KRC4-Operating and programming instructions-QuickStart-it

Controller KR C4 Quick Start Primi passi KUKA Roboter GmbH Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) KR C4 Quick Start 2 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) © Copyr ight 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr aße 140 D-86165 Augsbu rg Germania E' vietato riprodurre o consegnare a terzi qu esta documentazione o parti di essa sa lvo l'esplicita au- torizzazione del KUKA Roboter GmbH. Nell'unità di co ntrollo possono esse re operative ul teriori funzioni non descritte in questa docume nta- zione. L'utente però non ha il diritto di pr etendere qu este funzioni in caso di sostituzione o di assi- stenza. Il contenuto di questa documen tazione e stato veri ficato circa la sua conformità con l'hardware e il software descritto. No nostante ciò non si possono e scludere eventuali di vergenze, per cui non si ga- rantisce la conformità totale. Le info rmazioni di questa docu mentazione, co munque, son o controllate regolarmente ed eventuali corr ezioni saranno integrate nell' edizione successiva. Ci riserviamo il diritto di apportar e modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione. Traduzion e della docum entazione or iginale KIM-PS5-DOC Pubblicazioni: Pub KR C4 Quick S tart it S truttura del libro: KR C4 Quick S t art V3.1 V ersione: KR C4 Quick S t art V4 it (PDF) 3 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF ) Indice 1 Messa in servizio e riavvio .. ..................................................... .................. 5 1.1 Configurazione con WorkVisual ............... ................ ............. ................ ................ ..... 5 1.2 Primi passi .............. ............. ................ ............. ................ ............. ................ ........... .5 Indice 4 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) KR C4 Quick Start 5 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF ) 1 Messa in servizio e riavvi o 1 Messa in servizio e riavvio 1.1 Configurazione con WorkVisual Utilizzando WorkVisual e il KUKA System Software (KSS) o VW System Sof- tware (VSS) sempre si devono ut ilizzare delle versioni c ompatibili. Progetti creati con versioni precedenti di KUKA.WorkVisual V2.2 devono es- sere reinstal lati attraverso KUKA.WorkVisual V2.2 (o superior e) prima della attivazione su un controllo con il KU KA System Software o VW System Sof- tware V8.2.14 (o superiore). Rispetta re questa procedura anche per il ripristi- no o il caric amento di ar chivi vecchi. 1.2 Primi passi Descrizione Per la prima accensione del KR C4 co n cinema tica allacciata è assolutamente indispensabile seguire i seguenti procedimenti: Questi proc edimenti non so stituiscono un a prima mess a in servizio com pleta del sistema robot! Procedimento Per la configurazione del KU KA System Software op- pure VW System Software V8.2.14 (o su periore) è assolutamente ne cessario utilizzare KUKA.WorkVis ual V2.2 (o superiore). Se vengono installati progetti utilizzan do ver sioni precedenti, inferiori a KU- KA.WorkVisual V2.2, su un controllo con KUKA System Softwar e o VW Sy- stem Software V8.2.14 (o super iore) aufgespielt, non può es sere più garantita la funzionalità del controllo . Se vengono utilizzati delle versioni precedenti del KUKA System Sof- tware o VW System Sof tware (inf erio re a V8.2.14) si consiglia calda- mente di cambia re a WorkVisual V2.2 (o superiore) p er poter garantire la possibilità di ag giornamenti ulteriori. Tram ite apertura di progetti anteriori in WorkVisu al questi posson o essere conver titi automatica mente nella versione attuale. Informazioni dettagliate sulla prima messa in serv izio completa del ro- bot industriale so no riportate al capito lo "Messa in servizio e riavvio" nella seguente docu mentazione. \uf06e Manuale operativo o istruzioni pe r il montaggio del robot \uf06e Manuale operativo o istruzioni per il mon taggio del controllo robot \uf06e Istruzioni operative e di programmazion e del KUKA System Software \uf06e Manuale operativo o istruzioni per il mon taggio delle opzioni Rimuovere la protezione di sc arica dell'a ccumulator e Per evitare la scarica dell'accumula tore prima della pr ima messa in servizio, il controllo robot è stato fo rnito con lo spinotto X305 stacc ato dalla CCU. \uf06e Prima dell'accensione inserire il connettore X305 nella CCU. Se privo di d ispositivi di sicurezza e protezione fun- zionanti, il sistema robot pu ò causare danni a cose o persone. Se si smonta no o disattivano i dispo sitivi di sicurezza o di prot ezio- ne, non si deve mettere in funzione il sistema robot. 