujos resultados 
são chamados canais A e B. Quando o eixo gira, pulsos ocorrem sobre estes 
canais com uma freqüência proporcional à velocidade do eixo e a relação de 
fase entre os sinais produz o sentido de rotação. O código de um disco padrão 
com duas faixas e saída de sinais A e B são ilustradas na figura 10. Através da 
contagem do número de pulsos e conhecendo a resolução do disco, o 
movimento angular pode ser medido. Muitas vezes um terceiro canal de saída, 
chamado INDEX, produz um pulso por revolução, que é útil em plena contagem 
revoluções. É também útil como uma referência para a definição de uma 
referência (zero). 
 
 
figura 9 – (a) encoder absoluto, (b) encoder incremental 
(a) (b) 
figura 10 – codificação incremental 
 
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5. ETAPAS DA USINAGEM COM TECNOLOGIA CNC 
A tecnologia de comando numérico computadorizado, CNC, trouxe 
vantagens como velocidade, precisão, repetibilidade e flexibilidade. Mas, ao 
contrário do que se pode pensar, estas vantagens só tem efeito após a peça 
piloto ter sido usinada. Isto ocorre devido ao tempo necessário para se obter 
uma única peça através do CNC, que é bastante longo, chegando a ser 
superior à usinagem convencional. Normalmente, em CNC, os seguintes 
passos são seguidos: 
 
5.1 RECEBIMENTO DO DESENHO 
 
Da mesma forma como no processo convencional, a primeira etapa da 
usinagem inicia-se através do recebimento do desenho da peça que deve ser 
analisado, interpretado e compreendido. É muito importante observar as notas, 
que algumas vezes trazem detalhes como chanfros ou raios de concordância 
que não estão graficamente representados. 
 
5.2 DESENHO EM CAD 
 
O ideal para trabalhar em CNC é receber o desenho em CAD. Caso isto 
não ocorra e dependendo da complexidade da peça, deve-se desenha-la pois 
muitas das coordenadas necessárias à programação estão implícitas nos 
desenhos cotados de forma padrão, e em muitos casos seu cálculo é complexo 
e sujeito a erros. Já, a obtenção de dados do desenho em CAD ocorre de 
forma rápida e precisa. 
É de grande importância definir neste momento o ponto de referência 
que será utilizado para a programação, ou seja, deve-se escolher o ponto zero-
peça. Caso o desenho tenha sido recebido em CAD deve-se move-lo de modo 
que o ponto escolhido seja posicionado nas coordenadas X=0 e Y=0. 
 
5.3 PLANEJAMENTO DO PROCESSO 
 
Também, da mesma forma como ocorreria na usinagem convencional, 
deve-se realizar a etapa do planejamento do processo de usinagem. Esta é, 
com certeza, a etapa mais importante e mais complexa de todo o 
procedimento, pois envolve a definição da forma de fixação da peça na 
máquina, a definição da seqüência de usinagem, a escolha das ferramentas 
para cada etapa do processo e a determinação dos dados tecnológicos para 
cada ferramenta (velocidade de corte, velocidade de avanço, rotação da 
ferramenta, profundidade de corte, número de passadas, rotação da 
ferramenta, etc.). 
Destaca-se nesta fase a definição da fixação da peça na máquina. 
Dependendo da peça em questão pode-se utilizar dispositivos padrões como 
uma morsa ou grampos de fixação, mas algumas vezes deve-se projetar e 
construir um dispositivo específico que atenda a características próprias de 
cada situação. Exemplo disto seria a necessidade de se soltar a peça no meio 
do programa para virá-la e fixá-la novamente para continuar a usinagem, mas 
garantindo as relações geométricas com a fixação inicial. 
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5.4 LEVANTAMENTO DAS COORDENADAS 
 
Conhecida a forma de fixação da peça e o processo de usinagem pode-
se voltar ao CAD e realizar o levantamento das coordenadas que serão 
relevantes na programação. Deve-se prever pontos de entrada e saída da 
ferramenta e observar possíveis colisões com detalhes da peça e também com 
o próprio dispositivo de fixação. 
 
5.5 PROGRAMAÇÃO 
 
Tendo em mãos as coordenadas obtidas do desenho da peça e 
conhecendo a seqüência de operações pode-se escrever o programa. É 
importante que o programa seja bem comentado, facilitando as possíveis 
alterações e correções que possam ser necessárias. O uso de sub-rotinas deve 
ser explorado, tornando-o menor e de mais fácil manutenção. Deve-se explorar 
todos os recursos que a máquina

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