Baixe o app para aproveitar ainda mais
Prévia do material em texto
TH-Điều khiển các hệ thống servo 9/9/2017 KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Bài 1: Servo Amplifier và các chế độ điều khiển cơ bản GIỚI THIỆU Bài thí nghiệm này được thiết kế để giúp các sinh viên củng cố các kiến thức sau đây: 1) Hiểu về cấu tạo của một AC servo amplifier 2) Các chế độ điều khiển trên AC servo amplifier 3) Kết nối điều khiển với các thiết bị ngoại vi cho các chế độ điều khiển đơn trục (không nội suy và/hoặc không phối hợp với trục khác) Các kỹ năng thực hành sẽ đạt được: 1) Cài đặt các thông số cơ bản của AC servo amplifier 2) Kiểm tra và xử lý lỗi trên AC servo amplifier 3) Kết nối điều khiển với PLC cho chế độ điều khiển vị trí 4) Sử dụng tín hiệu Analog cho chế độ điều khiển vận tốc. THIẾT BỊ THỰC HÀNH/THÍ NGHIỆM: Thiết bị thực hành thí nghiệm cho bài này như sau: 1 Động cơ AC servo Yaskawa 1 Servo Ampilifier Yaskawa 1 PLC Mitsubishi 1 biến trở Các công tắc và dây kết nối Tài liệu hướng dẫn sử dụng cho Servo Amplifier của Yaskawa Phần mềm lập trình PLC FX của Mitsubishi NỘI DUNG THỰC HÀNH, THÍ NGHIỆM Thời lượng: 5 tiết cho mỗi nhóm sinh viên. Nội dung thí nghiệm: Thí nghiệm 1: Vận hành cơ bản động cơ AC servo Cấp nguồn 220 V cho kit thí nghiệm AC servo Nhận dạng các chế độ vận hành trong chương 2 của Tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa Sử dụng chế độ chạy JOG để chạy động cơ (Tham khảo tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa tại Section 7.5-Jog operation) Thay đổi tốc độ chạy JOG Thay đổi các thông số hiệu chỉnh khoảng thời gian tăng tốc và giảm tốc (Tham khảo tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa tại Section 5.4.4) và quan sát đáp ứng của động cơ. Lưu ý: Nếu có hiện Alarm thì tham khảo Chương 7.7 tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa cho nhận diện lỗi và xử lý. Thí nghiệm 2: Thực hiện chế độ điều khiển vị trí cho servo motor với PLC Kết nối với PLC theo sơ đồ sau Thực hiện lập trình phát xung từ PLC Mitsubishi bằng cách sử dụng lệnh PLSY (Tham khảo sổ tay hướng dẫn lập trình PLC Mitsubishi-Section 5.6.8) Thực hiện hiệu chỉnh các thông số trong Servo Amplifier phù hợp chế độ điều khiển Sign+Pulse (Tham khảo tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa tại Section 5.4.1) -Hiệu chỉnh tỷ số truyền điện tử (Tham khảo tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa tại Section 5.4.3) và quan sát đáp ứng của động cơ Thay đổi các thông số hiệu chỉnh khoảng thời gian tăng tốc và giảm tốc (Tham khảo tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa tại Section 5.4.4) và quan sát đáp ứng của động cơ. Thay đổi số xung cấp vào và quan sát đáp ứng của động cơ Thay đổi tần số xung cấp vào quan sát đáp ứng của động cơ Thay đổi chiều quay và quan sát đáp ứng của động cơ Lưu ý: Cần kiểm tra các tín hiều đầu vào cần thiết khi thực hiện chế độ điều khiển vị trí (Xem Section 3.2.5, 3.4, - tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa) Khi cần kiểm tra lỗi xuất hiện có thể tham khảo Chương 7.7 tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa cho nhận diện lỗi và xử lý. Thí nghiệm 3: Điều khiển tốc độ động cơ servo với tín hiệu analog đầu vao Sử dụng biến trở và nguồn điện 12 V để giả lập tín hiệu analog đầu vào Thực hiện đấu dây theo sơ đồ sau đây: Thay đổi điện áp cấp vào và quan sát đáp ứng của động cơ Thay đổi các thông số hiệu chỉnh khoảng thời gian tăng tốc và giảm tốc và quan sát đáp ứng của động cơ. Lưu ý: Cần kiểm tra các tín hiều đầu vào cần thiết khi thực hiện chế độ điều khiển vị trí (Xem Section 3.2.4, 3.4, - tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa) Khi cần kiểm tra lỗi xuất hiện có thể tham khảo Chương 7.7 tài liệu hướng dẫn sử dụng Servo Amplifier Yaskawa cho nhận diện lỗi và xử lý. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM (Lưu ý: Sinh viên nộp lại tờ này cho Giảng viên hướng dẫn sau buổi thí nghiệm) Bài thí nghiệm 1: Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □ Trả lời câu hỏi: Giỏi Đạt Không đạt Không trả lời Bài thí nghiệm 2: Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □ Trả lời câu hỏi: Giỏi Đạt Không đạt Không trả lời Bài thí nghiệm 3: Không chạy □ Chạy không hoàn chỉnh □ Chạy tốt □ Trả lời câu hỏi: Giỏi Đạt Không đạt Không trả lời Họ và tên sinh viên: …………………………………MSSV:………………….Nhóm:……………… Ngày thực hành / thí nghiệm:………………………. Faculty of Mechanical Engineering @HCMUT 4
Compartilhar