6 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) KR C4 Quick Start 1. Accendere il KR C4. 2. Selezionare il m odo operativo T1 . 3. Portare l'inte rruttore a chia ve ( >>> Fig. 1-1 ) in posizione Funzionamento (simbolo: lucchetto aperto) 4. Viene visualizzata la seguente interrog azione: Inconsistenza tra la me- moria RDC e il controllo. Che cosa è stato sostit uito? ( >>> Fig. 1-2 ) Confermare con il pulsante Ro bot . 5. Viene visualizzato il seguente messaggio : Configurazione rete riprist i- nata . Confermare con il pulsante OK . 6. Nella finestra dei messaggi confermar e tutti i messaggi che possono es- sere confer mati con il pulsan te Tutti OK . ( >>> Fig. 1-3 ) Nella modalità di messa in serv izio tutti i dispos itivi di protezione esterni sono fuori servizio. Il perso nale di servizio ha il compito di assicurarsi che non vi sia nessuna persona all' interno o in prossimità della zona di pericolo del manipolatore mentre i dispositivi di protezione sono fuori servizio. In caso di mancata osserva nza sussiste il pericolo di morte, lesioni o ingenti danni materiali. Fig. 1-1: Interruttore a chia ve Pos. Descrizione 1 Inter ruttore a chiave Fig. 1-2: Inconsistenza tra la memoria RDC e il controllo 7 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF ) 1 Messa in servizio e riavvi o 7. Non è ancora possibile confer mare i seguenti messaggi: \uf06e KSS15068 Checksum della con figurazione di sicurezza non corret to. \uf06e KSS12017 Protezio ne operatore non conferma ta \uf06e KSS00404 Arresto di sicurezza Per poterli confermare è necessario sinc ronizzare la configurazione di si- curezza tra il robot (RDC) e il controllo. Premere il tast o del menu prin cipale e selezionare i menu Configurazione > Gruppo utenti . Poi preme re Log on... . 8. Selezionare il gruppo utenti Addetto alla manutenzione di sicurezza . Se si utilizza KUKA.SafeOperation c ontrassegnare il gruppo utenti Addetto alla messa in serv izio in sicurezza . 9. Inserire la password (def ault: kuk a ) e confermare con Log On . 10. Confermare i messaggi KSS15068 e KSS00404 : \uf06e Premere il tasto de l menu principale e selezionare i men u Configura- zione > Config urazione di sicurezza . \uf06e Nella finestra Guida all'e liminazione de i problemi comp are un elen- co delle possibili cause d'errore. ( >>> Fig. 1-4 ) Nell'elenco selezionare la voce segu ente: Il robot o la memoria RDC vengono messi per la p r ima volta in servizio. Fig. 1-3: Finestra messa ggi Pos. Descrizione 1 Tasto menu principale 2 Finestra messa ggi 3 Pulsante Tutti OK (Confirm all) 8 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) KR C4 Quick Start \uf06e Sotto alla voce selezionata vengono visualizzati dei sugge rimenti per l'eliminazione dell'errore. Qui selezionare la vo ce seguente: Se si intende attivare immediata- mente la configurazi one di sicurezza, attivarla. \uf06e Premere il pulsante Attivare ora . Si apre la finestra In generale . ( >>> Fig. 1-5 ) Fig. 1-4: Guida all'e liminazione dei problemi 9 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF ) 1 Messa in servizio e riavvi o \uf06e Chiudere la finestra In generale cliccando sul si mbolo Chiudi . \uf06e Viene visualizzato il seguente messaggio: Le modifiche sono state memorizzate senza errori. Confermare con il pulsante OK . 11. Confer mare il mess aggio K SS12017 (si distinguono due casi): \uf06e Il robot è traslato con X11: Confermare il messaggio con il pu lsante di conferma sul cancello di protezione. \uf06e Il robot viene traslato senza X11 (IBN-T1): Premere il tasto del menu principale e selezionare i menu Messa in servizio > Assistenza > Modo messa in servizio . Il KR C4 è pronto per il servizio. È poss ibile eseguire una pr ima messa in ser- vizio completa. Fig. 1-5: Finestra In generale 10 / 11 Stato: 16.08.2012 Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF) KR C4 Quick Start

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