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Lista 13 - Resposta no dominio do tempo

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SERVIÇO PÚBLICO FEDERAL 
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE MATO GROSSO 
CAMPUS CUIABÁ – OCATYDE JORGE DA SILVA 
DEPARTAMENTO DE ELETROELETRÔNICA 
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO 
 
Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia de Mato Grosso 
Campus Cel. Octayde Jorge da Silva - Departamento de Eletroeletrônica 
http://www.eletro.cefetmt.br 
Rua Zulmira Canavarros, 95 – CEP: 78005-200 – Cuiabá-MT 
Controle de Sistemas Contínuos I 
Lista 13: Análise no domínio do tempo 16/07/2019 
1) A função de transferência G(s) pode ser aproximada por GL(s) por que polo -20 é muito maior que o 
polo dominante em s = -1. 
         
1 10,
1 20 1L
G s G s
s s s s s
 
  
 
2) O controlador PD tem uma constante Kp e Kd. Dê os efeitos dessas constantes no erro do sistema 
em estado estacionário. O controlador PD muda o tipo de sistema? 
3) Dê os efeitos do controlador PD no tempo de subida e tempo de assentamento do sistema de 
controle. 
4) Como o controlador PD afeta a largura de banda de um sistema de controle? 
5) Um controlador PI tem as constantes Kp e Ki. Dê os efeitos do controlador PI no erro do sistema em 
estado estacionário. 
6) Dê os efeitos do controlador PI no tempo de subida e tempo de assentamento do sistema de controle. 
7) Dada a equação característica 3 23 5 0s s s K    de um sistema de controle linear e invariante 
no tempo, aumentando-se o valor de  0K K  aumentará a frequência de oscilação do sistema? 
8) Para a equação característica dada no exercício (7), aumentando-se o coeficiente do termo s2, 
mostre que geralmente pode-se melhorar (aumentar) a constante de amortecimento do sistema. 
9) Um sistema é robusto significa que o mesmo é insensível aos distúrbios externos e a variações de 
parâmetros. Mostre que um sistema compensado por controlador PD é mais robusto que um sistema 
compensado por controlador PI, ou vice-versa. Mostre qual situação o sistema fica mais robusto. 
10) Determine o tipo dos seguintes sistemas com realimentação unitária par o qual a função de 
transferência malha aberta é dada por: 
           
 
 
            
 
 
              
2
0,2
2 3 2
23
10 1
1 1 10 1 20 5 ( 6
10 110
5 51 1 10 1 20
10 1 100
5 6 2
s
sKa G s d G s
s s s s s s
seb G s e G s
s s ss s s
s
c G s f G s
s s s s s


 
    

 
   

 
  
 
11) Determine a constante de erro de posição, velocidade e aceleração para os seguintes sistemas de 
controle com realimentação unitária dadas no exercícios (10).

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